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[发明专利]一种电子导航地图质量检测方法及装置-CN202310001847.0在审
发明人： 侯政华;杜志颖;韩永根 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。
一种电子导航地图质量检测方法装置

[发明专利]一种电子导航地图质量检测方法及装置-CN201910778638.0有效
发明人： 侯政华;杜志颖;韩永根 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。
一种电子导航地图质量检测方法装置

[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置-CN201910243966.0有效
发明人： 侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：从感知图像的构成车道线虚线段的车道线虚线端点和导航地图对应位置的车道线虚线端点中，识别出端点类别相匹配的目标车道线虚线端点；判断目标车道线虚线端点在所述感知图像中所属车道线的车道线信息与其在导航地图中所属车道线的车道线信息是否相匹配；如果相匹配，则对于由目标上端点和对应的目标下端点所构成的目标车道线虚线段，将感知图像中的目标车道线虚线段与导航地图中的目标车道线虚线段进行匹配，并根据匹配结果对导航地图中车辆的当前位姿进行修正。通过采用上述技术方案，解决了在高速公路等封闭路段，由于交通标志和路灯杆等信息较少而导致的车辆定位精度差的问题。
一种车辆修正方法装置

[发明专利]一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置-CN201910253289.0有效
发明人： 侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置，该方法应用于指示标志较为全面的正常路段，该方法包括：基于导航地图中车辆当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图的中选择与感知图像中相匹配的目标指示标志；基于目标指示标志的位置对车辆当前位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和图像中除第一指示标志之外其他类型的第二指示标志；基于目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正后的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在指示标志全面的正常路段，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。
一种导航地图初始化车辆修正方法装置

[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置-CN201910346790.1有效
发明人： 侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-04-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：根据预设定位装置提供的车辆当前位置，筛选出车辆当前所在车道中与当前位置满足设定距离范围的第一车道线；对所述第一车道线进行离散化，得到多个车道线离散点，并基于多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面；将地面平面的法向量作为车体的实际法向量，利用实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。通过采用上述技术方案，解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题，提升了定位系统的鲁棒性。
一种车辆修正方法装置

[发明专利]一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置-CN201910253287.1有效
发明人： 侯政华;杜志颖;管守奎 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置，应用于交通标志匮乏路段，该方法包括：基于导航地图中车道当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图中选择与感知图像中相匹配的目标路灯杆；基于目标路灯杆的位置，对导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和感知图像中相匹配的路灯杆之外其他类型的指示标志；基于目标路灯杆和相匹配的其他类型的指示标志的位置，对导航地图中的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在交通标志匮乏的路段等应用场景下，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。
一种基于路灯车辆修正方法装置

[发明专利]一种导航地图与感知图像匹配关系的更新方法和装置-CN201910253282.9有效
发明人：李江龙;侯政华 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种导航地图与感知图像匹配关系的更新方法和装置，该方法包括：获取预设定位装置提供的车辆的当前位置，并基于导航地图中当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；分别将导航地图和摄像头所采集感知图像中与当前位置满足设定距离要求的交通标志组进行排列组合，以从导航地图和所述感知图像中确定位置相匹配的目标交通标志；根据目标交通标志的位置对导航地图中车辆的位姿进行修正，并基于修正后车辆的高程和位姿更新导航地图与所述感知图像之间的匹配关系。通过采用上述技术方案，解决了使用消费级预设定位装置定位精度不高的问题，使得消费级预设定位装置也能进行高精度定位的效果。
一种导航地图感知图像匹配关系更新方法装置

