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[发明专利]云判参数计算方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310436567.2在审
发明人：刘洁;雷冰瑶;张涛;乌日娜;周剑敏;陈超;程莉;刘彤;刘忻;施海燕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01W1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种云判参数计算方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于当前时间与云判时间之间的时间间隔，确定在所述云判时间惯性系下的卫星位置矢量、太阳矢量和卫星姿态矩阵；根据卫星载荷的安装信息、像元视线指向信息和所述云判时间惯性系下的卫星位置矢量、卫星姿态矩阵，计算所述时间间隔后每一个像元所对应地表成像点的位置信息；根据所述时间间隔后每一个像元所对应地表成像点的位置信息以及所述云判时间惯性下的太阳矢量，计算每一个地表成像点的云判参数；所述云判参数包括：卫星天顶角、太阳天顶角、地理经纬度和相对方位角中的至少一个。本方案，能够为卫星载荷的云判过程提供云判参数。
参数计算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]载荷对月扫描标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310437503.4在审
发明人：刘洁;雷冰瑶;乌日娜;张涛;刘彤;陈超;程莉;周剑敏;施海燕;刘忻 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种载荷对月扫描标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定标定时的扫描角速度、扫描轴和扫描总时长；根据卫星轨道、太阳星历和月亮星历，确定对月扫描起始惯性姿态四元数和起始扫描时刻，以使载荷在绕所述扫描轴转动对月扫描所述扫描总时长的过程中卫星处于阳光规避状态；根据所述起始惯性姿态四元数和所述起始扫描时刻，确定卫星姿态机动起始时刻，以使卫星在所述姿态机动起始时刻开始阻尼姿态角速度，然后机动至所述起始惯性姿态四元数，接下来建立所述扫描角速度，最后进行对月扫描。本方案，能够在阳光规避情况下实现载荷的对月扫描。
载荷扫描标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种神经科电针刺激治疗仪-CN202010631541.X有效
发明人：梁丽君;雷冰瑶;董雪 -专利权人：河南科技大学第一附属医院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：一种神经科电针刺激治疗仪，包括与电针治疗仪连接的电针组件，电针组件包括两根并列设置的正极针体和负极针体，在两者侧面均涂覆有绝缘层，正极针体和负极针体的一端凸出绝缘层后形成放电尖端，另一端分别通过正极导线和负极导线与电针治疗仪的正极和负极连通；正极针体和负极针体之间的间隙内填充有将两者隔开的绝缘体，绝缘体上具有一金属针。本发明中由于金属针位于两者之间，从而能够对聚集有电荷的两个放电尖端形成吸引，在放电尖端与皮肤接触时，金属针与皮肤之间具有微小间隙，将电流导引出一部分，并在皮肤表面形成弧形刺激电流，对穴位及其周边皮肤产生由外至内的刺激，以模拟神经末梢到神经元的信号传递。
一种神经科电针刺激治疗

[发明专利]一种揪起式穴位针灸装置-CN202010630882.5有效
发明人： 雷冰瑶;梁丽君;蒙梦 -专利权人：河南科技大学第一附属医院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：一种揪起式穴位针灸装置，该装置包括至少一个的针灸单元和与针灸单元配合揪起皮肤便于施针的气动系统，针灸单元包括皮肤揪起结构和自动运针结构，皮肤揪起结构包括具有一圆形开口的封闭腔，自动运针结构包括一内壁具有内螺旋的中空筒体，中空筒体远离圆形开口的一端封闭，另一端设有与其内表面的内螺旋配合的移动活塞体，移动活塞体将中空筒体内封闭形成活塞腔，在移动活塞体上设置有朝向圆形开口的刺穴针；本发明的气动系统中空气压缩机向储气罐内注入压缩空气时，超出储气罐的气压阀设定气压，多余的气体会排入到缓冲罐内，进而将缓冲罐内的压缩空气挤出进入到中空筒体内驱动移动活塞体边旋转边移动，完成旋转施针过程。
一种揪起式穴位针灸装置

