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[发明专利]一种多关节轻型轮椅机械手臂-CN201811477555.X有效
发明人：陈乃建;王旭;王超;封金凤;韩祥东;孙建波;黄玉林 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，这种驱动方式使轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本发明通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。
一种关节轻型轮椅机械手臂

[发明专利]基于多模态信息融合的轮椅机械手系统-CN201811477554.5有效
发明人：陈乃建;王旭;王超;王孟超;封金凤;韩祥东;孙建波;黄玉林 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。
基于多模态信息融合轮椅机械手系统

[实用新型]一种高炉风口喷钒钛粉装置-CN202221219177.7有效
发明人： 韩祥东 -专利权人：山东钢铁集团永锋临港有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： C21B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高炉风口喷钒钛粉装置，包括斗提机，所述斗提机的顶部通过第一管道与料仓连接，料仓的底部通过第二管道与仓泵连接，仓泵设有出料管道和充压管道，充压管道与氮气输入设备连接，仓泵还设有电磁泄压阀，第二管道设有进料阀，出料管道设有出料阀，充压管道设有控制阀；该装置解决了含钛物料从炉顶加入时对高炉透气性以及对高炉强化冶炼的影响，采用自动喷吹装置将粉状钒钛物料从高炉风口直吹管喷入高炉缸，解决了喷吹钒钛粉速度和联结装置难点，达到了护炉效果。
一种高炉风口喷钒钛粉装置

[实用新型]一种血液制品生产用pH检测装置-CN201920302759.3有效
发明人：郭广兆;韩祥东;尹云云 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01N33/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种血液制品生产用pH检测装置，包括pH检测器本体、连接线、显示屏、调节旋钮、连接块、第一套管、第二套管、检测探头、隔板、压缩弹簧、滑动片和硅胶垫，所述pH检测器本体表面顶部设置有显示屏，所述pH检测器本体表面底部设置有若干个调节旋钮，且调节旋钮位于显示屏底部一侧，所述pH检测器本体顶部套接有连接线，所述连接线另一端套接有连接块，所述连接块底部粘接有第一套管，该血液制品生产用pH检测装置结构简单，操作方便，可以随意调节第二套管与第一套管长度，便于生产过程中产品pH值检测。
套管连接线旋钮显示屏血液制品套接隔板本实用新型顶部设置生产过程随意调节压缩弹簧装置结构硅胶垫滑动片探头粘接生产检测

[实用新型]一种人凝血酶原复合物生产用凝胶处理装置-CN201920352957.0有效
发明人： 韩祥东;陈桂珍;雷晨瑶 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B01F7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人凝血酶原复合物生产用凝胶处理装置，包括底座、气缸、活塞杆、固定板、固定环、连接块、罐体、驱动电机、转轴、第一搅拌叶、通孔、搅拌球、轴承座、加热丝、搅拌杆、第二搅拌叶、斜向搅拌叶、导水管、储水管、高压喷头、进料口、物料投放口、出料口、固定杆和刮板，所述底座的顶部一侧对应两端均焊接有气缸，所述气缸的输出端通过活塞杆与固定板连接，且固定板的一端与固定环焊接，所述固定环的内壁均匀通过连接块与罐体连接，所述罐体的顶部设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端与转轴连接，本实用新型，搅拌效果好，能对使用后的装置进行清洗，能进行高度的调节，使用方便。
驱动电机固定环罐体气缸本实用新型固定板活塞杆搅拌叶输出端底座焊接人凝血酶原复合物固定板连接斜向搅拌叶处理装置顶部设置高压喷头搅拌效果物料投放转轴连接出料口储水管导水管固定杆加热丝搅拌杆搅拌球进料口轴承座刮板内壁凝胶通孔转轴清洗生产