[实用新型]杆封防反检测的设备-CN201821337499.5有效
发明人：朱先勇;何从旺;李城龙;刘传喜;张哲;张辉;肖雄;金桐彤;侯政华;刘明达 -专利权人：肇庆学院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种杆封防反检测的设备，属于机械制造领域。主体框架上端面连接激光打标机，下端面设有喷油机构；自动进料机构固定在工作台面的上端面上，下端面紧挨着工作台面，在滑道的两侧面分别固定亚德客双轴气缸A、C；亚德客双轴气缸A、C的下端面焊接在工作台面上；影像检测机构的方形框架固定在工作台面上；自动卸料机构的圆柱形板的下端面固定在工作台面上。优点在于：整体构思新颖、清晰，结构简单、美观大方、使用方便。设备部分自动化、功能强大。方便维修管理，节约生产成本。实用性强。
下端面工作台双轴气缸杆封机械制造领域节约生产成本自动进料机构自动卸料机构本实用新型激光打标机方便维修方形框架工作台面喷油机构圆柱形板主体框架两侧面上端面上端检测滑道焊接美观影像自动化清晰管理

[发明专利]智能作业分拣机-CN201510478147.6有效
发明人：谢日时;徐晓;毛晓雯;侯政华;丁城桥;胡云青;俞熠帅;沈晰强;夏文强;夏航 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G09B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能作业分拣机，包括支撑架，还包括作业本收集机构、用于抬升作业本的作业本抬升机构、用于扫描作业本上二维码信息的二维码扫描机构、用于作业本传送分拣的作业本打包机构、用于翻转作业本正反面的作业本正反翻转机构、用于回流反面作业本的回流机构以及用于控制上述机构动作的控制机构；作业本收集机构为一作业本集中盒，作业集中盒倾斜向下设置并且下沿与作业本抬升机构相配合，作业本抬升机构的上端与第一皮带齐平并且第一皮带的上端设置有二维码扫描机构；第一皮带的另一端与一转轮齐平并且与转轮之间留有供转轮转动的转动间隙，转轮上固设有一转动挡板，转动挡板可在作业本打包机构和作业本正反翻转机构之间切换。
智能作业分拣

[发明专利]一种流体动压润滑演示仪-CN201410193380.5有效
发明人：谢日时;侯政华;丁城桥;毛晓雯;徐晓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-05-08 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型流体动压润滑演示仪，包括动环、静环、装有硅油的油箱、电机以及传动装置，所述的动环与静环设置在所述的油箱内，所述的静环设置在动环的上方，且所述的动环与静环油密封；所述的动环的中心通过平键连接有主轴，所述的主轴通过所述的传动装置与所述的电机的电机轴传动连接；转动时，所述的动环与静环之间形成油膜；所述的静环的下表面上沿圆周方向间隔均设有楔形突起，所述的静环的下表面与动环的上表面配合形成油膜的楔形间隙；所述的静环的上表面上设置有通孔，所述的通孔连通油压显示管和楔形间隙，所述的油压显示管的上端与外界环境相通。
一种流体润滑演示

[发明专利]基于动压轴承教学的油膜压力显示模块-CN201610196421.5在审
发明人：谢日时;侯政华;毛晓雯;徐晓;丁城桥;徐昊;蔡姚杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：基于动压轴承教学的油膜压力显示模块，包括一实验平台，所述的实验平台上安装有一电机，所述的电机的电机轴与一传动模块连接，所述的传动模块连接一主轴，所述的主轴的上端与一转盘键连接，所述的转盘的上表面设置有一油膜压力显示装置，所述的油膜压力显示装置包括楔形盘和油压显示管，所述的转盘的上表面与楔形盘表面接触，所述的转盘可转动，所述的楔形盘相对转盘可上下移动；所述的转盘与楔形盘设置在润滑油箱内且浸没在润滑油中；所述的转盘的上表面与楔形盘的下表面之间具有楔形间隙，所述的楔形盘的上表面中心垂直设置有一空心杆，所述的空心杆的下端与楔形盘紧密配合。本发明可以直观呈现出油压曲线，在动手操作中发现问题，解决问题。
基于压轴教学油膜压力显示模块

