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[发明专利]刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机-CN202210162553.1有效
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D91/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。该方法包括下述步骤：S1、获取待割草区域的割草区地图；S2、割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，且割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业；S3、割草机沿割草区地图一周后，割草机向割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持预设宽度进行割草作业，预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；S4、重复步骤S3直至完成割草区地图全覆盖。本发明的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。
刀盘侧置割草机字型割草方法存储介质

[发明专利]区域的边界轨迹确定方法、自主行进设备及存储介质-CN202310573668.4在审
发明人：郑大可;陈金舟;黄晓鸿;伍浩文;李仙 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种区域的边界轨迹确定方法、自主行进设备及存储介质，所述方法包括：根据摄像装置获取预设区域中障碍物区域与非障碍物区域的初始边界点云，对初始边界点云进行滤波处理及融合处理得到第一融合边界点云；判断雷达是否扫描到障碍物区域，若是，获取障碍物区域的超声点云，对超声边界点云进行融合处理得到障碍物区域的第二融合边界点云，根据第一融合边界点云及第二融合边界点云生成目标栅格地图，对目标栅格地图进行膨胀处理得到膨胀栅格地图，根据膨胀栅格地图确定预设区域中障碍物区域的边界轨迹。本申请以较低的成本实现了对障碍物区域边界的精准提取，使得自主行进设备能够实现高精度的避障及沿边任务。
区域边界轨迹确定方法自主行进设备存储介质

[发明专利]一种火箭回收子级回收通信控制方法、系统、介质及设备-CN202310340423.7在审
发明人：杨发亮;李松林;甘霖;伍浩文;刘起航;付豪;胡丽萍;张田园;姜涛;段淑婧 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提供了一种火箭回收子级回收通信控制方法、系统、介质及设备，系统包括：导航接收机，用于确定火箭回收子级的高精度定位数据；测控设备，用于将所述高精度定位数据融合至火箭遥测数据中；遥测发射天线，与地面程控天线建立下行通信链路，通过所述下行通信链路将所述火箭遥测数据发送至地面基站；地面基站，用于根据所述火箭遥测数据确定火箭姿态数据，根据所述火箭姿态数据调整所述程控天线；如此，可全程跟踪火箭的运动，根据火箭姿态数据实时调整程控天线，使得程控天线与遥测发射天线、程控天线与遥测接收天线之间的通信保持稳定，进而提高火箭回收子级回收的可靠性。
一种火箭回收通信控制方法系统介质设备

[发明专利]一种割草机器人建图方法、装置、割草机器人及存储介质-CN202310046022.0在审
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机器人建图方法、装置、割草机器人及存储介质，包括：S1、获取机器人工作区域对应的初始地图，并根据初始地图获取一起始位置；S2、驱动机器人自起始位置开始以预设移动方式对初始地图进行覆盖；S3、在移动过程中根据机器人的障碍物探测传感器的探测范围获取机器人的当前覆盖区域；S4、将移动过程中探测到的障碍物信息标注在初始地图中；S5、在初始地图对应的所有区域均被覆盖时获取所有标注并根据所有标注生成工作地图。实施本申请能实现机器人的快速建图。
一种割草机器人方法装置存储介质

[发明专利]一种基站防干扰方法、装置及系统-CN202010842803.7有效
发明人： 伍浩文 -专利权人：惠州拓邦电气技术有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基站防干扰方法、装置及系统，包括：S1、获取基站的工作状态；S2、在基站的工作状态为正常工作并生成对应的基站工作信号时，通过空间传播途径接收基站工作信号；S3、判断基站工作信号的当前信号状态是否满足预设要求，若否，则执行步骤S4，若是，则执行步骤S5；S4、更新基站的工作参数以调整基站工作信号并进行一次计数，获取总计数次数并在总计数次数小于预设值时执行步骤S2；S5、控制基站以当前的工作参数工作。实施本发明能够有效的避免发生由于基站干扰而导致的机器人无法工作的情况。
一种基站干扰方法装置系统

[发明专利]基于火箭测控通信系统的模式切换方法及系统-CN202110739202.8有效
发明人： 伍浩文;甘霖;朱丹;韩明晶;李钧;夏龙;李松林;付豪;杨发亮;胡丽萍;刘起航;段淑婧 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于火箭测控通信系统的模式切换方法及系统，其中所述方法包括：获取所述火箭测控通信系统的模式切换指令，和/或获取运载火箭的当前姿态信息；根据所述模式切换指令和/或所述当前姿态信息，确定所述运载火箭的目标工作模式；将所述运载火箭的当前工作模式切换至所述目标工作模式下进行数据通信。采用本申请，能解决现有技术中存在的无法满足特殊任务的可靠通信需求及特殊情况下的数据传输需求等技术问题。
基于火箭测控通信系统模式切换方法

[实用新型]一种摄像模组及割草机器人-CN202221851016.X有效
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摄像模组及割草机器人，包括摄像组件和反光镜组件；摄像组件包括摄像头；反光镜组件包括反光镜；反光镜位于摄像头摄像方向的前上方；在垂直视场角下，反光镜在地面处的入射光线部分位于摄像头的有效视场角范围外，经反光镜反射后的反射光线进入摄像头，摄像头获取视野范围外的地面盲区图像，从而消除或者减少视野盲区，降低成本。当应用至割草机器人上时可使得机器人对周遭数据更加清晰，有利于沿边等性能，有利于减少碰撞，提高割草效率。
一种摄像模组割草机器人

