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[发明专利]一种基于回归分析与Dijkstra的优化集群映射的方法-CN202310772706.9在审
发明人：陈茂阳;徐权杰;丁璐琪;高宇轩;郭于荻;袁银龙;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F18/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于回归分析与Dijkstra的优化集群映射的方法，属于最优规划技术领域，解决了环形网络跳数越多，效率越低，通信延迟高的技术问题。其技术方案为：在多项式回归模型进行拟合之前，先对数据进行了处理，对每两个Node之间通信的时延取平均值，再根据跳数的不同进行分类，对每个跳数中的时延数据再次取平均值，得到多项式函数，建立基于回归分析与Dijkstra的优化模型，并给出具体调整方案。本发明的有益效果为：本发明能大幅度减少排列方式的cost，并绘制相关图像，直观清晰地体现时延与跳数的关系。
一种基于回归分析 dijkstra 优化集群映射方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的无人机机动规避决策方法-CN202210144676.2有效
发明人：袁银龙;焦朋朋;戴傲寒;许亚龙;华亮;程赟;张雷;李俊红;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的无人机机动规避决策方法，属于无人机技术领域；其技术方案为：包括以下步骤：S1、依据无人机机载传感器系统获取敌我态势信息；S2、构建无人机机动规避决策深度强化学习模型结构；S3、构建层次目标导向学习模型结构；S4、依据交互训练完成无人机机动规避决策方法学习；S5、无人机机动规避决策方法部署应用。本发明的有益效果为：本发明能够赋予无人机由浅向深的学习能力，能够令无人机自主完成机动规避决策，提高无人机在战场上的生存能力。
一种基于深度强化学习无人机机动规避决策方法

[发明专利]一种基于规范变量分析集成检测器的微小故障检测方法-CN202211005693.4在审
发明人：商亮亮;泮佳俊;顾银波;唐一鸣;傅怀梁;华亮 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于规范变量分析集成检测器的微小故障检测方法，首先，确定抽样比例系数，对训练数据进行k次随机有放回采样得到k个子集，再建立k个CVA离线模型，并利用累计信息熵余度法确定主要规范变量个数。然后，在线采集样本数据，用离线过程中的k个CVA模型计算出在线数据的统计量，再与离线计算的最后w‑1行统计量堆叠成矩阵，给定一个滑动窗口，对窗口内的数据进行奇异值分解，并利用加权平均的方法获取最终的统计量，将其与控制限进行比较，可实时监测工业过程中是否有微小故障发生。本发明上述故障检测方法，通过集成学习的思想增强有效信息提取能力，使得对微小故障的检测更加灵敏。
一种基于规范变量分析集成检测器微小故障检测方法

[发明专利]一种面向嵌入式实时视觉目标检测的轻型网络构建方法-CN202110312020.2有效
发明人：王晗;冯文宇;朱远璠;郑君泰;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向嵌入式实时视觉目标检测的轻型网络构建方法，包括如下步骤：步骤1)构建基于通道注意力机制多尺度特征融合的三分支输出骨干网络模块Backbone‑Tiny；步骤2)构建轻型金字塔特征融合网络模块PAN‑Tiny；步骤3)构建轻型检测头网络模块Head‑Tiny；步骤4)按照骨干网络模块Backbone‑Tiny、金字塔特征融合网络模块PAN‑Tiny、检测头网络模块Head‑Tiny的顺序，将步骤1)、步骤2)、步骤3)所描述的三个局部子网络模块依次串联成为目标检测网络整体。本发明的方法能够大幅度提升骨干网络模块特征提取有效性的同时，显著降低特征金字塔融合网络模块的计算量。
一种面向嵌入式实时视觉目标检测轻型网络构建方法

[发明专利]一种基于视觉辅助定位与无人机抓取的取货系统及其控制方法-CN202210513071.6在审
发明人：商亮亮;张帆;蒋玮平;顾银波;泮佳俊;唐一鸣;华亮;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助定位与无人机抓取的取货系统及其控制方法，包括：无人机，包裹框架，包裹容置箱，取货平台，其设置在取货口中，用于将包裹容置箱中的包裹框架递出；抓取装置，其设置在无人机平台的底部，用于抓取的包裹框架；其中，包裹容置箱中还设置有控制系统和通信模块，并且该包裹容置箱对外一侧的顶部还设置有双目视觉系统；用户将需要发送的包裹放入包裹容置箱，无人机通过双目视觉系统的辅助对所述包裹进行精确定位，进而取走包裹，实现高层住宅用户方便快捷地发出包裹或退货。
一种基于视觉辅助定位无人机抓取系统及其控制方法

[发明专利]一种基于Kolmogorov-Smirnov检验的微小故障检测方法-CN202210155043.1在审
发明人：商亮亮;泮佳俊;张帆;蒋玮平;顾银波;唐一鸣;华亮;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kolmogorov‑Smirnov检验的微小故障检测方法，包括：对训练样本进行标准化预处理后，建立了一个PCA模型，获得负载矩阵P，之后，在线实时采集样本数据，利用离线过程建立的PCA模型，算出在线数据的主元空间，将训练数据和在线数据的主元空间进行K‑S检验，将得出K‑S检验统计量Dn的值与控制限比较，实现在线监控。本发明克服了传统PCA故障检测方法因微小故障幅值较小而对微小故障检测性能不佳的问题，对微小故障有较高的检测率。
一种基于 kolmogorov smirnov 检验微小故障检测方法

