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[发明专利]断骨复位模拟方法和断骨复位模拟装置-CN202010936592.3有效
发明人：何滨;刘华水;沈丽萍;徐琦;童睿 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本公开是关于断骨复位模拟方法，包括：在患者的三维图像中确定骨折区域，并将所述骨折区域中的断骨部分分离出来；在所述三维图像中确定所述患者的骨骼中与所述骨折区域相对称的未骨折区域；以所述患者的中轴面为对称面对所述未骨折区域做镜像操作，以得到镜像未骨折区域；对所述断骨部分与所述镜像未骨折区域进行配准以得到模拟复位图像。根据本公开的实施例，能够快速且准确地得出模拟复位图像，以便医生在术前直观的观察对骨折区域修复后的情况，从而无需医生依靠人工想象骨折区域术后的情况，便于医生在术前观察预测术中和术后可能的情况。
复位模拟方法装置

[发明专利]手术导航定位系统、装置及存储介质-CN202011615942.2在审
发明人：何滨;刘华水;徐琦;陈汉清;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术导航定位系统、装置及存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法所述的步骤：获取包含校准板和患者病灶的多张X光图像，基于所述X光图像确定三维进针通道，基于所述三维进针通道确定机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，基于所述机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，控制机械臂按照所述运行路径运行到所述目标位置并保持目标姿态，能够帮助医生精准置钉，同时让医生和患者接受最少的X光辐射，并且降低了导航系统的复杂度和使用难度。
手术导航定位系统装置存储介质

[发明专利]手术导航系统-CN202010946133.3在审
发明人：何滨;沈丽萍;刘华水;童睿;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了手术导航系统，包括：磁场发生器，用于产生电磁场；多个电磁定位器，固定于目标对象上，电磁定位器用于在电磁场下产生感应电流或感应电压；控制器，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，并根据医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的转换矩阵，电磁定位器的位姿基于电磁定位器在电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；控制器还用于获取电磁定位器的实时位姿，根据转换矩阵将实时位姿与医学图像进行融合并显示融合结果，实现手术导航。
手术导航系统

[发明专利]手术导航方法及装置、电子设备、存储介质-CN202010946658.7在审
发明人：何滨;沈丽萍;刘华水;童睿;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了手术导航方法及装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的第一转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或电压确定；获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述第一转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果，实现手术导航。
手术导航方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种分体式弹性调压钢板-CN202022140164.8有效
发明人：宋若怡;宋文超;王秋霞;梁秋冬;张长青;赵广跃;宋涛;任义军;余斌;徐永青;刘璠;李连欣;朱磊;宋晓磊;宫明智;蒋纯志;郑龙坡;黄文华;朱庆棠;韩树峰;秦晓东;段永壮;宋相建;李开南;张永红;陈聚武;张红星;傅德皓;宋卫东;谢松林;林焱斌;万东东;杨建平;王涛;刘华水;刘玉田;吕惠成;赵吉连;加沙热特杰力勒;刘华;丰波 -专利权人：宋若怡
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本实用新型公开一种分体式弹性调压钢板，包括钢板本体、调压装置一、调压装置二，钢板本体的一侧设置有调压装置一，另一侧置有调压装置二，调压装置一通过牵引杆连接调压装置二，所述调压装置一或调压装置二至少一个为弹性调压装置；钢板本体上设置有调压钉孔，调压钉孔内安装有骨螺钉，调压装置一、调压装置二用于调节调压钉孔内骨螺钉的径向应力。本实用新型固定容易，操作方便。将钢板本体通过固定螺钉孔中的骨螺钉固定在骨骼上，通过调压孔中的弹性调压装置微动调节调压钉孔中的骨螺钉的径向应力，实现调控骨折端轴向应力、避免骨折端应力遮挡，加速骨折愈合，减少骨折不愈合、延迟愈合、去除钢板后再骨折的发生率，缩短骨折愈合时间。
一种体式弹性调压钢板

