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[发明专利]NLOS环境下基于改进粒子滤波的室内定位行人方法-CN201811341359.X在审
发明人：张殿臣;魏国亮;田昕 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种NLOS环境下基于改进粒子滤波的室内行人定位方法，本方法的硬件配置有移动节点、参考节点以及无线传感器网关，移动节点负责与参考节点通信，获取参考节点的RSSI值，并将RSSI值经网关传输到上位机进行处理，移动节点包含具有三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的九轴惯性导航模块，用于做行人航位推算算法；通过RSSI定位估计移动节点的位置，通过惯性导航获取移动节点的方向与加速度信息，估计移动节点的位置，采用粒子滤波融合RSSI定位和惯性导航以得到移动节点室内定位的坐标。本方法采用对非高斯非线性环境具有更好滤波效果的粒子滤波方式对信道损耗模型进行融合，使在NLOS环境下仍能进行准确定位，提高定位精度。
移动节点粒子滤波参考节点惯性导航室内定位无线传感器网关惯性导航模块航位推算算法三轴加速度计加速度信息三轴陀螺仪定位估计滤波效果信道损耗硬件配置准确定位磁力计非高斯上位机融合三轴网关改进室内传输通信

[发明专利]一种杂乱环境下改进的YOLOv2物体检测方法-CN201810564643.7在审
发明人： 魏国亮;余玉琴;蔡晨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种物体检测方法，特别是一种杂乱环境下改进的YOLOv2物体检测方法。使用YOLOv2物体检测模型检测物体，输出检测物体边界框的长和宽，输出的长和宽分别缩小K1和K2倍，K1＝1.47，K2＝1.0612。本发明通过将YOLOv2模型输出检测物体边界框的长和宽分别缩小K1和K2倍，缩小后每个边界框只包含一个物体，多个物体边界框的交集减少，既能保证检测到图片中的所有物体，又大大减小了后续计算目标物体的三维坐标信息、及目标物体到摄像机的距离时的误差，提高了检测精度。
物体检测物体边界输出检测杂乱环境三维坐标信息交集计算目标模型检测目标物体边界框检测减小摄像机改进输出保证图片

[发明专利]一种融合稠密卷积网络和竞争架构的路径规划方法-CN201810313574.2在审
发明人： 魏国亮;黄颖;耿双乐;冯汉;陈晗;赵攀攀 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种融合稠密卷积网络和竞争架构的路径规划方法，其中移动机器人从经验回放存储器中采样mini‑batch个转换信息，并按照预设规则从两个融合路径规划网络中选择一个作为在线网络，另一个则作为目标网络；通过预测的在线动作值函数Q(s,a；w)和对应贪婪动作，获取预测的目标动作值函数的最大值；根据预测的目标动作值函数的最大值和预测的在线动作值函数计算当前时间步上的损失函数；根据损失函数利用随机梯度下降法更新在线网络权重w。本发明通过融合稠密卷积网络和竞争架构组成了一个更加轻盈的融合路径规划网络，简化了模型参数，降低了训练开支，还缩短了规划时间，在一定程度上满足高速路径规划的需要。
路径规划融合卷积稠密预测架构目标动作损失函数在线动作在线网络网络随机梯度下降法移动机器人存储器高速路径函数计算模型参数目标网络预设规则转换信息时间步采样回放权重规划更新

[发明专利]基于变异的双重DQN的快速路径规划方法及移动机器人-CN201810101910.7在审
发明人：黄颖;魏国亮;王永雄 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-02-01 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于变异的双重DQN的快速路径规划方法及移动机器人，其中移动机器人从经验回放存储器中采样mini‑batch个转换信息，并按照第一预设规则从两个决斗深度卷积神经网络中选择一个作为第一在线网络，另一个则作为第一目标网络；获取预测的在线动作值函数Q(s,a；w)和贪婪动作a′，获取预测的目标动作值函数的最大值；根据预测的目标动作值函数的最大值和预测的在线动作值函数计算当前时间步上的损失函数；根据损失函数利用自适应时刻估计方法更新在线权重参数w。本发明基于双Q学习与决斗DQN网络的不同融合方式，改变了权重参数的更新方式，更为有效的实现了移动机器人的路径规划。
移动机器人快速路径规划预测目标动作权重参数损失函数在线动作卷积神经网络存储器方法更新函数计算路径规划目标网络人本发明移动机器预设规则在线网络转换信息时间步自适应采样回放融合更新网络

