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[发明专利]一种基于电晕放电的电空气动力测量装置-CN202310857628.2在审
发明人：英毓龙;霍明英;林桐;齐乃明;杨殿亮;李忠剑 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电晕放电的电空气动力测量装置，由高压直流电源、分析天平、法拉第笼、电极移动机构和非对称电极组成，所述分析天平位于法拉第笼内部，电极移动机构置于分析天平的上方并穿过法拉第笼，所述非对称电极安装在所述极移动机构上。本发明采用上述的一种基于电晕放电的电空气动力测量装置，整体重量轻盈，在保证推力测量精度的同时又降低了结构重量，满足分析天平量程需求，可以根据实验需求灵活调整收集电极翼型、电极间距离、并联的电极单元数量以及收集电极几何形状，分析天平具有0.1mg的精度，可以准确记录电空气动力学装置推力和误差带。
一种基于电晕放电空气动力测量装置

[发明专利]一种等离子推进的六旋翼无人机-CN202310816377.3在审
发明人：齐乃明;夏泽纬;霍明英;林桐;英毓龙 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U10/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种等离子推进的六旋翼无人机，属于动力推进无人机技术领域，包括机身、旋翼臂、等离子推进旋翼和起落架，所述机身侧面固定有所述旋翼臂，所述旋翼臂顶端与所述等离子推进旋翼相连接，所述起落架安装于机身底部。其中本发明销式发射极和收集极通过电晕放电，实现螺旋桨的高速旋转，并提供轴向的推力。本发明结构设计简单，无碳排放，同时能通过螺旋桨储存动能，解决了传统旋翼无人机续航能力弱的问题，增加了额外的飞行稳定性。
一种等离子推进六旋翼无人机

[发明专利]一种相对轨道动力学模拟的三自由度模拟装置及使用方法-CN202310822894.1在审
发明人：齐乃明;姜钧昊;杜德嵩;霍明英;孙康;刘延芳 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种相对轨道动力学模拟的三自由度模拟装置及使用方法，包括顶部支撑板和设置于顶部支撑板下侧的上部支撑板，所述上部支撑板下侧通过侧支撑板连接有下部支撑板，所述下部支撑板下侧设置有底部支撑板，所述顶部支撑板、上部支撑板、下部支撑板和底部支撑板的四角处通过支撑梁连接，所述支撑梁下侧设置有低涡流气足，所述顶部支撑板、上部支撑板、下部支撑板均、底部支撑板均与后支撑板连接，所述后支撑板与侧支撑板垂直设置。本发明采用上述的一种相对轨道动力学模拟的三自由度模拟装置及使用方法，可以解决现有的模拟装置无法对航天器之间相对运动过程中的非线性力进行补偿导致的相对轨道动力模拟精度低的问题。
一种相对轨道动力学模拟自由度装置使用方法

[发明专利]一种等离子垂直起降无人机-CN202310836428.9在审
发明人： 霍明英;英毓龙;林桐;齐乃明;李忠剑;杨殿亮 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64U10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种等离子垂直起降无人机，包括无人机中心结构体，所述无人机中心结构体的两侧安装固定有等离子推进器，所述等离子推进器由推进器支撑架支撑，所述无人机中心结构体的下方设有起落架。本发明采用上述的一种等离子垂直起降无人机，可以解决传统动力推进无人机噪声污染和燃烧排放物污染的问题，更加适用于军事方面低空侦察活动以及民用低空作业。
一种等离子垂直起降无人机

[发明专利]一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法-CN202310857629.7在审
发明人：杨列;霍明英;齐骥;冯文煜;袁秋帆;齐乃明 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，包括以下步骤：步骤1：根据航天器发射窗口与转移时间约束，应用Bezier曲线快速设计出小推力转移轨迹x(t)并推导出控制曲线u(t)；步骤2：将小推力转移轨迹与控制曲线在一系列高斯点上离散得到Xk,Uk,k＝1,...,N，并代入一阶最优条件的离散代数方程，求解出离散点上的协态变量Λk，起始点的协态变量Λ0作为小推力轨道间接优化的初值猜测；步骤3：将步骤2中的协态初值猜测Λ0代入间接法求解出最优小推力控制曲线与转移轨迹。本发明采用上述的一种针对小推力轨道间接优化的协态初值快速估计方法，可以对小推力轨道间接优化方法所需的协态变量初值进行快速估计，最终实现了最优小推力轨道的快速、高精度求解。
一种针对推力轨道间接优化初值快速估计方法

