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[实用新型]一种隧道掘进机刀盘-CN202320557039.8有效
发明人：杜博枝;马俞瑞;董垚;戚明喆 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及隧道掘进技术领域，具体公开了一种隧道掘进机刀盘。它包括第一刀盘体，第一刀盘体的中心设置有可拆卸的中心刀，且呈放射状均匀排布有多块面板，面板上安装有刮刀，相邻的两块面板之间均设有辐条，辐条上设有若干第一刀座，第一刀座内安装有先行滚刀，辐条两侧对称设有若干切削刀，第一刀盘体的边缘处沿着其周向布设有若干第二刀座，第二刀座内安装有边缘滚刀，第一刀盘体后侧活动连接有第二刀盘体，第二刀盘体后侧活动连接有第三刀盘体，各刀盘体之间均设有减震机构，第二刀盘体和第三刀盘体的边缘处沿着其周向均布设有若干进给刀。本实用新型设置了复式刀盘结构，掘进效率更高，且在刀盘内设有减震机构，避免影响其使用寿命。
一种隧道掘进机

[发明专利]一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质-CN202310861037.2有效
发明人：徐恒吉;杨民强;张哲;陈建福;陈鹏;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
一种焊接机器人动态控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质-CN202310861035.3在审
发明人：杨民强;徐恒吉;陈鹏;陈建福;张哲;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
一种机械系统轨迹跟踪优化控制方法存储介质

[发明专利]一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法-CN202310281245.5在审
发明人：陈功;马俞瑞;杜博枝;戚明喆 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明提出了一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法，该装置包括第一直流电源、第二直流电源、可变焊接电源、图像采集器、第一导电嘴、第二导电嘴、第一送丝机构、第二送丝机构、信号处理电路、控制器和电压传感器，所述第一焊丝和第二焊丝上设有电压传感器，在与所述间接电弧M相平行的水平面上设置有图像采集器，且所述图像采集器的光入口朝向间接电弧M，所述电压传感器和图像采集器通过信号处理电路与控制器相连。本发明实时监测间接电弧M的长度，以及电弧输出的电弧电压信号，并根据间接电弧M的长度调整送丝速度或设定电压，当间接电弧M不稳定时，对送丝速度或设定电压进行调整，避免出现熔池坍塌、熔池面积增大的问题。
一种多态双丝电弧焊接装置及其电弧稳定方法

[实用新型]一种刀具更换装置-CN202223355673.8有效
发明人：陈功;杜博枝;戚明喆 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刀具更换装置，属于盾构机刀具更换技术领域，本实用新型通过设置有第一电机、双向丝杆和闸板等，使得本实用新型可以通过第一电机实现闸板的开合，从而在盾构机刀具的拆卸的过程中对安装槽进行密封，避免造成盾构机内部压力泄露，造成安全隐患。通过设置有液压缸、夹紧块和固定块等，使得本实用新型可以对盾构机的刀架进行夹持固定，通过设置有第二导向杆、丝杆、第一滑块和第二电机等，使得固定架可以在第二电机的驱动下沿着第二导向杆移动，如此，本实用新型便可以通过夹紧块和固定块对刀架进行夹持，并且将其从安装槽中移出，然后对刀具进行更换，本实用新型减轻了工人更换刀具时的工作强度，提高了刀具更换效率。
一种刀具更换装置

[实用新型]一种高度可调的压力检测装置-CN202223392270.0有效
发明人：陈功;戚明喆;杜博枝;董垚 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及压力检测装置技术领域，具体涉及一种高度可调的压力检测装置，包括固定底座，所述固定底座上固定连接有减震缓冲机构，所述减震缓冲机构包括防护箱，所述防护箱内设置有多个电磁弹簧，所述电磁弹簧的一端固定连接于防护箱内，所述电磁弹簧的另一端固定连接有平衡板，所述平衡板竖直滑动于防护箱内，所述平衡板上固定连接有防护盒。该高度可调的压力检测装置，通过设置的竖直滑动的平衡板和平衡板底部的电磁弹簧，使得该高度可调的压力检测装置在支护受到压力时，提升该装置的整体抗压性，延长设备使用寿命，解决了现有技术中压力检测装置高度调节不变、在长期支护检测过程中，容易发生弯曲折断现象，影响使用寿命的问题。
一种高度可调压力检测装置

[实用新型]一种TBM筛分出渣装置-CN202223344611.7有效
发明人：董垚;陈功;戚明喆 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B07B1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种TBM筛分出渣装置，包括输送带支架，输送带支架上设置筛网输送带，筛网输送带的上部设置在输送带支撑机构上；输送带支架的左端设置支撑轮，支撑轮的内壁设置若干筛孔清理机构；筛孔清理机构包括支撑板、抵板、清孔柱、螺杆、调节螺母、弹簧，抵板安装在支撑板内，清孔柱活动穿过支撑板，抵板上固定设置螺杆，螺杆上螺接调节螺母，且螺杆的一端插接在清孔柱内。筛网输送带可对输送的石渣进行筛分，筛分后利于运输和后续的石渣加工处理，支撑轮上的筛孔清理机构可对堵塞的筛孔进行通孔处理，减少人工清理的劳动强度，非常实用，且从输送带支撑机构上经过的筛网输送带向下凹陷，使得输送的石渣不易掉落。
一种 tbm 筛分装置

[实用新型]一种焊接角度调节控制装置-CN202223351231.6有效
发明人：杜博枝;陈功;董垚 -专利权人： 南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，具体公开了一种焊接角度调节控制装置，包括桌板、转动件、调节机构、控制器和控制按钮，桌板下端固定连接有支腿，转动件一端与桌板可转动连接，转动件上设有第一固定机构，转动件底端固定连接有圆柱滑块，桌板上开设有与圆柱滑块配合的弧形通槽，桌板上还设有第二固定机构，调节机构和控制按钮分别与控制器电性连接。本实用新型结构简单、成本低、操作方便，通过调节机构以电动方式实现两块金属板焊接角度的调节，无需人工手动调节，有利于提高焊接角度的精度，提高焊接件质量。
一种焊接角度调节控制装置

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