[实用新型]一种蛋白沉淀反应加液装置-CN201920331621.6有效
发明人： 韩祥东;巨涛;任和 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： C07K14/765 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蛋白沉淀反应加液装置，包括透明箱、把手、螺纹杆、固定板、中心孔、螺母套、L形挡板、支撑杆、顶孔、进料组件和边孔，所述透明箱顶部通过螺丝固定有支撑杆，所述支撑杆顶部通过螺丝固定有固定板，所述固定板中心处开设有中心孔，所述中心孔内部套接有螺纹杆，所述螺纹杆顶部焊接有把手，所述螺纹杆中心处套接有螺母套，且螺母套顶部与固定板底部贴合，所述固定板底部位于中心处两侧均焊接有L形挡板，该蛋白沉淀反应加液装置结构简单，使用方便，利用拧动把手，使隔板下架，即可控制透明箱内部体积，可以自由调节透明箱内部预留体积，大大提升精确度，方便加液。
固定板螺纹杆透明箱螺母套中心孔蛋白沉淀加液装置螺丝固定把手支撑杆焊接隔板本实用新型固定板中心支撑杆顶部进料组件自由调节中心处边孔顶孔加液套接贴合下架预留

[实用新型]一种人血白蛋白生产用压滤装置-CN201920352737.8有效
发明人：韩国德;巨涛;韩祥东 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B01D25/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人血白蛋白生产用压滤装置，包括底板、立柱、横梁、伸缩内管、伸缩套管、弹簧、支撑板、万向轮、伸缩杆、支撑脚、安装座、液压缸、活塞杆、止推板、压紧板、第一固定板、第二固定板、凸块、导轨、滤腔、滤板、滤布、隔膜板、橡胶隔膜、侧板、连接块、滚筒、转轴和固定孔，所述底板的底部四角均焊接有伸缩内管，且伸缩内管的外侧套接有弹簧，所述伸缩内管的底部安装有伸缩套管，所述伸缩套管的底部焊接有支撑板，所述支撑板的底部铰接有万向轮，所述底板的底部中间一侧对应两端均焊接有伸缩杆，所述伸缩杆的底部安装有支撑脚，本实用新型，移动方便，支撑效果好，压滤效果好。
伸缩内管底板伸缩套管伸缩杆支撑板焊接本实用新型固定板万向轮支撑脚弹簧人血白蛋白底部四角橡胶隔膜压滤装置移动方便安装座隔膜板固定孔活塞杆压紧板液压缸止推板滚筒横梁侧板导轨铰接立柱滤板滤布滤腔套接凸块压滤转轴支撑生产

[实用新型]一种血浆升温装置-CN201920303556.6有效
发明人： 韩祥东;李毅杰;郭广兆 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： F24H7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种血浆升温装置，包括水箱、升温组件、固定外壳和顶板，所述水箱顶部通过螺丝固定有固定外壳，所述水箱一端开设有边孔，所述边孔内部套接有进水孔，所述进水孔外侧套接有封盖，且封盖位于水箱一侧，所述水箱内壁底部位于中心处两侧均通过螺丝固定有电热丝，所述水箱顶部一侧设置有第一水泵，所述水箱顶部一侧开设有抽水管孔，且抽水管孔位于第一水泵底部，所述抽水管孔内部套接有抽水管，且抽水管顶部与第一水泵底部连接，所述抽水管底部开设有底孔，该血浆升温装置结构简单，使用方便，利用水浴加热，升温迅速，且金属水管均匀缠绕在金属桶外侧，加热均匀，避免出现上下温度差造成血浆袋难以升温。
抽水管水箱顶部水箱套接水泵固定外壳螺丝固定升温装置进水孔边孔封盖血浆本实用新型底部连接加热均匀金属水管均匀缠绕升温组件水箱内壁水浴加热电热丝金属桶温度差血浆袋中心处底孔