[发明专利]一种具有光伏续航功能的无人机-CN202310774798.4在审
发明人： 霍明英;赵博程;齐乃明;李铭;薛驭风;齐骥;穆荣军;于泽 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64U20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。
一种有光续航功能无人机

[发明专利]无人机空基回收主动浮标装置-CN202310793333.3在审
发明人： 霍明英;赵博程;范子琛;齐乃明;姚蔚然;穆荣军;王少海;于泽 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64U70/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机空基回收主动浮标装置，属于无人机空中回收技术领域，包括浮标主体、回收机构、连接机构和无人机，浮标主体平行设置在无人机的上方，回收机构设置在浮标主体的外围侧壁上，无人机包括无人机体和背板，无人机体的顶部开设有凹槽，背板转动设置在凹槽的一端，连接机构设置在背板一侧的上方，浮标主体上开设有进气孔。本发明采用上述结构的一种无人机空基回收主动浮标装置，采用空气舵与主动喷气结合控制运动及姿态的方式，实现了对目标无人机的主动靠近及捕获，具有结构简单可靠、可以主动调节位置姿态、对高速运动下的固定翼无人机控制精度要求低的特点，满足了增加捕获精度、减小载机湍流和尾流对交会捕获过程干扰的要求。
无人机回收主动浮标装置

[发明专利]一种固定翼无人机回收装置-CN202310857632.9在审
发明人：赵福友;霍明英;范子琛;李铮;齐乃明;于泽 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C25/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机回收装置，涉及无人机回收技术领域。包括无人机本体、无人机机上连接板以及无人机机上天钩弹射系统，所述无人机机上天钩弹射系统通过所述无人机机上连接板设置在所述无人机本体的后端；所述无人机机上天钩弹射系统包括电磁离合器、天钩转动部件、天钩臂以及自锁挂钩，所述自锁挂钩设置在所述天钩臂的一端，所述天钩臂的另一端通过所述天钩转动部件与所述电磁离合器相连，所述电磁离合器上设置有弹射主动力弹簧。本发明提供的一种固定翼无人机回收装置，解决了由于无人机机身设计问题导致利用绳网系统回收无人机困难的问题，降低了了无人机回收装置对无人机飞行时气动外形的影响，提高了无人机回收装置的可靠性。
一种固定无人机回收装置

[发明专利]一种应用于无人机的高承受力承重挂架-CN202310857633.3在审
发明人：赵博程;霍明英;齐乃明;李铭;薛驭风;冯文煜 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人机的高承受力承重挂架，包括无人机支架，所述无人机支架的下方设置有承载结构，所述无人机支架的周侧设置有更换式升降结构；所述承载结构包括回形支撑承载板、一对凹型套装块、一对剪叉式支架、若干个回形升降支撑限位块、若干个回形支撑限位承载板、若干个L型升降支撑杆、若干个凸型升降支撑块、若干个水平伸缩套装弹簧、若干个水平伸缩滑道、若干个水平伸缩滑块、若干个水平伸缩弹簧柱、锁定限位组件以及挂网组件。本发明采用上述的一种应用于无人机的高承受力承重挂架，设置有承载结构和更换式升降结构，可以自由的安装拆卸，根据不同的货物的大小进行支撑挤压调节，根据不同的货物重量，改变升降驱动机的个数。
一种应用于无人机承受力承重挂架

