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[发明专利]一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法-CN201710159684.3有效
发明人：耿国庆;吴镇;王启唐;华一丁;韦斌源;江浩斌;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成EPS的分布式驱动汽车转向控制系统及方法，利用集成控制器接收车速传感器、转向盘转角传感器、转向盘转矩传感器、油门踏板开度传感器、制动踏板开度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器的信号，判断车辆行驶工况，向EPS控制器和转矩分配控制器发送指令。EPS控制器根据可变助力特性计算出期望电流，控制助力电机的输出转矩，分配控制器根据稳定性控制算法，计算车辆稳定控制需要的横摆力矩，并通过优化分配将所需转矩信号发送至轮毂电机控制器，轮毂电机控制器再转化为电流大小信号，控制轮毂电机的驱动和制动，同时轮毂电机控制器接收轮毂电机实时转速信号实现稳定性控制。本发明提高了分布式驱动汽车转向控制的稳定性。
一种集成 eps 分布式驱动汽车转向控制系统方法

[发明专利]一种基于相邻车道的自动驾驶速度规划方法、装置及介质-CN202111652093.2在审
发明人：庄志华;韦斌源;章昱帆 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于相邻车道的自动驾驶速度规划方法、装置及介质，属于自动驾驶技术领域。主要包括，计算当前车道最大可行驶速度；确定是否需要对相邻车道最大可行驶速度进行计算；若确定需要对相邻车道最大可行驶速度进行计算，则计算相邻车道最大可行驶速度；对是否进行变道做出判决；以及若判决的结果是进行变道，则将行驶车道变更为相邻车道，并根据相邻车道最大可行驶速度得到当前第一规划策略，进而进行速度规划，若判决的结果是不进行变道，则在当前车道继续行驶，并根据当前车道最大可行驶速度得到当前第二规划策略，进而进行速度规划。本申请寻求以变道的方式进行速度规划，使得自动驾驶速度规划过程更加拟人智能化。
一种基于相邻车道自动驾驶速度规划方法装置介质

[发明专利]一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法-CN202011146578.X有效
发明人：耿国庆;鲁思南;施桂强;张佳;江浩斌;徐惠民;施皓哲;韦斌源;姚晗 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
一种无人驾驶车辆曲率弯道行驶纵向控制方法

[发明专利]一种基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法-CN201810067809.4有效
发明人：耿国庆;韦斌源;孙丽琴;罗石;秦洪武;王波 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，属于汽车前照灯技术领域。本发明涉及的基于ASTSM的自适应前照灯转角误差补偿控制方法，包括以下步骤：1)提出一种自适应超螺旋滑模(Adaptive Super Twisting Sliding Mode，ASTSM)算法，设计自适应前照灯转角误差补偿控制器；2)设计步骤1)中控制增益的自适应律3)对所设计的控制器进行稳定性分析，并给出稳定性条件。本发明所采用的控制算法以符号函数积分值作为输出，可有效抑制控制系统抖振，快速补偿前照灯水平、垂直转角误差。
一种基于 astsm 自适应前照灯转角误差补偿控制方法

[发明专利]一种基于ATSM的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法-CN201810067808.X有效
发明人：耿国庆;韦斌源;刘国学;孙丽琴;王波;谢建毅;秦洪武 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ATSM的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法，属于汽车自适应前照灯技术领域。本发明涉及的汽车自适应前照灯转角补偿控制方法包括以下步骤：1)基于自适应螺旋滑模(Adaptive Twisting Sliding Mode，ATSM)算法设计汽车自适应前照灯转角补偿控制器；2)设计所述步骤1)中螺旋滑模控制增益的自适应律3)构造李雅普诺夫函数对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。本发明可有效抑制控制器抖振，显著提高转角误差补偿精度及控制稳定性，有效减小前照灯自适应转角误差。
一种基于 atsm 汽车自适应前照灯转角补偿控制方法