[实用新型]可隔珠自动串珠打结机-CN201520271572.3有效
发明人：宋王杰;徐天一;谭国芳;金乐胜;侯政华;李志昊;金明生 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可隔珠自动串珠打结机，包括机架，机架的上端平行排布有若干个储珠箱，若干个储珠箱内放置不同种类的珠子；所述的储珠箱的下方自上而下依次布置有选珠机构、串珠机构以及打结切断机构，每个所述的储珠箱的底部开设有漏珠孔，每个所述的漏珠孔的下方对应设有一根竖直管，每根所述的竖直管对应一个所述的选珠机构的选珠盘，所述的选珠盘的下方通过软管延伸至串珠机构的漏斗内，所述的漏斗的漏斗颈内部设有钢针，所述的钢针沿漏斗的轴线位置设置，所述的钢针的针尖低于所述的漏斗的漏斗头的下表面，针尾位于漏斗外部；所述的钢针由位于漏斗下方的钳子组合夹持；串珠线的一端与所述的钢针连接，另一端与所述的打结切断机构连接。
可隔珠自动串珠打结

[实用新型]基于柔性化手链制作的串珠机构-CN201520266903.4有效
发明人：谭国芳;金乐胜;徐天一;宋王杰;侯政华;李志昊;金明生 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性化手链制作的串珠机构，包括软管保持架、软管、漏斗、振动电机和钢针，所述的软管保持架上开设有若干漏珠孔，每个所述的漏珠孔通过软管延伸至下方的漏斗内，所述的漏斗的漏斗颈内部设有钢针，所述的钢针连接串珠线的一端；所述的钢针沿漏斗的轴线位置设置，所述的钢针的针尖低于所述的漏斗的漏斗头的下表面，针尾位于漏斗外部；所述的钢针由位于漏斗下方的钳子组合夹持；所述的漏斗颈的外部设置有振动电机。本实用新型可实现高效、快速的串珠；并且可以有效的减少串珠对所串珠子所造成的磨损。
基于柔性手链制作串珠机构

[实用新型]基于柔性化手链制作的选珠机构-CN201520271418.6有效
发明人：徐天一;侯政华;宋王杰;谭国芳;金乐胜;李志昊;金明生 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性化手链制作的选珠机构，包括机架，所述的机架的上端平行排布有若干个储珠箱，若干个储珠箱内放置不同种类的珠子；每个所述的储珠箱的底部开设有漏珠孔，每个所述的漏珠孔的下方对应设有一根竖直管，每根所述的竖直管对应一个选珠盘，所述的选珠盘通过轴与可使选珠盘间歇性转动的步进电机连接；所述的选珠盘上沿圆周方向的边缘上开设有周向成120度夹角的三个孔槽，所述的竖直管的下端与所述的选珠盘的侧边相配合并且与位于底部的孔槽触接。本实用新型能根据想要的手串样式，通过外部输入，实现自动隔珠的功能；节省劳动力和成本，提高隔珠效率，增加手串美观性。
基于柔性手链制作机构

[实用新型]基于柔性化手链制作的自动化打结机构-CN201520267355.7有效
发明人：金乐胜;侯政华;徐天一;宋王杰;谭国芳;李志昊;金明生 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： A44C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性化手链制作的自动化打结机构，包括两个打结机、丝杠、丝杠电机、大压线板、小压线板和固定底座，所述的固定底座固定安装在机架上，两个所述的打结机设置在所述的固定底座的中央，串珠线分别穿过两个打结机，所述的大压线板与小压线板位于串珠线的前部；所述的大压线板与所述的固定底座的对应位置以及所述的小压线板和所述的固定底座的对应位置上分别开设有通孔，所述的丝杠穿过对应的通孔且下端与丝杠电机连接，所述的大压线板和小压线板在丝杠电机的作用下分别可沿丝杠上下移动；所述的丝杠电机固定安装在所述的固定底座的底部。本实用新型能够对串成一串的珠子进行打结切断，成为成品手串。
基于柔性手链制作自动化打结机构

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