[实用新型]一种多关节轻型轮椅机械手臂-CN201822028707.X有效
发明人：王旭;王超;封金凤;陈乃建;韩祥东;孙建波;黄玉林 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多关节轻型轮椅机械手臂,包括轮椅移动平台、机械手爪、机械臂、驱动电机和驱动控制箱。所述机械手爪安装在机械臂上实现一种辅助抓取的功能，机械臂安装在轮椅移动平台左侧的基座上，而该轮椅机械手臂的关节运动是利用软绳传动的方式实现的；所述驱动控制箱固定在轮椅的背面，驱动机械臂关节转动的电机安装在驱动控制箱内，通过软绳传动的方式将电机的动力传递机械臂各运动关节处，达到一种对多关节轮椅机械手臂分离驱动的目的，使得轮椅机械手臂的结构更加简单，重量更加轻便，操作更加灵活。本实用新型通过将轮椅与机械手臂的结合，实现对老年人和残疾人日常生活的帮助。
轮椅机械手臂机械臂多关节本实用新型驱动控制箱机械手爪移动平台传动软绳抓取电机安装动力传递关节运动驱动电机驱动机械驱动控制运动关节臂关节轻便背面转动电机驱动灵活帮助

[实用新型]基于多模态信息融合的轮椅机械手系统-CN201822028481.3有效
发明人：王超;王孟超;封金凤;陈乃建;王旭;韩祥东;孙建波;黄玉林 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。
多模态信息信息处理融合系统多模态信息融合机械手系统采集系统轮椅决策控制系统抓取决策信息判定特征信息融合周边环境信息采集预处理信息干扰状态模拟环境目标物体目标运动搜索目标综合处理机械臂差动

[发明专利]一种静注人免疫球蛋白（pH4）低温乙醇组分Ⅲ的生产方法-CN201910341903.9在审
发明人：张安山;郭广兆;韩祥东;刘晓;巨涛;韩国德 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： C07K16/00 文献下载
摘要：本发明涉及人免疫球蛋白领域，尤其涉及一种静注人免疫球蛋白（pH4）低温乙醇组分Ⅲ的生产方法。包含如下步骤：FⅡ+Ⅲ沉淀生产方法；控制溶解FⅡ+Ⅲ沉淀溶解用水和溶解液温度；加入乙酸钠溶液温度控制在0~4.0℃；调整pH；加入乙醇前对ＦⅡ+Ⅲ沉淀溶解液降温；加入助滤剂硅藻土，搅拌15分钟后，用压滤机分离，获得FII沉淀和FIII上清；密度计法检测FⅢ上清密度为0.9794~0.9746 g/cm³，双缩脲法检测蛋白质含量为3.8~5.6g/L，FIII沉淀重量范围控制在投浆量×（0.07419±3×0.00267）kg。
人免疫球蛋白沉淀沉淀溶解低温乙醇检测蛋白质乙酸钠溶液范围控制密度计法硅藻土溶解液双缩脲压滤机助滤剂乙醇浆量生产溶解检测

[发明专利]与植物开花时间相关的蛋白及其编码基因与应用-CN201610561640.9有效
发明人：吴存祥;王志莉;冯永君;韩天富;刘薇;韩祥东;侯文胜;孙石;蒋炳军 -专利权人：中国农业科学院作物科学研究所
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： C07K14/415 文献下载
摘要：本发明公开了一种与植物开花时间相关的蛋白及其编码基因与应用。本发明蛋白质，命名为GmNMHC5蛋白，获自大豆(Glycine max(L.)Merrill)，是如下(a)或(b)：(a)由序列表中序列1所示的氨基酸序列组成的蛋白质；(b)将序列1的氨基酸序列经过一个或几个氨基酸残基的取代和/或缺失和/或添加且与植物开花时间相关的由序列1衍生的蛋白质。编码所述GmNMHC5蛋白的基因(GmNMHC5基因)也属于本发明的保护范围。GmNMHC5蛋白及其编码基因具有促进植物开花时间提前、缩短童期的作用。本发明对于植物育种具有重大的应用价值。
植物开花时间相关蛋白及其编码基因应用