[发明专利]一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法-CN201710324187.4有效
发明人：耿国庆;韦斌源;王启唐;江浩斌;华一丁;张厚忠;吴镇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ATSM的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法，属于电动汽车控制技术领域。所述控制方法包括以下步骤：1)建立3自由度非线性整车参考模型；2)基于螺旋滑模(Twisting Sliding Mode，TSM)控制算法设计分布式驱动电动汽车横向稳定性控制器的上层控制器；3)设计所述步骤2)中螺旋滑模控制增益的自适应律；4)对所设计控制方法进行稳定性分析，给出稳定性条件。与现有基于一阶滑模控制算法的分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法比较，本发明可有效抑制控制系统抖振，显著提高控制精度及控制稳定性，有效保证分布式驱动电动汽车横向稳定性。本发明可有效提高分布式驱动电动汽车横向稳定性控制精度，抑制控制系统抖振。
一种基于 atsm 分布式驱动电动汽车横向稳定性控制方法

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法-CN201710160258.1有效
发明人：耿国庆;吴镇;华一丁;韦斌源;江浩斌;唐斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法，包括：步骤1：根据车速传感器和方向盘转角传感器检测的信号，状态观测模块通过计算，得到车辆行驶的纵向车速u和前轮转角δ；步骤2：根据步骤1得到纵向车速u和前轮转角δ，利用线性二自由度车辆动力学模型，得到车辆行驶时的参考横摆角速度ω
一种分布式驱动电动汽车转向稳定性控制方法

[发明专利]一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法-CN201710327508.6有效
发明人：耿国庆;韦斌源;孙丽琴;金志扬;秦洪武;江浩斌;徐兴 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法，属于电动汽车控制技术领域。包括以下步骤：1)基于多变量灰色模型MGM对车辆行驶状态参数进行预测；2)基于步骤1)中获得的车辆行驶状态参数，提出一种自适应超螺旋滑模ASTSM控制算法，设计控制系统的上层控制器；3)对步骤2)的上层控制器进行稳定性分析，给出稳定性条件；4)基于一种最优算法设计控制系统的下层控制器。本发明通过预测车辆的稳定性趋势，提前进行主动干预，极大减小车辆失稳的风险；同时通过引入高阶变结构控制算法对上层控制器进行设计，有效抑制控制系统抖振；最后，基于一种最优算法对四轮转矩进行分配，有效提高车辆稳定性裕度。
变结构控制上层控制器电动汽车高阶车辆行驶状态设计控制系统分布式驱动横向稳定性灰色预测最优算法控制技术领域车辆稳定性稳定性分析稳定性条件下层控制器车辆失稳灰色模型控制算法控制系统有效抑制主动干预多变量螺旋滑自适应轮转预测抖振减小算法裕度引入分配

[发明专利]基于左逆系统的分布式电驱动汽车路面附着系数估计算法-CN201610998380.1有效
发明人：耿国庆;韦斌源;华一丁;江浩斌;曹福贵;吴镇;唐斌;耿新雨 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了基于左逆系统的分布式电驱动汽车路面附着系数估计算法，属于电动汽车技术领域。本发明涉及的路面附着估计算法包括以下步骤：1)建立与路面附着系数有关的左逆系统的原系统模型；2)设计一种基于名义侧向加速度和名义横摆角速度的车辆双名义量有限分段函数表征法，全面反映车辆转向时侧偏与横摆响应的非线性状态，根据有限分段函数与路面附着利用率的关系设计附着估算偏差的补偿算法；3)推导证明原系统存在左逆系统。与现有估计路面附着系数的技术相比，本发明具有不需要参数拟合、实时性好、可靠性高、可广泛应用的优点。
基于系统分布式驱动汽车路面附着系数估计算法

[发明专利]基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法-CN201610998379.9有效
发明人：耿国庆;韦斌源;王启唐;华一丁;江浩斌;吴镇;徐兴;耿新雨 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于ICDKF的分布式电驱动汽车行驶状态参数估计算法，属于分布式电驱动汽车技术领域。本发明涉及的方法包括：1)建立三自由度非线性车辆动力学模型；2)将三自由度非线性车辆动力学模型离散化；3)基于2)中离散化的三自由度非线性车辆动力学模型，用迭代中心差分卡尔曼滤波对分布式驱动电动汽车行驶状态参数(包括横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速)进行估计。本发明充分利用最新量测信息，可有效提高状态估计精度和估计收敛速度，具有受环境因素影响小、成本低和可靠性高等优点，适用于分布式电驱动汽车的行驶状态参数估计。
基于 icdkf 分布式驱动汽车行驶状态参数估计算法

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