[发明专利]一种基于LPV技术的航天器姿态跟踪控制方法与装置-CN201810474869.8有效
发明人：师鹏;雷冰瑶;王逍;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LPV技术的航天器姿态跟踪控制方法与装置，所述方法包括：基于航天器的实际姿态信息与目标姿态信息间的姿态信息偏差，以及航天器的模型非线性项和变参数控制增益，生成对航天器中执行机构的力矩控制指令，以供执行机构根据力矩控制指令输出实际控制力矩；基于实际控制力矩，跟踪调节航天器的姿态；其中，模型非线性项为航天器的姿态系统的非线性分量，变参数控制增益为基于航天器姿态跟踪线性变参数LPV模型，通过进行基于LPV的鲁棒H∞性能综合条件的推导，并进行变参数控制增益解算获取的。本发明能够对待控制航天器形成完整的姿态控制策略，使存在不确定项和外部干扰的系统能够完成高精度的快速姿态跟踪任务。
一种基于 lpv 技术航天器姿态跟踪控制方法装置

[发明专利]挠性航天器的姿态控制方法、电子设备及可读存储介质-CN201811348169.0有效
发明人：师鹏;雷冰瑶;刘思帆;程琦翔;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种挠性航天器的姿态控制方法，包括：将当前时刻的误差姿态四元数的矢量部分作为变增益控制器的变参数，结合控制增益约束条件获得当前时刻的控制增益；将当前时刻的误差姿态四元数、误差姿态角速度以及控制力矩作为降维观测器的输入参数，获得当前时刻挠性附件的模态坐标的估计值以及参数变量的估计值；将当前时刻的误差姿态四元数的矢量部分、控制增益、误差姿态角速度、模态坐标的估计值以及参数变量的估计值作为变增益控制器的输入，输出下一时刻的控制力矩。本发明实施例使得存在外部扰动的系统能够完成的高精度的姿态机动任务，并通过引入附加的线性矩阵不等式约束，达到限制控制增益的目的。
航天器姿态控制方法电子设备可读存储介质

[发明专利]航天器离轨电动力绳系-CN201811308255.9有效
发明人：师鹏;雷冰瑶;刘思帆;程琦翔;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明涉及航天器离轨技术领域，公开了一种航天器离轨电动力绳系，包括电动力绳和充放气装置，电动力绳包括导电线和套设在导电线外的弹性层，充放气装置与电动力绳连接，用于向弹性层内进行充放气。本发明提供的航天器离轨电动力绳系，通过充放气装置向套设在导电线外的弹性层内充气，使弹性层成为具有内部气压并具有一定伸展张力的气柱，进而使电动力绳在空间中成为具有一定弯曲及扭转刚度的杆，提高了电动力绳系在空间中的稳定性，避免出现往回折叠导致系绳有效长度减小的问题，不需要考虑系绳出现轴线方向的扰动，使对电动力绳系整体的状态控制变得相对简单。另外，方便建模，使得电动力绳系在理论分析和模型运算上都更加方便、简洁。
航天器离轨电动力

[发明专利]一种电磁航天器编队悬停协同控制方法及系统-CN201810688307.3有效
发明人：师鹏;张亚博;雷冰瑶;何汉卿;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种电磁航天器编队悬停协同控制方法及系统，其中方法包括：对于任意一个电磁航天器，计算该电磁航天器所受到的电磁力，获得电磁力计算方程；将参考航天器运动的椭圆轨道同周期的圆轨道作为标称轨道，建立该电磁航天器与参考航天器相对运动的目标动力学方程，基于目标动力学方程采用滑模控制方法设计鲁棒控制律；根据电磁力计算方程和鲁棒控制律对所有电磁航天器的磁矩进行分配。该方法及系统设计的控制律使得在电磁航天器无法获取参考轨道实时信息并受到各种干扰作用的情况下，也能够实现电磁航天器编队在空间任意位置的悬停，具有良好的鲁棒性；采用优化的方法实现电磁航天器磁矩的优化配置，有利于电磁航天器轨道和姿态解耦。
一种电磁航天器编队悬停协同控制方法系统

[发明专利]基于Cubesat卫星的PM2.5的监测方法及装置-CN201711175536.7有效
发明人：师鹏;王逍;雷冰瑶;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Cubesat卫星的PM2.5的监测方法及装置。该方法包括：通过利用预设Cubesat卫星携带的成像系统，记录激光发射平台向外部空间发射的激光的散射光，得到目标图像，每间隔第一预设时间，将所述目标图像发送至地面分析设备以使所述地面分析设备根据所述目标图像，获取PM2.5的浓度值及分布，实现了在不破坏目标空间大气成分的前提下对目标空间内的PM2.5进行全方位观测，并基于全方位观测的图像获取目标空间内PM2.5的浓度值及分布。通过对目标空间全放位观测而得的PM2.5的分布较卫星遥感监测法通过反演而得的PM2.5的分布以及激光雷达监测法通过单一角度观测而得的PM2.5的分布更准确，获得的PM2.5的浓度值也更准确。
pm2 监测方法装置