[发明专利]一种医学置入物辅助范围规划方法及系统-CN202010928368.X在审
发明人：何滨;沈丽萍;刘华水;徐琦;陈汉清 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种医学置入物辅助范围规划方法及系统，其中，医学置入物辅助范围规划方法，包括：获取三维医学图像，对所述三维医学图像进行预处理，获取目标部位图像；求取所述目标部位的质心；确定所述目标部位的轴线；根据所述目标部位的质心和轴线，确定医学置入物辅助范围的中轴线；以所述辅助范围的中轴线，确定所述目标部位内部体积最大的辅助范围。通过获取目标部位的质心和轴线，确定医学置入物辅助范围的中轴线，进一步确定体积最大的辅助范围，实现快速自动的科学、合理、精准地找到螺钉植入点的位置，降低手术过程中对于置入物规划对医生经验的依赖程度，降低手术的主观性，进一步提高手术的安全性和成功率，降低医疗成本。
一种医学置入辅助范围规划方法系统

[发明专利]外科手术导向装置-CN202010780013.0在审
发明人：何滨;刘华水;孙盼;童睿;高连胜 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科手术导向装置，包括导向件和密封针，导向件设有沿其长度方向贯穿的过针孔，密封针包括可与导向件的过针孔配合的针芯，导向件的底部设有锯齿，锯齿的外表面为锥底朝上的圆锥面或棱锥面，针芯的针尖外表面为与锯齿外表面锥度相同的圆锥面或棱锥面，且尖端倒钝；在组装状态下，密封针的针芯的针尖伸出导向件的最底端，且针尖外表面与锯齿外表面无缝衔接。本发明利用导向件和密封针配合的形式，从而减少人体组织进入导针通道，便于本装置插入人体。导向件底部设为锯齿形，且锯齿形外表面为锥面，从而方便定位并植入。而针尖同样为锥面，组装后伸出导向件底部并与锯齿外表面无缝衔接，从而避免锋利的锯齿划伤人体。
外科手术导向装置

[发明专利]一种手术机器人-CN202010759432.6在审
发明人：何滨;刘华水;徐琦;方华磊;戴维焕 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人，包括机械臂(1)，机械臂(1)前端具有法兰(11)，其特征在于，还包括与前端器械(2)以及位于所述机械臂(1)和所述前端器械(2)之间连接所述机械臂(2)与所述前端器械(2)的转接装置(3)；所述前端器械(2)包括前端把持装置(21)和与所述前端把持装置(21)相连接的连接装置(22)，所述连接装置(22)中设有存储芯片(23)。本发明的手术机器人，能够解决前端器械更换时参数更改、选择复杂的问题，同时可以解决现有技术中更换前端器械时误差大、装配精度难以保证的问题。
一种手术机器人

[实用新型]一种髂骨钉-CN202023343437.5有效
发明人： 刘华水;牟鑫;刘珉岑;张朕;赵国辉;王学光;栾涛;孟宪卿;李传海 -专利权人： 刘华水
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61B17/86 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种髂骨钉，包括沿一轴向延伸设置的钉体，该钉体沿其轴向的两端分别为前端和后端，其中该钉体的前端为具有外螺纹的螺纹段，该钉体的后端具有与该钉体一体成型设置的钉帽，所述螺纹段和钉帽之间的连接段为外壁光滑的光杆段，所述钉体前端的端部为不具有切削刃的钝形结构，所述螺纹段上的外螺纹沿所述钉体前端的外周壁往后端方向螺旋布设，且该外螺纹的起始处位于钉体前端的钝形结构上，以解决现有经皮空心螺钉在术中易造成血管神经损伤的问题。
一种髂骨

[实用新型]一种新型骨延长髓内钉-CN202022645015.7有效
发明人：宋文超;王秋霞;赵广跃;宋涛;任义军;余斌;徐永青;刘璠;李连欣;朱磊;宫明智;刘黎军;蒋纯志;郑龙坡;朱庆棠;梁秋冬;高化;陆骅;陈金洪;孙辉;周军杰;宋华;黄义星;韩力;周雪峰;沈翔;杨斌奎;周大鹏;宫伟;刘华水;周祖彬;王刚;倪卫东;石展英;张继平;宋相建;李开南;张永红;陈聚武;傅德皓;宋卫东;海国栋;李东生;刘涛;高嵩;刘宏建;冯卫;吕慧成;王志勇 -专利权人：河南科科生物科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61B17/72 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型骨延长髓内钉，髓内钉主钉由上钉体、下钉体构成，上钉体、下钉体均为中空结构，并通过连接销钉连接，下钉体的上部轴向设置有滑动长槽，连接销钉可沿滑动长槽上下滑动，上钉体的直径大于下钉体的直径，上钉体管壁内与下钉体上端之间安装有延长装置，上钉体上设置有动力螺钉孔和静力螺钉孔，下钉体上设置有固定螺钉孔，上钉体的顶端安装有尾帽，尾帽与动力骨螺钉之间设置有弹性体一。相比于外固定支架方法骨延长的方式，可以减少钉道感染、关节功能障碍、操作复杂等弊端，操作控制容易，可有效避免外固定支架骨延长方法并发症。
一种新型延长髓内钉

