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[发明专利]一种可提高荞麦种子发芽率的方法-CN202311055535.4在审
发明人：马璐萍;齐永志;孟昱;范凡;栗浩;谢彬;田泽苗;马艺妮 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可提高荞麦种子发芽率的方法，涉及荞麦种子播种技术领域，包括如下步骤：S1、种径筛分：扫动电机带动筛分杆进行旋转，从而对置料板顶端的荞麦种子进行扫动，一些种子直径较小生长力不强的次品种子就会从筛料孔处向下掉落从而进行筛离，本发明通过将种子移动到浸泡选种箱的内部，此时进行浸泡和消毒，在每个浸泡过程均进行了坏种的分离，进而进一步的降低了种子坏死率，从而综合性全面的提升了荞麦种子的发芽率，并且全程几乎全自动化进行，减少了人工判断对种子筛选的影响，降低人工成本的同时节省体力，从而使荞麦种子大幅度的提升了发芽概率。
一种提高荞麦种子发芽率方法

[发明专利]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置-CN201710365006.2有效
发明人：韦远根;马艺妮;党丽楠;齐景辰;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个骨节、多个关节轴、多个簧件、多个导管、多个软管和流体等。该装置实现了机器人手指自适应抓取的功能，可以实现自适应抓取模式。在自适应抓取模式中，该装置既能适应圆形物体的抓取，也能适应凹凸异形物体的抓取，采用欠驱动的方式，仅用一个驱动器驱动多个关节，无需复杂的传感和控制系统，关节数量多，适应能力强，抓取稳定，抓取范围大，多关节联动抓取，抓取效率高；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
伸缩软管流体驱动关节机器人手指装置

[发明专利]空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置-CN201610346371.4有效
发明人：齐景辰;马艺妮;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、齿轮传动机构、凸块拨盘、拨轮、两个簧件和限位凸块。该装置利用驱动器、齿轮传动机构、两个簧件、凸块拨盘、限位凸块和拨轮等综合实现了双关节机器人手指平行夹持与自适应抓取的功能；由于拨轮上的传动凸块与凸块拨盘上的第二凸块之间有一段空程，在第一指段转动时第二指段保持平动而不相对于基座转动，达到了平行夹持抓取功能；当第一指段接触物体被阻挡后，经过一段很小的时间，拨轮上的传动凸块会接触并拨动凸块拨盘上的第二凸块，从而驱动第一齿轮转动，经过齿轮组、第二齿轮的传动，带动第二指段转动，达到了自适应抓取功能。
凸块拨轮拨盘齿轮空程指段驱动器齿轮传动机构自适应机器人自适应抓取传动凸块第一指段手指装置限位凸块接触式簧件夹持转动平行抓取机器人手指拨动凸块齿轮转动基座转动机器人手接触物体齿轮组关节轴双关节传动平动阻挡驱动

[实用新型]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置-CN201720575028.7有效
发明人：韦远根;马艺妮;党丽楠;齐景辰;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个骨节、多个关节轴、多个簧件、多个导管、多个软管和流体等。该装置实现了机器人手指自适应抓取的功能，可以实现自适应抓取模式。在自适应抓取模式中，该装置既能适应圆形物体的抓取，也能适应凹凸异形物体的抓取，采用欠驱动的方式，仅用一个驱动器驱动多个关节，无需复杂的传感和控制系统，关节数量多，适应能力强，抓取稳定，抓取范围大，多关节联动抓取，抓取效率高；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
伸缩软管流体驱动关节机器人手指装置

[实用新型]活塞驱动磁流柔性机器人手装置-CN201620467994.2有效
发明人：齐景辰;马艺妮;祝天一;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：活塞驱动磁流柔性机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、弹性薄膜、活塞、驱动器、传动机构、拉膜件、电磁铁、簧件和磁流变液。该装置实现了多维自适应和主被动混合式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置可以采用被动方式变形抓取物体，也可以主动变形去抓取物体，既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置结构简单，控制容易。
活塞驱动柔性机器人手装置

[实用新型]绳驱磁流自适应抓持装置-CN201620468705.0有效
发明人：齐景辰;马艺妮;祝天一;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：绳驱磁流自适应抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分磁流变液在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在磁流变液压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。
绳驱磁流自适应装置

[实用新型]空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置-CN201620474271.5有效
发明人：齐景辰;马艺妮;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、齿轮传动机构、凸块拨盘、拨轮、两个簧件和限位凸块。该装置利用驱动器、齿轮传动机构、两个簧件、凸块拨盘、限位凸块和拨轮等综合实现了双关节机器人手指平行夹持与自适应抓取的功能；由于拨轮上的传动凸块与凸块拨盘上的第二凸块之间有一段空程，在第一指段转动时第二指段保持平动而不相对于基座转动，达到了平行夹持抓取功能；当第一指段接触物体被阻挡后，经过一段很小的时间，拨轮上的传动凸块会接触并拨动凸块拨盘上的第二凸块，从而驱动第一齿轮转动，经过齿轮组、第二齿轮的传动，带动第二指段转动，达到了自适应抓取功能。
接触齿轮自适应机器人手指装置

[发明专利]腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置-CN201610338866.2在审
发明人： 马艺妮;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：腱绳驱动颗粒阻塞的球形自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、颗粒材料、过滤层、弹性薄膜和流体。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分流体在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在流体压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；颗粒材料在弹性薄膜下方中的密度增加产生的固化效果会带来更大的抓持力。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。
驱动颗粒阻塞球形自适应机器人手装置

[发明专利]活塞驱动磁流柔性机器人手装置-CN201610339256.4在审
发明人：齐景辰;马艺妮;祝天一;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：活塞驱动磁流柔性机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、弹性薄膜、活塞、驱动器、传动机构、拉膜件、电磁铁、簧件和磁流变液。该装置实现了多维自适应和主被动混合式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置可以采用被动方式变形抓取物体，也可以主动变形去抓取物体，既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置结构简单，控制容易。
活塞驱动柔性机器人手装置

[发明专利]绳驱磁流自适应抓持装置-CN201610340551.1在审
发明人：齐景辰;马艺妮;祝天一;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：绳驱磁流自适应抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分磁流变液在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在磁流变液压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。
绳驱磁流自适应装置

[发明专利]绳驱磁流变液颗粒增强通用抓持装置-CN201610338847.X在审
发明人： 马艺妮;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：绳驱磁流变液颗粒增强通用抓持装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、通道件、第一拉膜件、第二拉膜件、颗粒材料、过滤层、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液。通过拉动第一拉膜件和第二拉膜件，弹性薄膜向上方凹陷变形，弹性薄膜包裹物体并自适应贴合物体外形，部分磁流变液在受压迫状态进入通道件的上方，在弹性薄膜和物体之间可能形成密封的负压区域，在磁流变液压力、大气压和弹性薄膜摩擦力的共同作用下，实现物体抓取；颗粒材料在弹性薄膜下方中的密度增加产生的固化效果会带来更大的抓持力；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置实现了多维自适应抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，抓取稳定快速，结构简单。
绳驱磁流变颗粒增强通用装置

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