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[发明专利]虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310710128.6在审
发明人： 高广顺;李勇;王明辉 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请涉及一种虚假目标删除方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：基于目标帧航迹关联的点迹的位置信息，确定目标帧航迹的第一状态，若目标帧航迹的第一状态为待确认航迹，则确定与目标帧航迹关联的点迹数量以及点迹信息，基于点迹数量以及点迹信息，确定目标帧航迹的第二状态，基于第一目标对象连续多帧航迹的第一状态和/或第二状态进行虚假目标删除。通过本申请，解决了雷达在目标检测过程中出现虚假目标，导致目标检测准确度低的问题，提高了目标检测的准确度。
虚假目标删除方法装置电子存储介质

[发明专利]一种基于双时变增益自适应的飞行器攻角跟踪控制方法-CN202111426304.0有效
发明人：任琳娜;马宏伟;赵晶;高广顺 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于双时变增益自适应的飞行器攻角跟踪控制方法，属于飞行器控制领域。其首先采用攻角传感器对飞行器攻角进行测量，并与攻角期望值进行对比，得到攻角误差信号。然后构造状态观测器，通过攻角误差信号与观测器的状态信号进行对比，得到观测误差信号。然后通过观测误差与攻角误差，生成双时变增益的动态变化规律，实现增益的动态调节。然后构造观测器的非线性误差反馈规律，消除观测误差。最后，通过观测状态的反馈与误差反馈，实现飞行器攻角的跟踪。该方法的优点在于其仅需要测量飞行器攻角，无需测量飞行器俯仰角速度，同时动态变化的增益具有很强的不确定性消除能力与自适应能力。
一种基于双时变增益自适应飞行器跟踪控制方法

[实用新型]一种倒挂式自动喷胶装置-CN202321128144.6有效
发明人： 高广顺;孔鹏翔;芮苏平;吴六香 -专利权人：泰坦机电科技（南京）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倒挂式自动喷胶装置，包括安装座，安装座的前侧面设有第一调节机构，安装座的前侧面通过第一调节机构连接有滑块，滑块的前侧面安装有胶枪，安装座的底部设有第二调节机构，安装座的底部通过第二调节机构连接有支撑座，支撑座的底部设有高度调节机构，本实用新型通过在底座的顶部四角处均安装有限位杆，限位杆通过连杆连接有内螺纹环，内螺纹环内螺接有调节螺栓，当需要对传送带上高度较大的复合制品进行喷胶时，只需顺时针转动调节螺栓，通过调节螺栓便可带动支撑座、安装座移动胶枪向上运动，进而增加胶枪的高度，可满足传送带上高度较大的复合制品的喷胶需求，整体装置的适用范围较广。
一种倒挂自动装置

[实用新型]一种立式双工位水切割设备-CN202321260815.4有效
发明人： 高广顺;孔鹏翔;芮苏平;吴六香 -专利权人：泰坦机电科技（南京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B24C3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立式双工位水切割设备，包括工作台，工作台的左右两侧均安装有水切割机，工作台上壁的左右两侧均开设有水槽，工作台的内腔安装有分离箱与电控推杆，电控推杆的输出端插入分离箱内安装有压板，两个水槽的下壁均安装有连接管的一端，连接管的另一端贯穿压板的下壁，压板的左右两侧均开设有通孔，通孔内安装有过滤网，本装置通过在其工作台内部设置分离箱，水槽内的废水、废沙混合物会通过连接管进入到分离箱内，从而不需要人手动对水槽内的废沙进行清理，另外通过分离箱内的压板向下压动，还可使其将废水与废沙进行分离，其中废水可通过水泵抽出对水槽进行冲洗，废沙可通过排泥管排出，非常方便。
一种立式双工切割设备

[发明专利]一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法-CN202310327542.9在审
发明人：马宏伟;任琳娜;赵晶;高广顺 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压舵机负载波动估算与反馈控制方法，其通过设置典型的三种负载波动情况的时间常数并建立简化近似模型，输入舵机输入指令信号，比较模型输出信号与舵机输出信号的差值，得到三种负载误差信号，再进行平方积分运算，选取最小者为最接近的负载波动情况；然后根据该情况的时间常数设计负载辨识补偿反馈信号，同时根据该情况的负载误差信号设计负载辨识调节总信号，并与由阀控缸活塞位移信号、舵机转角误差信号形成的积分滑模信号以及有限时间切换柔化信号组成液压舵机负载辨识控制总信号，从而实现了液压舵机的典型负载波动估算，同时利用负载波动估算结果对滑模控制进行修正补偿，从而进一步提高舵机动态性能。
一种液压舵机负载波动估算反馈控制方法

