“颜承壮”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果10个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质-CN202310896171.6有效
发明人：皇攀凌;史建杰;周军;颜承壮 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
基于深度模板障碍物检测方法系统设备介质

[发明专利]基于Zero-DCE网络的图像增强方法及系统-CN202310692450.0在审
发明人：张盟;叶丰;李建强;颜承壮;李帅;孟广辉;史建杰 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Zero‑DCE网络的图像增强方法及系统，对待增强的图像采用改进的Zero‑DCE网络，得到多个像素级曲线参数映射所对应的高阶曲线；采用各高阶曲线对待增强的图像进行迭代增强处理，得到最终的图像增强结果；本发明在原有网络的基础上增加三层反卷积层，分别嵌入在原有三层卷积层之间，实现了对图像细节信息的补偿，提高了图像增强效果。
基于 zero dce 网络图像增强方法系统

[发明专利]基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统-CN202211503334.1有效
发明人：李昭;李帅;李建强;付周;颜承壮 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
基于二维激光盘腿识别方法系统

[发明专利]在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统-CN202211089567.1在审
发明人：周军;付周;李留昭;杨旭浩;李文广;李昭;颜承壮;丁忠;徐俊华 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。
在线里程计激光雷达参数标定方法系统

[发明专利]基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统-CN202211358977.1有效
发明人：皇攀凌;颜承壮;周军;史建杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统，属于一般的图像处理技术领域。根据自定义标记图像创建广义霍夫查找表；对待检测图像进行预处理，所述预处理依次包括MSR、转灰度图和高斯模糊；根据预处理后的图像生成待处理的第一梯度角度图，使用广义霍夫查找表对第一梯度角度图进行投票，采用非极大值抑制得到自定义标志的预测位置，根据所有预测位置得到检测结果图像；本发明采用改进的多尺度Retinex（MSR）算法实现输入图像的色彩恒常性，通过改进广义霍夫变换快速检测出自定义标志物在图像中的位置，极大的提高了自定义标志检测结果的精度。
基于 msr 广义变换自定义标志检测方法系统

[发明专利]基于掩膜的图像目标候选点筛选方法及系统-CN202211397613.4在审
发明人： 颜承壮;李建强;李帅;史建杰;陈宇 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V10/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于掩膜的图像目标候选点筛选方法，根据概率图的概率得到目标候选区域图，对目标候选区域图进行卷积操作，得到局部概率特征图，在局部概率特征图查找概率最大值点，以最大值点为中心构建矩形掩膜，使用矩形掩膜屏蔽局部概率特征图中的部分区域，并存储最大值点的位置信息，判断局部概率特征图中的点是否已全部被屏蔽，如是，则停止筛选，以当前最大值点为目标候选点；如否，在剩余的局部概率特征图中再次查找最大值点，直至局部概率特征图中的点全部被屏蔽，得到所有的最大值点，以所有的最大值点为目标候选点；本发明实时地筛选出概率图中所有的符合条件的目标候选点的位置，极大的提高了目标检测效率。
基于图像目标候选筛选方法系统

[发明专利]基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统-CN202211317859.6在审
发明人：叶丰;颜承壮;史建杰;陈宇;高新彪;李建强;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的固定视点手眼标定方法及系统，根据获取的机械臂末端二维码图像数据，采用Canny边缘检测算子，得到二维码定位区的边缘线，通过坐标变换得到二维码的角点位置；根据获取的机械臂末端二维码图像数据，通过EPnP求解得到二维码的角点位置；判断二维码四个角点的误差是否均小于第一设定阈值，如是，根据坐标变换得到的二维码的角点位置进行机械臂的正逆矩阵参数的标定；本发明结合机械臂末端的二维码的识别结果，保证了机械臂的定位精度，操作简单并且时效性好。
基于二维码固定视点手眼标定方法系统

[发明专利]DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV-CN202210541411.6有效
发明人：周军;叶丰;李建强;史建杰;颜承壮;孟广辉;陈宇;高新彪;李文广 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种DM二维码识别方法、AGV定位方法、系统及AGV，属于图像处理技术领域，对获取的图像进行预处理；根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型，得到DM二维码初步定位结果，包括DM二维码的四个角的初始像素坐标；根据DM二维码初步定位结果，利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果，包括DM二维码的四个角的二次像素坐标；根据二次像素坐标和初始像素坐标，得到二次像素坐标修正值，将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加，得到DM二维码四个角的最终像素坐标；本发明有效的提高了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应用。
dm 二维码识别方法 agv 定位系统

[发明专利]用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统-CN202210395946.7在审
发明人：皇攀凌;颜承壮;周军;叶丰;林乐彬;欧金顺 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统，对得到的二值掩码图像进行霍夫圆检测，当检测到轮廓半径在预设阈值范围内时，判定识别到圆孔标记，获取最靠近视野中心的圆心坐标，并进入下一步；否则，直接进入下一步；对二值掩码图像进行轮廓检测，对目标轮廓进行最小矩形框拟合，当矩形框的长度、宽度以及长宽比均在阈值范围内时，且有矩形框满足线段特征时，判定识别到槽标记，获取最靠近视野中心的线段两端坐标，并进入下一步；否则，判断是否检测到圆孔标记，如是，则进入下一步，否则识别结束；将识别到的坐标值全部转换为机器人坐标，得到开槽目标识别结果；本发明实现了孔标记和槽标记的更快速和准确识别。
用于建筑机器人开槽目标识别方法系统

[发明专利]批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统-CN202210285057.5有效
发明人：周军;李昭;李留昭;皇攀凌;高新彪;付周;徐俊华;颜承壮;丁忠 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
批量生产机器人激光雷达安装位置高度标定方法系统

1
共 10 条