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[发明专利]一种自动规避多障碍物的无人船路径跟踪系统-CN202110341065.2有效
发明人：刘陆;黄自鹏;李铁山;王丹;彭周华;王浩亮 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动规避多障碍物的无人船路径跟踪系统，包括，避碰控制模块和路径跟踪模块，避碰控制模块用于根据无人船和环境障碍物的位置和角度计算避碰控制角速度；路径跟踪模块包括LOS制导单元、非线性微分控制器单元Ⅱ、观测器单元以及动力学控制器单元，其根据避碰控制角速度计算无人船的纵向方向的控制力矩和艏摇方向的控制力矩进而控制无人船运动。本发明公开的系统实现了根据地球坐标系下无人船的位置坐标和艏摇角信息、环境障碍物的位置坐标，在实现路径跟踪的同时避开环境障碍物，实现无碰撞风险的无人船路径跟踪，具有系统更为方便简洁、能够适用多个障碍物的复杂海洋环境以及节省了成本等优点。
一种自动规避障碍物无人路径跟踪系统

[发明专利]CRTSⅡ型纵连板式无砟轨道层间界面损伤检测方法-CN202210257187.8有效
发明人：路宏遥;何越磊;李再帏;孟晓亮;黄自鹏;陈家璐 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种CRTSⅡ型纵连板式无砟轨道层间界面损伤检测方法，属于轨道损伤检测技术领域，该方法包括：制作待测CRTSⅡ型纵连板式无砟轨道的混凝土‑砂浆复合试件；对复合试件进行界面劈拉试验和剪切试验，获得混凝土与砂浆的层间界面法向力学性能参数和切向力学性能参数；根据层间界面法向力学性能参数和层间界面切向力学性能参数确定界面内聚力模型；根据待测CRTSⅡ型纵连板式无砟轨道结构构建空间精细化仿真模型并在模型的轨道板与砂浆层间引入界面内聚力模型；对空间精细化仿真模型施加模拟待测CRTSⅡ型纵连板式无砟轨道受到的温度荷载获得层间界面损伤参数；根据层间界面损伤参数确定界面损伤状态。本发明提高了层间界面损伤检测的准确性。
crts 型纵连板式轨道界面损伤检测方法

[发明专利]一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器-CN202010802217.X有效
发明人：胡智焕;黄自鹏;刘陆;刘笑成;杨子恒;孙志坚;张卫东 -专利权人：海之韵（苏州）科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分数幂函数的船舶非线性扩张状态观测器，包括信号采集单元、比较单元、非线性单元、坐标变换单元、位置估计模块、速度估计模块、总扰动估计模块和输出单元。与现有技术相比，本发明基于分数幂函数的非线性扩张状态观测器中采用的非线性函数δ(·)具有类似饱和的行为，当时，增益变小，小增益可以帮助降低峰值并在存在测量噪声的情况下确保良好的性能，同时还具有控制精度高、抗扰能力强、结构简单等优点。
一种基于分数函数船舶非线性扩张状态观测器

[发明专利]一种无人船的碰撞自规避方法及系统-CN201911084367.5有效
发明人：刘陆;王丹;彭周华;黄自鹏;古楠 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人船的碰撞自规避方法及系统，根据无人船的航向角和视距角计算避碰时的给定角速度从而改变所述无人船航向以实现避碰。系统包括跟踪控制单元，所述跟踪控制单元用以跟踪已知目标；信号采集单元，所述信号采集单元用以采集无人船的航向角和视线角；以及避碰控制环节，所述避碰控制环节根据所述采集的航向角和视线角计算得到避碰时的给定角速度并控制无人船航向角。本发明提出的避碰方法无需测量障碍物的位置和速度信息，只需要知道视线角度就可以实现避碰，不仅克服了传统避碰方法中需要对避碰对象进行大量信息的采集的缺点，而且可以在实际应用中节省成本。
一种无人碰撞规避方法系统

[实用新型]一种用于测试圆柱体弹性试件块性能的应力试验装置-CN202122305476.4有效
发明人：曹孟晓;何越磊;路宏遥;李再帏;孟晓亮;马跃坤;黄自鹏 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于测试圆柱体弹性试件块性能的应力试验装置，包括载物台、可活动夹具、旋钮；载物台具有一空腔，空腔内设有一十字形的底盘凹槽；可活动夹具设于空腔内，包括大齿轮及位于大齿轮内部的四个滑块组，滑块组由较大圆柱体滑块、较小圆柱体滑块及两者之间的连接板组成；较大圆柱体滑块、较小圆柱体滑块底部的第一插口限位于底盘凹槽内；大齿轮上具有螺旋状的4个导向槽，较小圆柱体滑块顶部的第二插口位于导向槽内；大齿轮周围具有锥齿轮部；旋钮末端具有与锥齿轮部啮合的传动齿轮。
一种用于测试圆柱体弹性试件块性能应力试验装置