[发明专利]探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置-CN202211566602.4在审
发明人： 高广顺;王明辉 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种探测对象的分类方法和装置、存储介质及电子装置，该探测对象的分类方法包括：在从目标场景中探测到目标探测对象的情况下，获取目标探测对象的目标雷达反射截面积RCS数据和目标航迹框数据；根据目标RCS数据和目标探测对象对应的目标RCS门限确定目标探测对象在RCS的维度上属于目标类型的概率值得到第一概率，并根据航迹框数据和航迹框特征数据确定目标探测对象在航迹框的维度上属于目标类型的概率值得到第二概率；根据第一概率和第二概率对目标探测对象进行分类，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测对象的分类准确性较低等问题。
探测对象分类方法装置存储介质电子

[发明专利]一种高速飞行器的侧滑蛇行转弯位置精确控制方法-CN202210915449.5在审
发明人： 高广顺;单鑫;赵长珂;吕颜峰;申一鸣 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2022-07-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种通过测量飞行器纵向加速度信号与侧向加速度信号实现侧向蛇行机动的精确位置控制方法，其通过对加速度积分得到纵向飞行距离与侧向飞行距离，根据机动需要生成椭圆、正弦、类椭圆期望轨迹，并采用二阶滞后传函与一阶滞后传函组合的方式生成蛇行期望轨迹的一次差分与二次差分信号，并生成相应的速度误差与加速度误差信号形成偏航角期望信号，再计算偏航角误差信号的一次差分信号与铰链积分信号以及加速度与角速率相关的干扰估计补偿信号，最后形成侧向蛇形转弯位置精确控制信号，实现侧向蛇行转弯控制。
一种高速飞行器蛇行转弯位置精确控制方法

[发明专利]一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术-CN202210912820.2在审
发明人： 高广顺;赵长珂;单鑫;吕颜峰;申一鸣 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2022-07-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于自适应微分滤波的飞行器俯仰通道姿态控制技术，其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率信号形成俯仰角误差与俯仰角速率误差信号，同时提出了一种自适应滤波微分的方法分别求取俯仰角误差、俯仰角速率误差的平滑滤波微分信号与切向微分信号，同时从俯仰角误差信号、俯仰角误差滤波信号、俯仰角速率信号、俯仰角误差平滑滤波微分信号、俯仰角速率误差平滑滤波微分信号五个方法对不确定干扰进行自适应估计，最终得到由角度误差、角速率误差以及其平滑滤波微分与切线微分还有干扰自适应估计信号组成的俯仰通道综合信号，实现无人机俯仰通道的姿态强稳定控制。
一种基于自适应微分滤波飞行器俯仰通道姿态控制技术

[发明专利]一种采用力与力矩自适应估计的高速飞行器攻角跟踪方法-CN202010252276.4有效
发明人： 高广顺;张沛帆;林云 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是关于一种采用力与力矩自适应估计的高速飞行器攻角跟踪方法，属于飞行器控制领域。其首先通过测量飞行器的攻角与攻角指令对比形成攻角误差，然后通过对飞行器的受力模型分析构成力的自适应补偿以及攻角误差反馈与不确定性鲁棒项组成飞行器俯仰角速度的期望值。然后通过对飞行器力矩分析构成力矩自适应补偿项与俯仰角速度误差反馈项以及鲁棒控制项，组成俯仰舵偏角的期望信号，然后考虑舵系统的动态特性，通过舵偏角误差信号形成反馈控制，实现最终的反演自适应攻角跟踪控制方法。该方法的优点在于层层倒推设计严谨，而且通过攻角、角速度、舵偏角三层的柔化非线性自适应设计，能够实现攻角的快速跟踪。
一种用力力矩自适应估计高速飞行器跟踪方法

[发明专利]虚假目标剔除方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210563470.3有效
发明人： 高广顺;王明辉 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请涉及虚假目标剔除方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取扫描得到的目标信息，并基于目标信息得到点迹信息和航迹信息；通过若干点迹筛选框统计筛选点迹信息，通过若干航迹筛选框统计筛选航迹信息；基于点迹筛选框内的静止点迹数量和动态点迹数量确定点迹栅栏，遍历航迹信息中每个航迹与点迹栅栏之间的距离，计算得到每个航迹基于点迹栅栏确定的第一虚假目标概率；对比航迹筛选框内的当前航迹与历史航迹，计算得到每个当前航迹基于历史航迹确定的第二虚假目标概率；结合第一虚假目标概率和第二虚假目标概率确定虚假目标并剔除。本申请在数据处理阶段进行虚假目标剔除，能够处理多种情况下的虚假目标，提高了剔除效率与全面性。
虚假目标剔除方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种机器人高压水切割机用盘管设备-CN202123017067.0有效
发明人： 高广顺;芮苏平;孔鹏翔 -专利权人：泰坦机电科技（南京）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B65H54/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人高压水切割机用盘管设备，包括第一底座、第二底座和第二滑道，所述第一底座的上方设置有盘管装置，所述单头电机固接在第一底座的上表面，所述第一电机的输出轴与第一支杆的一端固定相连，所述第一支杆与第一底座通过轴承转动相连，所述第一支杆的另一端与第二支杆的一端通过销轴转动相连。该机器人高压水切割机用盘管设备，通过单头电机、第一支杆、第二支杆、第一滑道、滑块、第一卡杆、第二卡杆、棘轮、滚筒和弹簧之间的配合，单头电机带动第一支杆转动，第一支杆带动第二支杆运动，第二支杆带动滑块滑动，当滑块向上滑动时，第一卡杆驱动棘轮转动，当滑块向下运动时，第二卡杆驱动棘轮转动。
一种机器人高压切割机用盘管设备