[发明专利]一种割草机及割草机路径规划方法-CN202210991173.9在审
发明人： 伍浩文;陈金舟 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机及割草机路径规划方法。该割草机包括割草机机身、控制器和割草机机身上的刀盘，刀盘的直径为a，刀盘偏置于割草机的一侧，刀盘靠近割草机机身纵向中线的边缘到割草机机身纵向中线的距离为b。控制器用于规划割草机机身按照弓字型路径行进，弓字型路径包括长边和短边，短边长度一致；割草机按照弓字型路径从起始位行进至终点后，从终点沿已完成的弓字型路径原路返回至起始位。本发明通过原路返回复割的方式，解决了刀盘偏置割草机的漏割问题，提高割草质量。
一种割草机路径规划方法

[发明专利]视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人-CN202110407663.5有效
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人。该方法包括：S1、使目标点位于旋转摄像头的视野范围内；S2、获取割草机器人的航向和旋转摄像头的光轴的第一夹角，以及旋转摄像头的视野范围内目标点的预设轨迹和光轴的第二夹角；S3、根据第一夹角和第二夹角调整割草机器人的航向；S4、重复执行步骤S1至步骤S3，使割草机器人持续跟踪目标点。本发明使用摄像头实现割草机对目标物体的跟踪，提升割草机的智能化水平，增加应用场景。
视觉伺服割草机器人目标跟踪方法

[发明专利]机器人碰撞检测方法、装置及机器人-CN202011127495.6有效
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人碰撞检测方法、装置及机器人，该方法包括实时检测当前工作状态下机器人行走电机的综合参数，以使根据综合参数计算确定机器人所受到的外部力矩，外部力矩为外部作用力等效到机器人行走电机的力矩；判断根据综合参数确定的外部力矩是否大于第一力矩阈值，或与上一时刻所检测计算的上一外部力矩之间的变化率是否大于预设变化率；若是，则确定当前机器人发生碰撞。本发明提供的机器人碰撞检测方法解决了现有实现碰撞检测所带来的成本高及设计复杂的问题。
机器人碰撞检测方法装置

[发明专利]一种消除割草机系统外部磁场影响方法-CN202110688470.1有效
发明人：田佳;伍浩文;吴晓杰 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种消除割草机系统外部磁场影响方法。该方法包括：S1、第一基站控制第一边界线产生第一磁场分布，设置第一割草机的第一磁场识别规则，第一磁场识别规则为第一磁场分布和割草机位置对应关系；S2、第一割草机在第一磁场分布和第一磁场识别规则作用下进行自动割草作业，若第一割草机在外部磁场作用下驶出第一边界线以外，则调整第一磁场分布和第一磁场识别规则。本发明通过调整发射磁场的磁场分布和割草机的磁场识别规则来解决外部磁场对割草机的影响，使割草机能够正常进行割草作业。
一种消除割草机系统外部磁场影响方法

[发明专利]一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人-CN202210760492.9在审
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图定位方法、系统、计算机可读介质及割草机器人，本发明通过将割草机器人当前的定位数据与预存的地图位置数据进行对比，判断割草机器人当前所处位置是否位于已有地图中，若是，则根据与地图对应的割草路线控制割草机器人进行割草操作，从而优化用户体验，可自动识别所在区域并自行规划割草，无需用户额外操作。
一种地图定位方法系统计算机可读介质割草机器人

[发明专利]一种割草机沿边建图方法、存储介质及计算机设备-CN202210633863.7在审
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机沿边建图方法、存储介质及计算机设备。该方法包括下述步骤：获取待割草区域的自然边界线和中断点，中断点为自然边界线的端点；在两个相邻中断点之间插入预设边界线；由自然边界线和预设边界线得到待割草区域的边界线地图。本发明在自然边界中断点插入预设边界线，不再需要用户布置遮挡物，提高用户使用体验。
一种割草机沿边方法存储介质计算机设备

[发明专利]一种割草机及割草机路径规划方法-CN202210636379.X在审
发明人： 伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机及割草机路径规划方法。割草机包括割草机机身、控制器和割草机机身上的刀盘，刀盘的直径为a，刀盘偏置于割草机的一侧，刀盘中心到割草机机身纵向中线的距离为b，且b＞0；控制器用于规划割草机机身按照弓字型路径行进，弓字型路径包括长边和短边，短边按照第一长度和第二长度间隔分布，第一长度大于第二长度，且第一长度不大于(a+2b)，第二长度不大于(a‑2b)；其中，第二长度为正值时，短边的行进方向与弓字型路径的延展方向一致，第二长度为负值时，短边的行进方向与弓字型路径的延展方向相反。本发明的割草机路径规划方法实现了刀盘侧置割草机弓字型路径的自动规划，使割草机具有较好的边缘覆盖能力。
一种割草机路径规划方法

[发明专利]一种智能割草机边界信号抗干扰方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210366466.8在审
发明人：刘林;伍浩文 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H04B1/715 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能割草机边界信号抗干扰方法、装置、电子设备及存储介质，包括：S1、在智能割草机工作过程中实时监测来自基站的边界信号；S2、根据边界信号判断智能割草机是否被干扰，若是执行S3，否则执行S1；S3、生成触发信号触发智能割草机对应的基站进入跳频模式，以从多个预设频率中获取一目标频率以生成边界信号；S4、继续监测智能割草机并判断智能割草机是否解除干扰；若是执行S6，否则执行S5；S5、再次触发智能割草机对应的基站从剩余的预设频率中获取一目标频率以生成边界信号，并执行S4；S6、触发智能割草机对应的基站以目标频率持续输出边界信号。实施本申请能够有效解决智能割草机相邻场地之间的相互干扰问题。
一种智能割草机边界信号抗干扰方法装置电子设备存储介质

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