[发明专利]传感器网络节点数量计算方法-CN201410209614.0有效
发明人：陈施杰;魏国亮;方思敏;刘青阳;吴娉婷 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-05-19 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： H04W24/00 文献下载
摘要：本发明提供的传感器网络节点数量计算方法，用于计算出在目标区域M中不存在未被传感器覆盖的盲路径的前提下所需传感器的数量N(M)，该数量N(M)由目标区域M的面积|M|与传感器的密度λ的乘积得到，作为节点的每个传感器的覆盖范围是半径为r的圆所覆盖的区域，其特征在于当目标区域M中任意一条路径属于S关闭路径的概率值PS不大于0.5时，则该目标区域M中存在盲路径，此时计算可得最小密度λS，当目标区域M中任意一条路径属于L关闭路径的概率值PL不小于0.5时，则该目标区域M中不存在盲路径，此时计算可得最大密度λL，然后根据面积|M|分别与最小密度λS和最大密度λL的乘积得到目标区域M中所需传感器的数量N(M)的范围值。
传感器网络节点数量计算方法

[发明专利]一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统-CN201710608792.4在审
发明人：王玉林;魏国亮;宋燕;丁家林;刘嘉莹;肖洒;鲍海锋;李玉齐 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统，包括车间、AGV小车、无线通讯模块以及运行Dijkstra算法的上位机，其特征在于车间内部地面贴有色带轨道并且设置有多个位于工位处的工位，该色带轨道用于AGV小车以光学传感器(7)读取地面色带路径信息实现导航，AGV小车主要由车架(3)、控制器模块(1)、避障系统、驱动机构、升降机构、从动轮(10)、无线通讯模块以及触摸屏(2)构成。实现了色带寻迹方式、RFID标签的定位方式，并且触摸屏2的使用也极大的方便现场人员调试。在多AGV搬运系统中同样适用，能够很好的避免AGV相互碰撞以及相向冲突问题，并且按照最优路线运行，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率。
一种基于 dijkstra 算法路径优选 agv 搬运系统

[实用新型]一种能够有效减少斗体敷料和震动的摆式料斗装置-CN201720302382.2有效
发明人：杨勇;魏国亮 -专利权人：武钢集团昆明钢铁股份有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B65D88/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够有效减少斗体敷料和震动的摆式料斗装置，料斗、安装支架和吊臂，所述料斗两个料斗侧板上设置吊臂，所述料斗的吊臂通过缓冲装置设置在安装支架上，所述料斗后方的安装支架上设置防积料装置，且防积料装置连接料斗后挡板。本实用新型使用缓冲装置替换原有的挂耳装置，由缓冲装置把物料带给料斗的大部分冲击力卸除，解决了料斗在使用过程中因挂耳装置易变形撕裂导致脱落的问题；通过防积料装置来调整料斗的摆动角度，使料斗的落料点保持在同一位置，解决了料斗因落料点改变，导致皮带跑偏翻料的问题，有效降低了故障发生率，保证了生产的连续性，提高生产效率。
一种能够有效减少敷料震动摆式料斗装置

