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[发明专利]非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质-CN202110861569.7有效
发明人：王建晖;赵超奇;严彦成;巩琪娟;黄嘉铖;吴宇深;黄堃锋;马灿洪;洪嘉纯;张烨 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
非线性球杆系统有限时间稳定控制方法介质

[发明专利]一种建筑结构有限时间抗震控制方法、系统、装置及介质-CN202010058234.7有效
发明人：王建晖;巩琪娟;马灿洪;严彦成;张烨 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑结构有限时间抗震控制方法、系统、装置及介质。该方法通过建立建筑结构的第一力学模型；基于不确定执行器失效的约束条件，对所述第一力学模型进行调整，得到建筑结构在不确定执行器失效状态下的第二力学模型；通过模糊逻辑系统建立地震波加速度的预测模型；基于所述第二力学模型和地震波加速度的预测模型，分析得到所述建筑结构的控制器输出约束。通过使用本发明中的方法，能够保证建筑在具有不确定性的执行器失效的情况下，仍可在有效时间内快速稳定，提高了建筑的安全性。本发明可广泛应用于主动抗震技术领域内。
一种建筑结构有限时间抗震控制方法系统装置介质

[发明专利]单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质-CN202110689516.1有效
发明人：王建晖;马灿洪;黄堃锋;张烨;巩琪娟;洪嘉纯;严彦成;吴宇深;朱厚耀 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
连杆机械模糊自适应控制方法系统存储介质

[发明专利]一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质-CN202010766791.4有效
发明人：王建晖;何标涛;张春良;巩琪娟;林佩琪;马灿洪;严彦成 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的提供了一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质，方法包括以下步骤：获取输入信号，根据输入信号的输入磁滞构建二阶非线性系统模型；通过模糊逻辑逼近二阶非线性系统模型的非线性光滑函数，得到误差值；根据误差值建立虚拟控制律，并确定自适应参数；根据非线性光滑函数、虚拟控制律以及自适应参数，通过二阶非线性系统模型确定设计参数，并得到输出信号进行跟踪控制；方法利用模糊逻辑系统对逼近误差的估计，从而达到更好的跟踪性能；同时通过更新虚拟控制律和自适应律，追求更优的暂态性能，有效地保持了资源利用和系统跟踪性能之间的平衡，可广泛应用于工业控制技术领域。
一种基于输入模糊跟踪控制方法系统介质

[发明专利]单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质-CN202110689517.6有效
发明人：王建晖;黄堃锋;巩琪娟;马灿洪;严彦成;吴宇深;朱厚耀;张烨;洪嘉纯 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
连杆机械自适应容错控制方法系统存储介质

[实用新型]一种辅助晾衣及收叠一体化装置-CN202121697952.5有效
发明人：梁伟健;王达任;杨冲;符展鹏;马灿洪;刘长红 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： D06F57/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种辅助晾衣及收叠一体化装置，包括框架、晾衣架机构、晾衣盘机构、折叠机构、叠放机构、湿度传感器和控制模块；晾衣盘机构设于框架的顶部，晾衣架机构与晾衣盘机构连接，晾衣架机构位于晾衣盘机构的下方，晾衣盘机构带动晾衣架机构转动，晾衣架机构夹住衣物的两侧，晾衣架机构用以将衣物朝中间进行第一次折叠，折叠机构设于框架的中部，折叠机构用以将第一次折叠后的衣物进行第二次折叠，叠放机构设于框架的底部，叠放机构用以放置二次折叠完的衣物；湿度传感器用以对衣物的湿度进行采集并传输至控制模块。本实用新型可以自动检测衣物干燥程度，及时收衣物，避免衣物过度晾晒。
一种辅助一体化装置

[发明专利]一种辅助晾衣及收叠一体化装置及其控制方法-CN202110841934.8在审
发明人：刘长红;梁伟健;王达任;杨冲;符展鹏;马灿洪 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： D06F57/00 文献下载
摘要：本发明公开一种辅助晾衣及收叠一体化装置及其控制方法，包括框架、晾衣架机构、晾衣盘机构、折叠机构、叠放机构、湿度传感器和控制模块；晾衣盘机构设于框架的顶部，晾衣架机构与晾衣盘机构连接，晾衣架机构位于晾衣盘机构的下方，晾衣盘机构带动晾衣架机构转动，晾衣架机构夹住衣物的两侧，晾衣架机构用以将衣物朝中间进行第一次折叠，折叠机构设于框架的中部，折叠机构用以将第一次折叠后的衣物进行第二次折叠，叠放机构设于框架的底部，叠放机构用以放置二次折叠完的衣物；湿度传感器用以对衣物的湿度进行采集并传输至控制模块。本发明可以自动检测衣物干燥程度，及时收衣物，避免衣物过度晾晒。
一种辅助一体化装置及其控制方法

[发明专利]轮式机器人有限时间控制方法、系统、装置及介质-CN202010869959.4在审
发明人：王建晖;巩琪娟;张春良;岳夏;马灿洪;严彦成;张烨 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人有限时间控制方法、系统、装置及介质。该方法通过将跟踪误差模型分解为角速度误差系统和位置误差系统，对所述角速度误差系统进行有限时间控制器设计；基于反步法构造输出的李亚普洛夫函数设计线速度控制器，并最终根据所述有限时间控制器和所述线速度控制器，对所述轮式机器人进行轨迹控制。该系统包括建立模块、分解模块、第一设计模块、第二设计模块和控制模块。该方法具有有限时间稳定与更好的抗扰动性能，可以更好满足轮式机器人轨迹跟踪系统的要求，使得机器人具有更加好的抗干扰能力和通用性。本发明可广泛应用于控制技术领域内。
轮式机器人有限时间控制方法系统装置介质

[发明专利]智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质-CN202010835187.2在审
发明人：王建晖;巩琪娟;谭家辉;严彦成;马灿洪;林佩琪;张烨 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一智能小车模型和第二智能小车模型；根据所述第一智能小车模型确定第一控制器，所述第一控制器为结合反演控制与滑模控制的控制器；根据所述第二智能小车模型确定第二控制器，所述第二控制器为自适应控制器；通过所述第一控制器和所述第二控制器生成自适应参数；将所述自适应参数应用到所述第一控制器中，获取对智能小车的轨迹跟踪结果。本发明通过第一控制器和第二控制器来生成自适应参数，然后基于自适应参数来对智能小车进行轨迹跟踪，实现了智能小车在含有不确定参数情况下的轨迹跟踪，提高了轨迹跟踪的准确性，可广泛应用于智能控制技术领域。
智能小车轨迹跟踪控制方法系统装置介质

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