[发明专利]一种失效卫星的消旋控制方法及系统-CN201810814186.2在审
发明人：师鹏;黄思明;雷冰瑶;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种失效卫星的消旋控制方法及系统，其中所述方法包括：基于刚体姿态动力学模型，分析给定外力矩作用下刚体的角速度和转动动能的变化规律，并确定第一消旋阶段的控制策略和第二消旋阶段的控制策略；执行所述第一消旋阶段的控制策略，并测量目标失效卫星的角速度；若判断所述角速度分量满足第一消旋阶段的结束条件，则执行所述第二消旋阶段的控制策略，直至所述目标失效卫星的角速度满足所述第二消旋阶段的结束条件；其中，所述控制策略用于将控制力矩作用于目标失效卫星的给定惯性主轴以使目标失效卫星的角速度降低至预设阈值。本发明可以保证航天器在控制力矩受限、测量不够精确的条件下稳定消旋，控制方案简单，实用性强。
消旋控制策略卫星结束条件控制力矩刚体测量姿态动力学模型角速度分量角速度降低外力矩作用变化规律惯性主轴转动动能航天器受限预设分析保证

[发明专利]一种防空反导体系作战能力评估方法与装置-CN201810540110.5在审
发明人：师鹏;刘泽宇;雷冰瑶;刘思帆;赵育善 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种防空反导体系作战能力评估方法与装置，所述方法包括：基于作战活动对应的评估指标，建立作战能力评估模型，并基于该模型，获取待评估防空反导体系的量化指标数据，构建对应的能力需求满足度评价矩阵；基于评估指标，利用解释结构模型法，构建待评估防空反导体系对应的指标网络层次模型，并基于指标网络层次模型，利用网络层次分析法，计算各评估指标对应的权重；基于各评估指标对应的权重，以及量化指标数据对应的能力需求满足度评价矩阵，评估待评估防空反导体系的综合作战能力。本发明能够深入分析并直观反映防空反导指标体系的内部逻辑关系，使得指标间权重分配更加合理，从而有效提高评估结果的全面性、有效性和可信性。
防空评估指标作战能力评估矩阵网络层次模型量化指标能力需求构建权重内部逻辑关系网络层次分析结构模型评估结果评估模型权重分配数据对应指标体系可信性全面性直观作战分析

[发明专利]垂盆草在制备对抗酒精引起的高脂血症和脂肪肝的药物中的应用-CN201711350554.4在审
发明人：李小军;石杜娟;黄夏伶;唐和斌;雷冰瑶;汤卓奇;韦雪燕;买泽旭;廉洁 -专利权人：中南民族大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A61K36/41 文献下载
摘要：本发明涉及医药技术领域，更具体涉及垂盆草在制备对抗酒精引起的高脂血症和脂肪肝的药物中的应用。在垂盆草具有护肝作用的基础上，进一步扩展其在制备对抗酒精性高脂血症和脂肪肝药物中的应用，在实验过程中取得了显著的效果，疗效确定、无毒副作用，而且提取方法易于实施，应用前景广阔。
垂盆草制备对抗酒精引起高脂血症脂肪肝药物中的应用

[实用新型]一种透析过程动态演示装置-CN201720023878.6有效
发明人： 雷冰瑶;张雅慧;尚向娜 -专利权人：河南科技大学第一附属医院
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种透析过程动态演示装置，包括一个由透明材质制成的大水箱和一个由透明材质制成的小水箱，小水箱通过支架支撑在大水箱内，小水箱底部距离大水箱底部的距离不小于大水箱高度的1/3，小水箱的容积不超过大水箱容积的1/4，所述大水箱顶部开设有溶液加入口、大水箱底部连接有溶液排出管。本实用新型通过机械结构来演示透析液进入人体发生变化的动态过程，但是本申请无法形象做到营养物质的交换，但是通过有颜色的水的动态变化，同时根据U型管的原理，保证小水箱内的水能够进入大水箱，但是又不会完全进入大水箱内，从而形象的表示透析的过程。
一种透析过程动态演示装置

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