[实用新型]一种能够有效减少斗体震动的固定装置-CN201720302584.7有效
发明人： 魏国亮 -专利权人：武钢集团昆明钢铁股份有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够有效减少斗体震动的固定装置，固定装置包括固定座、缓冲座、压盖、缓冲器，所述固定座的中心部设置缓冲器，所述缓冲器的上部设置有缓冲座，且使固定座与缓冲座之间留有缓冲空间，所述固定座顶部固定设置压盖，压盖把缓冲座固定在固定座上，使固定座与缓冲座滑动配合。本实用新型使用缓冲装置替换挂耳装置，通过缓冲装置把料斗吊挂于安装支架的横梁上，由缓冲装置把物料带给料斗的大部分冲击力卸除，降低料斗因物料冲击对挂耳装置造成的拉力，解决了料斗在使用过程中因挂耳装置易变形撕裂导致脱落的问题，延长了使用寿命，极大提高了安全性和操作性,有效降低了故障发生率，保证了生产的连续性，提高生产效率。
一种能够有效减少震动固定装置

[发明专利]一种用于仓储系统的AGV搬运车-CN201611061878.1在审
发明人：宋凯旋;王玉林;魏国亮;范永刚 -专利权人：上海理工大学;上海义嘉工业技术有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：根据本发明所涉及的用于仓储系统的AGV搬运车，具有车体单元、驱动单元、行走单元以及包括无线通讯模块、控制系统模块、光学传感器以及RFID标签阅读器的控制单元，光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给控制系统模块用于导航，RFID标签阅读器读取RFID标签卡上的信息后反馈给控制系统模块用于定位，无线通讯模块接收上位机发出的控制指令后，控制系统模块根据得到的控制指令控制驱动轮并带动从动轮沿着地面色带的路径移动。因为本发明所提供的用于仓储系统的AGV搬运车采用了安全可靠的模块化的无线通讯模块、控制系统模块以及通用性强的光学传感器和RFID标签阅读器，具有成本低的特点，适用于多种类型的仓储系统。
一种用于仓储系统 agv 搬运车

[发明专利]车间用自动导引装置调度方法-CN201710083784.2在审
发明人：王玉林;魏国亮;宋凯旋;范永刚 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车间用自动导引装置调度方法，包括车间、自动导引装置AGV、无线通讯模块、上位机；车间的内部地面上贴有色带作为轨道，色带两侧工位处设置有RFID标签卡，AGV左侧安装有RFID标签阅读器，AGV车载控制器与上位机连接；当某个工位需要AGV时，上位机呼叫信号通过无线通讯模块被传到车载控制器模块。车载控制器模块接收到呼叫信号后控制AGV运动至呼叫工位处；车载控制器模块给上位机发送位置信号后在上位机上显示出AGV的位置；本发明能够灵活调度多个AGV，避免AGV相互碰撞，在实际使用时，只需少量人员便可完成货物的运输，降低成本，提高了工作效率，提高了市场竞争力，通用性强，适用于多种类型的车间包装系统。
车间自动导引装置调度方法

[发明专利]基于运动相机的无人遥控潜水器系统-CN201611152553.4在审
发明人：邵翔;魏国亮;张彬;田昕 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动相机的无人遥控潜水器系统，潜水器平台内装有运动相机、水下电机推进器模组、密封舱，密封舱内装有机器人运动控制器、无线中继、水下的电力线载波模块，水下电机推进器模组与机器人运动控制器之间通信线连接，运动相机和机器人运动控制器通过无线中继连接至电力线载波模块，水下的电力线载波模块通过网络连接线连接水上浮体。本发明直接使用运动相机作为无人遥控潜水器的摄像头,拍摄效果要远好于传统水下摄像头。通过无线中继等网络设备，将运动相机无线信号透传到水面，并通过水上大功率路由器发射出来，通过运动相机自带的手机app完成实时图传和运动相机的控制，并通过运动相机的社区等功能完成水下拍摄内容的分享与传播。
基于运动相机无人遥控潜水系统