[发明专利]一种用于公共场所疫情巡检的机器狗-CN202210048613.7在审
发明人：赵晨曦;唐为浩;陈海龙;傅怀梁 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开一种用于公共场所疫情巡检的机器狗，机器狗本体内设置嵌入式处理器、单片机、摄像头和激光雷达；嵌入式处理器内连接有GPS定位模块、语音播报模块、通讯模块、测温模块；单片机连接有驱动模块、陀螺仪模块、步态控制模块以及串口模块；激光雷达用于对周围障碍物的扫描及建立3D模型图；GPS定位模块与激光雷达用于机器狗的定位；陀螺仪模块用于机器狗平衡的调整；串口模块用于主控板和摄像头通讯；驱动模块用于机器狗伺服舵机的驱动；通讯模块用于发送照片和警报；语音播报模块用于提醒佩戴口罩。本发明通过多个机器狗协同巡检，减少了人力物力的消耗，通过远程管控避免直接接触，保障了工作人员的安全性，提高了监测效率和范围。
一种用于公共场所疫情巡检机器

[发明专利]一种智能跟随移动供电机器人系统-CN202210004207.0在审
发明人：曹海平;王倩颖;傅怀梁;曹诗煜;唐一鸣 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能跟随移动供电机器人系统，涉及智能跟随机器人技术领域，其技术方案要点是：包括移动本体、驱动机构、自发电装置、直流供电单元、蓄电供电单元、交流直流转换器、充电接头面板一、充电接头面板二、安装箱体、控制处理器；安装箱体顶部设有全景高清摄像装置、通讯天线和超声波避障装置，超声波避障装置的探测端朝向驱动本体的行进方向，通讯天线用于控制处理器与远程终端的无线通讯连接；控制处理器内集成有控制单元、导航单元、监测单元和信息储存及处理单元。能够为需进行充电或供电的用户提供电源，且能够实现对不同距离及不同位置的智能跟随移动，智能化高，使得用户对电源需求的便捷度大大提高，方便用户的用电工作。
一种智能跟随移动供电机器人系统

[发明专利]基于5G通信的工业机器人控制自检方法、系统及终端-CN202111451904.2在审
发明人：曹海平;刘鑫慧;曹诗煜;傅怀梁;赵恒 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于5G通信的工业机器人控制自检方法、系统及终端，涉及机器人控制技术领域，其技术方案要点是：本发明通过在机械主臂段布置一个姿态传感器，并将姿态传感器测量的姿态测量信息分解为与不同节点驱动组件一一对应的姿态信息变化量，并将姿态信息变化量与节点驱动组件中各个子驱动件进行二次分解，最后对各个子驱动件的实际情况和驱动反馈的模拟情况进行匹配分析，能够快速、准确的获得驱动情况，以少量的传感器设备能够实现各个底层子驱动件的数据分析，应用成本低和实现难度小。
基于通信工业机器人控制自检方法系统终端

[发明专利]一种基于视觉识别的多功能焊件处理装置及控制方法-CN202010463820.X有效
发明人：商亮亮;张浩;刘腾;李佩齐;华亮;傅怀梁;泮佳俊;张帆 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人领域，尤其是一种基于视觉识别的多功能焊件处理装置及控制方法。本发明提供的装置包括：切换装置、焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置；切换装置包括壳体、图像采集装置、STM32F4xx系列微处理器；壳体三个侧壁的内侧面分别设置有齿轮齿条啮合传动装置，切换装置还包括穿设在三个侧壁上的限位槽内的第二法兰，第二法兰的一端与齿条固定连接，另一端与焊前清理装置、焊接装置或焊后处理装置连接。微处理器用于对图像采集装置采集到的焊件当前状态图像基于训练好的卷积神经网络模型进行处理，得到其当前工序状态并向传动装置发出控制指令，实现焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置三个工作部件之间的自动切换。
一种基于视觉识别多功能处理装置控制方法

[发明专利]一种基于逐层缩进策略的新型焊缝中心线提取方法-CN202110698358.6在审
发明人：商亮亮;李佩齐;泮佳俊;张帆;张浩;刘腾;傅怀梁;华亮 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于逐层缩进策略的新型焊缝中心线提取方法，包括：获取焊缝的含有深度信息的RGB图像，进行二值化处理；建立基准平面坐标系；获取焊缝区域内焊缝轮廓边缘的坐标，并且根据该坐标绘制焊缝轮廓，获得根轮廓图像；以根焊缝轮廓为基准，多次向内收缩d个欧式距离，获得绘制有多个子焊缝轮廓的图像；在基准平面坐标系基础上，找到所有子焊缝轮廓的最大值和最小值；由内向外依次使用直线连接每个焊缝轮廓的上顶点，同时使用直线由内向外依次连接每个焊缝轮廓的下顶点；最后，将多个子焊缝轮廓中最内部的子焊缝轮廓的上顶点和下顶点进行连线，得到一条焊缝中心线。
一种基于缩进策略新型焊缝中心线提取方法

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