[发明专利]手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质-CN202011072982.7有效
发明人：何滨;刘华水;孙盼;童睿;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人及其末端手术器械、配准方法、系统及存储介质，该结构可以精准的找到病灶点位置，辅助医生建立手术通道，包括通道连杆、连接块和配准板组件，所述连接块上设有一用于作为手术作业时进针通道的贯穿孔，所述通道连杆的一端与机械臂末端法兰固定连接，所述连接块安装在通道连杆的另一端；所述配准板组件以可拆卸的方式与贯穿孔固定连接，本技术方案将手术器械与配准板整体设计，同时又能保证配准板的快拆快装要求，对于配准板部分结构重点考虑其可加工性以及后续装配精度，同时考虑其透视图像的清晰度，从而消除手术工具带来的误差，从而提高手术机器人系统的定位精度。
手术机器人及其末端手术器械方法系统存储介质

[实用新型]手术机器人及其末端手术器械、配准板组件-CN202022231798.4有效
发明人：何滨;刘华水;孙盼;童睿;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人及其末端手术器械、配准板组件，该结构可以精准的找到病灶点位置，辅助医生建立手术通道，包括连接件以及固定安装在连接件上的两块平行分布的配准板，所述两块配准板上下间隔20mm‑50mm，所述两块配准板上均分布有至少4个以上的等间距的不位于同一条直线上的不锈钢钢珠球，所述配准板包括底板和盖板，所述至少4个不锈钢钢珠球粘接固定安装在底板和盖板之间；本技术方案采用碳纤维板材质，碳纤维材质强度高，在X光机下显影非常好，透出来的图像非常清晰干净，不会有遮挡，便于软件算法进行识别。
手术机器人及其末端手术器械配准板组件

[实用新型]一种手术器具引导结构-CN202021607756.X有效
发明人：何滨;刘华水;孙盼;童睿;高连胜 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种手术器具引导结构，包括依次顺序连接第一部分(1)、第二部分(2)和第三部分(3)，所述第一部分(1)、第二部分(2)和第三部分(3)内部设有贯穿所述第一部分(1)、第二部分(2)和第三部分(3)的导向孔(4)，所述第三部分(2)的外径小于所述第一部分(1)的外径；所述第三部分(3)远离所述第一部分(1)的一端设有阻力减轻结构(5)。本实用新型的手术器具引导结构，结构简单、可重复消毒使用、作业阻力小。
一种手术器具引导结构

[发明专利]一种髂骨钉-CN202011637001.9在审
发明人： 刘华水;牟鑫;刘珉岑;张朕;赵国辉;王学光;栾涛;孟宪卿;李传海 -专利权人： 刘华水
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61B17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种髂骨钉，包括沿一轴向延伸设置的钉体，该钉体沿其轴向的两端分别为前端和后端，其中该钉体的前端为具有外螺纹的螺纹段，该钉体的后端具有与该钉体一体成型设置的钉帽，所述螺纹段和钉帽之间的连接段为外壁光滑的光杆段，所述钉体前端的端部为不具有切削刃的钝形结构，所述螺纹段上的外螺纹沿所述钉体前端的外周壁往后端方向螺旋布设，且该外螺纹的起始处位于钉体前端的钝形结构上，以解决现有经皮空心螺钉在术中易造成血管神经损伤的问题。
一种髂骨

[实用新型]手术导航系统及其电磁定位器-CN202021976603.2有效
发明人：何滨;沈丽萍;刘华水;童睿;郭宏瑞 -专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了手术导航系统及其电磁定位器。手术导航系统包括：磁场发生器，用于产生电磁场；多个电磁定位器，固定于目标对象上，电磁定位器用于在电磁场下产生感应电流或感应电压；控制器，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，并根据医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的转换矩阵，电磁定位器的位姿基于电磁定位器在电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；控制器还用于获取电磁定位器的实时位姿，根据转换矩阵将实时位姿与医学图像进行融合并显示融合结果，实现手术导航。
手术导航系统及其电磁定位器

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