[发明专利]页面处理方法、装置、系统、网络平台以及电子设备-CN202011224310.3在审
发明人： 黄自鹏 -专利权人：北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F16/958 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种页面处理方法、装置、系统、网络平台、电子设备以及存储介质，涉及计算机技术，包括：获取访问请求，根据访问请求从预先设置的页面集合中，选取与当前时间对应的目标页面，页面集合中的每一页面包括至少一个页面元素，每一页面元素具有时间信息，每一页面元素的时间信息与页面元素所归属的页面的业务信息之间相关联，输出目标页面，通过设置包括各业务信息各自对应的页面的页面集合，并基于当前时间从页面集合中选定并输出目标页面，可以避免人工方式切换并输出目标页面造成的人工成本偏高，且准确性偏低的问题，也可以避免基于时间间隔致输出目标页面的准确性偏低的问题，实现了输出目标页面的准确性、可靠性以及灵活性。
页面处理方法装置系统网络平台以及电子设备

[实用新型]一种用于无砟轨道板纵向荷载的模拟测试装置-CN202120240013.1有效
发明人：张泽群;何越磊;路宏遥;李再帏;孟晓亮;黄自鹏;马跃坤 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及铁道工程的技术领域，公开了一种用于无砟轨道板纵向荷载的模拟测试装置，包括对称设置在无砟轨道板两侧的两个固定板，每个所述固定板上均设置有移动机构，所述移动机构与力施加机构相连，所述力施加机构与测量机构相连，用于向无砟轨道板的端面施加纵向荷载，所述移动机构用于带动力施加机构移动，从而改变力施加机构在端面上施力点的位置，所述测量机构用于测量无砟轨道板所受到的纵向荷载和纵向变形量。本实用新型装置构造简单，使用可靠、安装方便，可以极大地降低周围环境对试验的影响，对轨道板结构纵向受力及其变形研究有着重要意义。
一种用于轨道纵向荷载模拟测试装置

[发明专利]一种中间件、带行业应用中间件的M2M系统及其应用方法-CN201110127550.6有效
发明人： 黄自鹏 -专利权人：南京中兴新软件有限责任公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种中间件、带行业应用中间件的M2M系统及其应用方法，其中，中间件为行业应用与M2M平台间的交互单元，用于控制行业应用与M2M平台间的消息交互和协议适配。M2M平台通过中间件接入行业应用。采用本发明，通过在M2M平台和行业应用间新增中间件，为M2M系统中的行业应用提供统一的接口和应用协议适配。
一种中间件行业应用 m2m 系统及其方法

[发明专利]一种M2M管理系统及方法-CN201110023262.6有效
发明人：余玲;黄自鹏 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2011-01-20 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： H04W24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种M2M管理系统，该系统主要包括：M2M管理平台和M2M管理终端；其中，所述M2M管理终端用于连接所管理的M2M设备，与所述M2M设备之间通过协商确定的私有协议进行通信；所述M2M管理平台与所述M2M管理终端连接并通过M2M通讯协议进行通信。本发明还公开了一种M2M管理方法，对现有的M2M设备管理方式进行了扩充，不需要将物联网中每个M2M设备都作为M2M终端来进行管理，从而减少了物联网中M2M终端的数量，降低了物联网中M2M设备的管理成本，也降低了M2M设备在开发和标准统一的难度，管理方式更加灵活。
一种 m2m 管理系统方法

[发明专利]基于M2M平台的有序收发消息的方法及装置-CN201010168843.4有效
发明人： 黄自鹏 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2010-05-05 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： H04W4/12 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于M2M平台的有序收发消息的方法及装置。该方法包括步骤：M2M平台在判定终端设备或应用平台发送的接口消息为透传消息时，接收终端设备或应用平台发送的所述透传消息；根据接收的先后次序，为所述透传消息编排序号；按照序号次序将接收的终端设备的透传消息发送至应用平台，或将接收的应用平台的透传消息发送至终端设备。该装置将透传消息编排序号以及采用滑动窗口方式进行有序传送，提升M2M平台中透传消息传送的效率以及可靠性等。
基于 m2m 平台有序收发消息方法装置

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