[发明专利]一种不采用高度测量的高速飞行器的攻角观测方法-CN202010261583.9有效
发明人： 高广顺;张沛帆;林云 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01P13/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种不采用高度测量的高速飞行器的攻角观测方法，属于飞行器状态观测估计领域。其首先通过测量飞行器的俯仰角与弹道倾角设置飞行器攻角观测值的初始值，然后通过估计飞行器的俯仰通道升力、俯仰力矩与发动机推力来驱动俯仰通道观测器。然后通过俯仰角与弹道倾角的测量值与观测值的比较得到俯仰角与弹道倾角的观测误差，最后通过观测误差分别设计俯仰角、弹道倾角与攻角的自适应误差反馈规律，来消除最终的攻角观测误差，实现攻角信号的准确观测。该方法能够通过观测器的方法实现高速飞行器的攻角观测，能为高速飞行器的控制提供有力的信息支撑，同时还无需采用高度误差反馈，从而具有实现简单的优点。
一种采用高度测量高速飞行器观测方法

[发明专利]一种观测器与自适应切换复合的飞行器攻角控制方法-CN202111426320.X在审
发明人：马宏伟;任琳娜;赵晶;高广顺 -专利权人：山东创惠电子科技有限责任公司
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是关于一种观测器与自适应切换复合的飞行器攻角控制方法，属于飞行器控制领域。其采用传感器测量攻角信号，并与攻角期望信号进行比较得到攻角误差信号。再与观测器状态信号进行比较得到观测误差信号，然后由观测与攻角误差生成铰链函数得到观测器增益信号，并对观测器状态信号进行自适应更新。然后根据观测器的观测值与误差非线性积分信号，形成观测器的控制量。然后以控制量为驱动，采用正弦函数与余弦函数生成自适应切换控制律，并与攻角误差的非线性比例积分控制律相复合，形成最终的俯仰通道舵偏角期望信号，并通过俯仰舵偏角的误差信号形成最终的俯仰通道控制律，实现攻角跟踪。该方法的优点在于对飞行器参数变化的自适应能力强。
一种观测器自适应切换复合飞行器控制方法

[实用新型]一种水刀控制用高压发生液压站-CN202121168980.8有效
发明人： 高广顺 -专利权人：泰坦机电科技（南京）有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水刀控制用高压发生液压站，所述壳体的内部固定安装有油箱，所述油箱的上端固定连接有抽油装置，所述抽油装置的左端固定安装有溢流阀装置，所述溢流阀的左端固定安装有导流器，所述导流器的上端固定安装有节流阀，所述节流阀的右端固定连接有液压阀，所述液压阀的上端固定连接有水切割高压泵，所述壳体的右端固定连接有散热装置。解决了现有的液压站存在着电机散热供能不好，导致电机因为高温导致工作效率低，甚至损坏，溢流阀排压性能差，如果压强过大容易炸裂的问题。
一种控制高压发生液压

[实用新型]水切割机送料装置-CN202120389524.X有效
发明人： 高广顺 -专利权人：泰坦机电科技（南京）有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B26F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水切割机送料装置，包括送料机体，送料机体的上端开设有送料槽，送料槽的左右两侧内壁一端均固定安装有轴承a，轴承a之间转动安装有转轴a，送料槽的右侧内壁另一端固定安装有轴承b，送料槽的左侧内壁另一端贯穿开设有转动孔，转动孔的内转动安装有转轴b，转轴b的一端转动安装在所述轴承b内，转轴a与转轴b外部转动安装有传送带，所述传送带的上表面左右两端均固定安装有固定块，固定块之间固定安装有过滤网板，送料机体的右侧壁上端开设有连接口；该水切割机送料装置及包括其的水切割机，结构简单，操作方便，通过电磁铁吸盘进行工件夹装避免切割时发生位移，减少工件与传送带之间的摩擦，提高切割的效率。
切割机装置

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