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[发明专利]一种可实现SCARA运动的并联机器人机构-CN201610875458.0有效
发明人：汪满新;冯虎田;宋远璞;韩军;王禹林;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
一种实现 scara 运动并联机器人机构

[发明专利]一种滚动直线导轨副可靠性加速试验评估方法-CN201810527544.1在审
发明人： 冯虎田;王晓艺;周华西;周长光;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-26 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动直线导轨副可靠性加速试验评估方法。首先对可靠性加速试验中的故障模式进行分类，利用相应的加权系数计算故障数；然后利用可靠性加速试验的载荷条件计算加速试验的应力加速因子；接下来利用加速因子计算单应力水平或两应力水平下的平均故障间隔里程；最后利用全部样本下的平均故障间隔时间，对滚动直线导轨副的可靠性进行评价。本发明的基于加速寿命时间模型的滚动直线导轨副可靠性加速试验评估方法，可有效解决当前有故障或无故障等的滚动直线导轨副可靠性问题，进而提高可靠性试验结果的准确性。
加速试验滚动直线导轨故障间隔加速因子应力水平评估可靠性试验结果加权系数计算可靠性问题故障模式加速寿命时间模型有效解决载荷条件样本里程分类

[发明专利]一种直线导轨精度测试装置及测量方法-CN201610651529.9有效
发明人：欧屹;王柳;冯虎田 -专利权人：南京理工大学;张家港斯克斯精密机械科技有限公司
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线导轨精度测量装置及其方法，所述装置包括机架，机架上设置平台，平台上设置有Z轴直线滑台，Z轴直线滑台上通过转接板固定安装双向同步直线滑台，所述Z轴直线滑台和双向同步直线滑台相互垂直，双向同步直线上对称设置一对激光位移传感器，分别为第一激光位移传感器和第二激光位移传感器，所述Z轴直线滑台一侧通过支撑架固定安装位移传感器，所述位移传感器垂直对准平台，所述平台中间设置第一安装架和第二安装架，所述第一安装架和第二安装架关于Z轴直线滑台对称。本发明的测量装置结构简单，极大的降低空间利用，且无需进行繁琐的紧固工作，非常适合自动化检测需求。
一种直线导轨精度测试装置测量方法

[发明专利]一种滚珠丝杠副摩擦系数测试方法-CN201810775714.8在审
发明人：周长光;周华西;欧屹;冯虎田 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠副摩擦系数测试方法，属于滚珠丝杠副性能测试领域。该方法包括以下步骤：首先搭建滚珠丝杠副摩擦系数测试系统；之后建立滚珠丝杠副摩擦系数计算模型；然后设定滚珠丝杠副摩擦系数的测试条件；最后对待测滚珠丝杠副进行测试，获取滚珠丝杠副摩擦系数的测试值。本发明填补了滚珠丝杠副摩擦系数测试领域的空白，提出的方法简单易行、适应性强，能够实现对滚珠丝杠副摩擦系数的快速测试，且测试精度高。
滚珠丝杠副摩擦系数测试测试领域测试条件测试系统计算模型快速测试性能测试填补

[发明专利]丝杠型面检测装置位移传感器系统安装误差的补偿方法-CN201610626814.5有效
发明人： 冯虎田;荣乾锋;欧屹;杜坤;祖莉 -专利权人：南京理工大学;张家港斯克斯精密机械科技有限公司
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝杠型面检测装置位移传感器系统安装误差的补偿方法，包括以下步骤：步骤1、构建坐标系；步骤2、确定空间斜坐标系与床身的空间直角坐标系的关系；步骤3、采集钢球大圆轮廓数据；步骤4、分析光幕式位移传感器在水平面内的安装误差对测量钢球的影响；步骤5、求光幕式位移传感器在水平面内的安装误差；步骤6、分析光幕式位移传感器在竖直平面内的安装误差对测量钢球的影响；步骤7、求解光幕式位移传感器在竖直平面内安装误差。本发明的方法采用高精度钢球作为基准，不仅提高了精确性还避免了引入钢球的装夹误差；在使用牛顿迭代法求解非线性方程组时选择全局解附近的值作为迭代初值，进一步提高了收敛的速度和解的准确性。
丝杠型面检测装置位移传感器系统安装误差补偿方法

[发明专利]一种三支链三平一转四自由度机器人机构-CN201610874938.5有效
发明人：汪满新;冯虎田;宋远璞;王禹林;欧屹;韩军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
一种三支链三平一自由度机器人机构

