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- [发明专利]建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置-CN202110777414.5有效
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许春权;戚博峰;孙杳如;刘钦源;魏永起
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同济大学
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2021-07-09
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2023-01-20
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B25J9/16
- 本发明提供一种建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置，包括以下步骤：获取抓取控制装置的实际抓取力、实际角度、实际位置以及待抓取物的期望抓取力；基于所述实际抓取力和所述期望抓取力，应用阻抗控制算法，确定待抓取物的位置修正量；基于所述实际抓取力、所述实际位置以及所述期望抓取力，应用预设的参数估计算法，确定待抓取物的期望位置；基于所述位置修正量和所述期望位置，应用逆运动学计算法，确定抓取控制装置的期望角度。本发明的建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置不但确保抓取控制装置在预估待抓取物的位置和表面刚度有偏差或抓取过程中待抓取物的表面刚度有变化时仍可作出自适应调整以实现稳定抓取；而且保证了待抓取物的分拣效率。
- 建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法装置
- [发明专利]一种石膏3D打印粉末及其制备方法和应用-CN202211384752.3在审
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魏永起;马晓嵩;姚武
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同济大学
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2022-11-07
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2023-01-17
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C04B28/14
- 本发明提供了一种石膏3D打印粉末，按质量百分比计，包括以下组分：商业α石膏：87.8％～98.5％；疏水性纳米二氧化硅：0.5％～1％；可溶性淀粉：1％～3％；草酸钠：0％～1.2％；2488型PVA：0％～7％。本发明还提供了石膏3D打印粉末的制备方法，包括以下步骤：步骤1，按质量百分比称取商业α石膏，烘干处理后过筛，得到石膏粉体；步骤2，按质量百分比称取疏水性纳米二氧化硅和可溶性淀粉，并与将石膏粉体滚磨混合，得到第一粉体；步骤3，按质量百分比称取草酸钠，并与第一粉体滚磨混合，得到第二粉体；步骤4，按质量百分比称取对应量的2488型PVA，并与将第二粉体进行滚磨混合，得到石膏3D打印粉末。本发明还提供了石膏3D打印粉末在制备多形态孔结构功能化材料上的应用。
- 一种石膏打印粉末及其制备方法应用
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