[发明专利]基于能量函数的人体骨架关节点的行为动作表示方法-CN201610203252.3在审
发明人：王永雄;曾艳;魏国亮;宋燕;李璇;刘嘉莹 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于能量函数的人体骨架关节点的行为动作表示方法，首先通过视频设备获取人体骨架关节点的位置信息；然后计算人体骨架每个关节点的动能、势能和人物的交互势能信息，定量地表示人的动作特征；通过相邻帧合并进行人体行为视频的序列划分，相邻帧合并以相邻两帧的能量相似度来划分，通过人的动作特征计算相邻两帧的能量值进行比较，相似度小于相似性阈值时，这两帧图片属于同一组划分，反之，则属于不同的动作划分片段，最终获得一个个完整动作意义的子动作视频序列。可以大幅度提高视频划分的准确性和可靠性，同时也可应用到人体动作的识别和关键帧提取等多个方面。
基于能量函数人体骨架关节点行为动作表示方法

[发明专利]自平衡自行车-CN201610155175.9在审
发明人：袁彬;魏国亮;秦琪;董团阳;潇洒 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B62H1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自平衡自行车，包括前轮、车架、后轮、传动装置，后轮与车架连接，并且后轮通过传动装置与车架中间的旋转轴连接，所述后轮通过连接轴连接自平衡装置，形成自平衡车轮；所述自平衡装置包括陀螺、直流无刷电机、主控制芯片以及可充电电池，陀螺具有对称结构；直流无刷电机连接陀螺，用于带动陀螺装置高速转动，使自行车保持平衡。本发明的自平衡自行车由一个陀螺结构的装置使其保持平衡，解决了自动驾驶自行车在控制中很难保持平衡的问题，同时可以辅助自行车初学者跟容易的学会骑自行车。
平衡自行车

[实用新型]一种能够有效减小变形的可逆小车带式输送机清扫装置-CN201520880362.4有效
发明人： 魏国亮 -专利权人：武钢集团昆明钢铁股份有限公司
申请日： 2015-11-07 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B65G45/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够有效减小变形的可逆小车带式输送机清扫装置，包括刮刀、加强板、连接板、连接梁，所述刮刀呈水平状设置，其垂直方向的两侧面上分别设置加强板各一件；所述刮刀之下表面与钢轨之轨面平齐；所述连接板呈垂直状设置，其一端与刮刀之上表面固接，另一端与小车机架固接；所述连接梁呈水平状设置，并与刮刀垂直，其一端与连接板固接，另一端与小车机架固接。本实用新型采用工字钢制作刮刀，并且在工字钢的腹板上设置加强板，在工字钢的上翼缘表面设置连接板，连接板与小车机架连接。采用上述结构后，增加了刮刀的刚度，使得刮刀在工作时不易变形。本实用新型结构简单，制作容易，工作可靠，能够有效减小清扫装置的变形。
一种能够有效减小变形可逆车带输送清扫装置

[实用新型]一种能有效剔除原料中大块异物的格筛装置-CN201420686830.X有效
发明人：李俊伟;蒋先志;魏国亮 -专利权人：武钢集团昆明钢铁股份有限公司
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B07B1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能有效剔除原料中大块异物的格筛装置，包括料仓口、隔矿筛与检修口，所述的隔矿筛架设于料仓口上方，所述的隔矿筛一侧设置有检修口，所述的隔矿筛为多层组合整体结构。本实用新型采用多层组合整体的隔矿筛，架设于料仓口上方，隔筛网采用与矿料相适应的方形孔结构，既可以保证物料通畅，又可以隔离不合格的大块矿料落入仓内影响下游流程，隔矿筛的多层组合及主梁相配合的一体结构，增加了隔矿筛的整体强度，提高其抗冲击强度，隔矿筛一中侧受力点最弱处设置检修口，既不影响隔矿筛的强度，又利于当受料仓出现故障时，及时处理与检修。本实用新型整体强度高，提高了设备的使用寿命，减少故障检修带来的损失及二次选矿的麻烦。
一种有效剔除原料大块异物装置