[发明专利]一种低铝残留量人血白蛋白的超滤方法-CN201910341902.4在审
发明人：张安山;何彦林;韩祥东;郭广兆;刘晓;韩国德 -专利权人：兰州兰生血液制品有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： C07K14/76 文献下载
摘要：本发明涉及人血白蛋白领域，尤其明涉及一种低铝残留量人血白蛋白的超滤方法。包含如下步骤：（1）调整超滤前制品的pH值至7.3~7.5；（2）将超滤前制品浓缩至蛋白质含量70~100g/L；（3）采用温度为2.0~8.0℃的注射用水对倍透析2~3次；（4）用0.4~0.6mol/L NaCl溶液透析，透析溶液量不低于透析液体积的2.5倍；（5）用温度为8.0~16.0℃的注射用水等体积透析，透析用水量应不少于透析液体积的2.5倍；（6）将人血白蛋白原液浓缩至蛋白质含量＞210g/L。采用本法生产的人血白蛋白产品的铝残留量低，不高于20μg/L。
人血白蛋白超滤透析透析液体注射用水残留量低铝蛋白质人血白蛋白原液浓缩透析溶液铝残留用水量生产

[实用新型]一种机器人末端恒压打磨装置-CN201820687331.0有效
发明人：陈乃建;韩祥东;华成;李映君 -专利权人：济南大学;甘肃酒钢集团宏兴钢铁股份有限公司不锈钢分公司;陈乃建
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人末端恒压打磨装置，包括器人末端连接板、导向气缸、气缸末端连接板、打磨头连接体、打磨头、打磨头夹具一、打磨头夹具二、防转导向杆；其特征在于：机器人末端连接板通过螺孔安装螺钉与机器人手臂末端连接，导向气缸通过长螺钉采用底部安装的方式与机器人末端连接板连接固定，导向气缸与气缸末端连接板通过沉头螺钉连接，气缸末端连接板通过螺钉一与打磨头连接体固定在一起，螺钉二将打磨头夹具二与打磨头连接体固定，打磨头夹具一与打磨头夹具二通过螺栓固定打磨头；本实用新型将气缸与打磨头结合，解决了由机器人末端直接通过打磨头直接施加压力导致对机器人冲击较大的问题，提高了机器人打磨的稳定性。
打磨头夹具机器人末端连接板导向气缸气缸末端连接体本实用新型打磨装置末端连接螺钉恒压机器人机器人手臂安装螺钉沉头螺钉连接固定螺栓固定施加压力长螺钉导向杆打磨防转螺孔气缸

[发明专利]一种机器人关节系统-CN201611199240.4有效
发明人：陈乃建;韩祥东;李恒春;张睿 -专利权人：济南大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节系统，由谐振供油系统（1）（包括1a和1b）、下机械臂（2）、缸活塞杆（3）、螺旋轴（4）、上机械臂（5）组成；所述的谐振供油系统（1a）和（1b）对称反向安装于下机械臂（2）内部，下机械臂（2）包含有右油腔（2a）和左油腔（2b），谐振供油系统（1a）的进油套（14）通过油孔（2c）与左油腔（2b）连通，谐振供油系统（1b）出油套（10）通过油孔（2d）与左油腔（2b）连通；螺旋轴（4）安装在下机械臂（2）内部；缸活塞杆（3）的内、外螺纹分别与螺旋轴（4）外螺纹和下机械臂（2）的内螺纹孔配合，并在液压油的推动下带动螺旋轴（4）摆动；上机械臂（5）通过滑动轴承（11）安装在下机械臂（2）轴端并固定在螺旋轴（4）右侧；本发明将谐振供油系统与螺旋摆动缸与关节螺旋轴通过合理集成，提高机器人关节的灵活性、紧凑性。
一种机器人关节系统

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