[发明专利]一种应用于无人机降落的高效缓冲防护装置-CN202310857635.2在审
发明人：赵博程;霍明英;齐乃明;冯文煜;李铭;薛驭风 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人机降落的高效缓冲防护装置，包括无人机主体，无人机主体由无人机主框架、若干个支撑座、若干个驱动电机、若干个旋转扇叶组成；若干个支撑座环设于无人机主框架，若干个驱动电机安装于若干个支撑座上，若干个旋转扇叶安装于若干个驱动电机的驱动端上；无人机主框架的底面设有轻量化起落架、起落缓冲结构；轻量化起落架上嵌装有收放起落组件，收放起落组件与控制起落缓冲结构连接，无人机主框架上设有总控调节组件。本发明采用上述一种应用于无人机降落的高效缓冲防护装置，可实现对于无人机降落过程中的缓冲防护，从而避免无人机硬着陆造成无人机的翻覆或者失衡，防止无人机损坏。
一种应用于无人机降落高效缓冲防护装置

[发明专利]一种超静音飞行的固态等离子推进无人机-CN202310542108.2在审
发明人：林桐;夏泽纬;齐乃明;徐晔;英毓龙;霍明英;穆荣军;王少海;莫丽东;于泽 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U50/10 文献下载
摘要：本发明公开一种超静音飞行的固态等离子推进无人机，包括：无人机本体、飞控系统、电气系统和等离子推进系统；其中，无人机本体包括机身、设备安装舱、机翼和尾翼；设备安装舱设置于机身的头部，机翼设置在机身的两侧，尾翼设置于机身的尾部；飞控系统用于接收遥控器的飞行控制指令并产生飞行控制信号；等离子推进系统用于产生飞行推力；电气系统用于对等离子推进系统和飞控系统进行供电，以及用于接收飞行控制信号，并根据飞行控制信号对无人机本体进行飞行位姿控制。本发明不仅能够降低机械疲劳从而提高使用寿命，而且还能够降低噪声污染和燃烧排放物污染，从而实现超静音飞行。
一种静音飞行固态等离子推进无人机

[发明专利]一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统-CN202310549689.2在审
发明人：刘一骄;齐骥;莫丽东;齐乃明;徐晔;刘延芳;霍明英;于泽;穆荣军 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，包括传输机构、测力监测机构和视觉监测机构；测力监测机构包括辅助输送平台、承重板和称重传感器，辅助输送平台设置在输送机构的中部，输送带与辅助输送平台搭接连接，辅助输送平台上设有称重腔，称重传感器设置在称重腔内，承重板安装在称重传感器上；视觉监测机构包括支撑架和图像采集装置，图像采集装置设置在支撑架上，图像采集装置用于采集装卸过程中的视频信息。本发明采用上述结构的一种装卸工人的多源信息融合的装卸行为监控与分析系统，通过采用多种传感信息进行分析，实现了对装卸工人装卸行为的分析，具有准确可靠、多种信息融合、数据可追溯的特点。
一种装卸工人信息融合行为监控分析系统

[发明专利]一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置-CN202310549684.X在审
发明人：赵策;袁秋帆;于泽;徐晔;薛驭风;齐乃明;霍明英;穆荣军;范子琛 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，包括大角度偏航运动装置、六维随动平台和音圈电机激励机构；六维随动平台的顶部与大角度偏航运动装置连接，六维随动平台的底部与音圈电机激励机构的一侧连接，音圈电机激励机构的另一侧与模拟卫星固定连接，大角度偏航运动装置、六维随动平台与外部相机测量系统信号连接，音圈电机激励机构的底部中心设置有六维力传感器。本发明采用上述结构的一种带反馈控制的音圈电机六维力输出激励装置，通过生成力和力矩对模拟卫星进行干扰作用，模拟了天线对卫星的振动影响，解决以中心刚体加轻质柔性附件为典型结构特征的柔性卫星建模中柔性附件对卫星本体耦合力和力矩难以施加复现的问题。
一种反馈控制电机六维力输出激励装置

[发明专利]哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置-CN202110937341.1有效
发明人：于泽;齐乃明;霍明英;林桐;冯文煜;李铮;乔云一;薛驭风 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
哑铃形变浮滑纵向重力补偿装置

[发明专利]一种航天器六自由度低应力装配方法-CN202111680697.8有效
发明人：齐乃明;杨云飞;刘延芳;曾磊;齐骥;霍明英;陈明;赵钧 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。
一种航天器自由度应力装配方法

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