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[实用新型]一种隧道掘进机刀盘-CN202320557039.8有效
发明人：杜博枝;马俞瑞;董垚;戚明喆 -专利权人：南京承阖信息技术研究院有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及隧道掘进技术领域，具体公开了一种隧道掘进机刀盘。它包括第一刀盘体，第一刀盘体的中心设置有可拆卸的中心刀，且呈放射状均匀排布有多块面板，面板上安装有刮刀，相邻的两块面板之间均设有辐条，辐条上设有若干第一刀座，第一刀座内安装有先行滚刀，辐条两侧对称设有若干切削刀，第一刀盘体的边缘处沿着其周向布设有若干第二刀座，第二刀座内安装有边缘滚刀，第一刀盘体后侧活动连接有第二刀盘体，第二刀盘体后侧活动连接有第三刀盘体，各刀盘体之间均设有减震机构，第二刀盘体和第三刀盘体的边缘处沿着其周向均布设有若干进给刀。本实用新型设置了复式刀盘结构，掘进效率更高，且在刀盘内设有减震机构，避免影响其使用寿命。
一种隧道掘进机

[发明专利]一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质-CN202310861037.2有效
发明人：徐恒吉;杨民强;张哲;陈建福;陈鹏;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
一种焊接机器人动态控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质-CN202310861035.3在审
发明人：杨民强;徐恒吉;陈鹏;陈建福;张哲;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
一种机械系统轨迹跟踪优化控制方法存储介质

[发明专利]一种煤矿智慧生产系统-CN202310377028.6在审
发明人：杜博枝;马俞瑞;冯雨童;董垚 -专利权人：南京左篆互联科技有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿智慧生产系统，包括数据监测平台、数据采集平台、巡检平台、存储平台、云服务平台，存储平台包括数据存储器、矿洞灾害图片库、矿洞初始图片库，数据监测平台内含有基于计算机视觉的图片分析处理器，基于计算机视觉的图片分析处理器将摄像头采集图片与矿洞初始图片库进行对比，判断矿洞是否出现变化。该煤矿智慧生产系统，通过在矿洞内设置巡逻的摄像小车进行巡逻拍摄矿洞图片，将巡逻获取的矿洞图片与矿洞内初始照片比较，从而判断矿洞是否出现异样，可在矿洞危险初期便能及时发现，使得工作人员可在危险发生初期便可进行干预修整，极大的减少矿洞危害的产生。
一种煤矿智慧生产系统

[发明专利]一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法-CN202310281245.5在审
发明人：陈功;马俞瑞;杜博枝;戚明喆 -专利权人：南京承阖信息技术研究院有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明提出了一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法，该装置包括第一直流电源、第二直流电源、可变焊接电源、图像采集器、第一导电嘴、第二导电嘴、第一送丝机构、第二送丝机构、信号处理电路、控制器和电压传感器，所述第一焊丝和第二焊丝上设有电压传感器，在与所述间接电弧M相平行的水平面上设置有图像采集器，且所述图像采集器的光入口朝向间接电弧M，所述电压传感器和图像采集器通过信号处理电路与控制器相连。本发明实时监测间接电弧M的长度，以及电弧输出的电弧电压信号，并根据间接电弧M的长度调整送丝速度或设定电压，当间接电弧M不稳定时，对送丝速度或设定电压进行调整，避免出现熔池坍塌、熔池面积增大的问题。
一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法

[发明专利]一种新能源船舶供电系统-CN202310134832.1在审
发明人：陈功;马俞瑞;于扬;戚明喆 -专利权人：南京左篆互联科技有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明涉及船舶动力系统技术领域，具体公开了一种新能源船舶供电系统，包括光伏电池组件、光伏控制器、储氢罐、氢燃料电池、燃料电池控制器、主控制器、至少三个蓄电池组、至少三个电池管理器，储氢罐连接氢燃料电池，光伏控制器与蓄电池组分别连接，氢燃料电池与燃料电池控制器连接，燃料电池控制器与蓄电池组分别连接，每个蓄电池组连接一个电池管理器，主控制器分别与光伏控制器、燃料电池控制器和电池管理器信号连接，蓄电池组均接入直流总线，蓄电池组和光伏控制器之间、蓄电池组和燃料电池控制器之间、蓄电池组和直流总线之间均设置有与主控制器连接的控制开关。本系统具有高度灵活性，供电稳定，节约费用，减少能源损耗。
一种新能源船舶供电系统

[实用新型]一种桁架机器人-CN202223581132.7有效
发明人：杜博枝;马俞瑞;戚明喆 -专利权人：南京左篆互联科技有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：涉及机器人领域，本实用新型公开了一种桁架机器人，包括机架，所述机架的上端固定有横梁，所述横梁的前端固定有滑轨，所述滑轨上滑动套接有滑块，所述滑块上固定有竖梁，所述竖梁的前端下侧固定有滑条，所述竖梁的两侧安装有缓冲机构，所述固定杆的外侧固定有连接板，所述连接板上滑动连接有支撑杆，所述支撑杆的一端固定在限位块上，另一端固定在防护板上，所述支撑杆的外围套有弹簧，所述弹簧位于防护板与连接板之间，本实用新型结构简单，操作方便，弹簧将动能转化成弹性势能，起到移动的缓冲作用，对运输机构进行保护，避免竖梁与外界发生刚性碰撞对部件造成损坏，值得推广使用。
一种桁架机器人

[实用新型]一种焊接机的焊丝导向装置-CN202223580363.6有效
发明人：陈功;马俞瑞;于扬 -专利权人：南京左篆互联科技有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：涉及焊接设备领域，本实用新型公开了一种焊接机的焊丝导向装置，包括底板和线轴，所述底板的上端一侧安装有用于固定线轴的安装座，所述底板的上端另一侧固定有导向箱，所述导向箱靠近线轴的一侧安装有根据焊丝粗细进行调节的调节机构，所述调节机构上连接有对焊丝进行导向的导正机构，所述安装块的上端固定在滑动块上，所述连接块的下端连接有导正辊，本实用新型结构简单，操作方便，可以防止出现卡丝现象，导向组件将焊丝整平，方便焊接使用，提高了焊接效率，然后弹簧可以起到移动的缓冲作用，避免导正辊对焊丝造成损坏，值得推广使用。
一种焊接焊丝导向装置

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