[发明专利]滚动直线导轨精度自动测量装置及方法-CN201610344304.9有效
发明人：欧屹;王柳;周长光;冯虎田;王晓艺 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动直线导轨精度自动测量装置。该装置主要由床身平台、夹紧装置构成。在Z轴进给部分的作用下，利用滚轮齿条间传动，同时在气浮导轨副的导向下，龙门架和测量平台同时沿被测导轨方向运动；在Y轴进给部分的作用下，利用滚珠丝杠的传动，带动测量平台作相对于龙门架的上下方向运动。在测量平台运动过程中时，装在其上的激光位移传感器对放置在工作台上被夹紧装置固定的被测导轨各个形位误差进行测量，通过对所得数据进行相关处理，分析得出所需数据，从而得到被测导轨的各个形位误差。本发明采用自动化测量方法，被测导轨无需螺栓安装，可极大提高效率，且通用性较强，能够进行多种型号滚动直线导轨精度测量。
滚动直线导轨精度自动测量装置方法

[发明专利]一种带有补偿装置的滚珠丝杠副行程误差测量装置-CN201810643260.9在审
发明人：欧屹;谈艺园;冯虎田;怀乾宏;李强 -专利权人：南京理工大学;张家港斯克斯精密机械科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有补偿装置的滚珠丝杠副行程误差测量装置，包括头架、床身、测量架、尾架、设置在头架内的圆光栅、设置在床身和测量架之间的长光栅；其特征在于，所述床身上还设有补偿装置；所述补偿装置包括固定架、安装座、旋转座、转动座、支撑块；所述安装座与固定架固连；安装座上设有第一圆孔，圆孔轴向为竖直方向，所述旋转座下端设有第一转轴，第一转轴位于第一圆孔内，可在第一圆孔内转动；旋转座中心设有偏心孔；所述转动座下端设有第二转轴，第二转轴位于偏心孔内，所述支撑块与转动座上端固连；所述旋转座和安装座之间还设有将二者进行锁死的锁死机构；本发明的测量装置避免了丝杠副自重产生的弯曲变形带来的测量误差，提高了测试精度。
补偿装置安装座旋转座圆孔转轴测量装置转动座滚珠丝杠行程误差测量架固定架偏心孔床身固连头架下端锁死机构弯曲变形上端长光栅圆光栅竖直丝杠锁死尾架支撑轴向转动测量测试

[发明专利]一种可实现两平一转的三自由度机器人机构-CN201610985666.6有效
发明人：汪满新;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过转动副与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
动平台大转轴固定架伸缩杆小转轴三自由度机器人转动连接转换转动工作空间整机刚度静平台体积比

[发明专利]一种多坐标高速并联机器人机构-CN201611029147.9有效
发明人：汪满新;宋远璞;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。本发明结构巧妙,通过适当配置构件之间的运动关系，可实现机构重构。
固定架支撑平台动平台远架杆转动叉机器人机构高速并联转动连接近架杆配置构件运动关系固接重构

[发明专利]一种具有三平两转的五自由度机器人机构-CN201610985216.7有效
发明人：汪满新;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现三平两转的五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接，所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
一种具有三平两转自由度机器人机构

[发明专利]一种可实现两平两转的四自由度机器人机构-CN201610985227.5有效
发明人：汪满新;王禹林;冯虎田;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现两平两转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一支链和第三支链、以及布置在所述固定架和动平台之间的第二支链和第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第三支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台和动平台连接，所述第四支链的伸缩杆分别通过虎克铰和球副与静平台和动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
一种实现两平两转自由度机器人机构

[发明专利]一种四自由度机器人机构-CN201610994831.4有效
发明人：汪满新;冯虎田;欧屹;王禹林 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面对称四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述小转轴与动平台转动连接；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
一种对称自由度机器人机构

[发明专利]一种四自由度高速并联机器人机构-CN201610874843.3有效
发明人：汪满新;黄田;冯虎田;宋远璞;韩军;王禹林;欧屹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-10-07 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
一种自由度高速并联机器人机构

[发明专利]一种具有旋转补偿功能的滚珠丝杠副静刚度测量装置-CN201610339936.6有效
发明人：欧屹;黄金宝;冯虎田 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有旋转补偿功能的滚珠丝杠副静刚度测量装置，该装置包括传感器夹具、丝杠测量基准、丝杠测量基准固定装置、螺母测量装置和旋转补偿装置。所述螺母测量装置设置在待测丝杠的法兰上，旋转补偿装置设置在螺母测量装置上；丝杠测量基准套在被测丝杠上，丝杠测量基准上设置传感器夹具和丝杠测量基准固定装置，丝杠测量基准固定装置位于丝杠测量基准的中部，传感器夹具位于丝杠测量基准固定装置的外周，其中旋转补偿装置贯穿丝杠测量基准并固连在螺母测量装置上。本发明便于安装，试验数据重复性高，测量数据真实可靠。
一种具有旋转补偿功能滚珠丝杠副静刚度测量装置