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- [发明专利]一种可抛掷折展球形机器人-CN202310854027.6在审
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陶广宏;杨涛;岳思博;郑乃夫;赵思涵
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沈阳航空航天大学
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2023-07-12
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2023-09-05
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B62D57/02
- 一种可抛掷折展球形机器人，包括上机体、下机体、折展臂及电动全向轮；上机体与下机体之间连接有拉力弹簧，拉力弹簧数量若干，若干拉力弹簧沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设；折展臂数量若干，若干折展臂沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设，折展臂一端与上机体相铰接，折展臂另一端与下机体锁卡连接；电动全向轮设置在折展臂的中部内侧；可抛掷折展球形机器人的重心位于下机体内部。本发明的可抛掷折展球形机器人能够以球形初始状态并以抛掷方式越过障碍进入现场，进行现场后可由球形初始状态变为全向平移式构型，之后可以按照地面行进式机器人的工作方式深入废墟狭缝内部进行搜索，充分利用宝贵的黄金救援时间开展受困者的搜寻工作。
- 一种抛掷球形机器人
- [发明专利]一种管柱攀爬巡检机器人-CN202210997471.9在审
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陶广宏;王芬;卢梦琦;刘锦;王雨民;刘美琳;张旭
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沈阳航空航天大学
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2022-08-19
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2022-10-14
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B62D57/024
- 一种管柱攀爬巡检机器人，包括C形环抱式支架及轮式动力机构；C形环抱式支架由四根弧形支架段构成，四根弧形支架段顺序铰接串联连接，首尾两根弧形支架段的自由端之间构成C形环抱式支架的缺口；所有相邻两根弧形支架段的铰接点外弧侧均设置有环抱力施加机构；首尾两根弧形支架段均设置有全景摄像头；轮式动力机构数量为四组，每根弧形支架段上均设置有一组轮式动力机构；每组轮式动力机构均配套设有电控盒；四组轮式动力机构配合使用，机器人可实现顺时针绕管运动、逆时针绕管运动、沿管柱轴向向上运动及沿管柱轴向向下运动。本发明的管柱攀爬巡检机器人具有结构简单、控制难度低的特点，而且兼具攀爬速度快、越障能力强的特点。
- 一种管柱攀爬巡检机器人
- [发明专利]一种可变形接触式的管路巡检机器人-CN202210903158.4在审
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陶广宏;李红宇;叶长龙;汪宏宇
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沈阳航空航天大学
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2022-07-29
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2022-10-11
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G01S19/42
- 一种可变形接触式的管路巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，包括车体、可变形轨道模组以及检测滑块模组，所述车体一端转动安装有可变形轨道模组，可变形轨道模组上安装有圆周运动的检测滑块模组，所述车体部分是整个巡检机器人在管道内进行前进的动力来源。本发明的管路巡检机器人可以通过车体电机驱动进入管路环境，通过展开电机驱动使得管道可以实现变形，能够适应不同管路环境的探测。位于轨道上的检测滑块模组可以实现探测器可接触式探测，实现复杂环境下的管路精准探伤作业。本发明管路巡检机器人解决了现有机器人难以实现接触式检测的弊端，且具备一定的自适应能力，能够适应一定尺寸内的管道环境，特别适合代替工人进行飞机进气道内的检修。
- 一种变形接触管路巡检机器人
- [发明专利]一种太空桁架快接误差调整机构-CN202010085883.6有效
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陶广宏;叶长龙;赵芯宇;丁建;王印超
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沈阳航空航天大学
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2020-02-11
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2022-07-15
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B64G1/64
- 一种太空桁架快接误差调整机构，属于桁架快插对接机构技术领域。所述太空桁架快接误差调整机构，包括两个支撑架以及并联设置于两个支撑架之间的支链一、支链二和支链三，支撑架包括三角形的连接架，所述连接架的三个顶点均连接有双向快插接头，双向快插接头为对称结构，其包括端盖、套筒和接头基座，所述接头基座的两侧均连接有套筒，所述套筒与端盖连接，所述接头基座的内部设置有基座柱凸，支链一包括串联设置的电动缸一和十字万向铰，支链二包括串联设置的电动缸二、偏转铰和球铰，支链三包括串联设置的球铰、连接杆和球铰。所述太空桁架快接误差调整机构，其能够调整太空桁架对接误差，保证桁架整体直线精度。
- 一种太空桁架误差调整机构
- [发明专利]一种机器人复合偏转关节机构-CN202110306984.6有效
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陶广宏;耿世雄;何明;陈淋
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沈阳航空航天大学
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2021-03-23
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2022-03-18
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B25J17/00
- 一种机器人复合偏转关节机构，属于机器人技术领域。所述机器人复合偏转关节机构包括关节一、关节二、圆柱凸轮机构、转向驱动电机、弹簧杆机构和回转机构，关节一包括关节外连接座一和关节轴一，关节二包括关节外连接座二和关节轴二，圆柱凸轮机构包括圆柱凸轮、滚子推杆和降落平台，转向驱动电机的上侧电机轴与驱动摇杆相连，驱动摇杆与移动滑块相连，移动滑块安装于弧形滑道内，转向驱动电机的下侧电机轴与圆柱凸轮相连，弹簧杆机构包括弹簧、弹簧杆和弹簧座，回转机构包括回转块、销接连杆和销接块。所述机器人复合偏转关节机构能够有效适应不同工作环境下的各种障碍，受力情况合理，偏转角度相比传统回转关节更大，工作空间更加灵活。
- 一种机器人复合偏转关节机构
- [发明专利]一种自动化管路快接装置-CN202111609943.0在审
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陶广宏;李华泽;仲致贤;叶长龙;王博;李浩文
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沈阳航空航天大学
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2021-12-27
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2022-03-15
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B23P19/04
- 一种自动化管路快接装置，属于机械技术领域。所述自动化管路快接装置包括快接自动化装置和管路连接装置，管路连接装置包括接头主体，接头主体的连接端套装有锁环，锁环外部套装有锁帽，锁帽设置有外齿轮结构，快接自动化装置包括滑轨以及固设于滑轨中部的支撑座，支撑座与所述接头主体可拆卸连接，支撑座的两侧对称设置有电机、动态扭矩传感器和螺旋丝杠，电机和动态扭矩传感器均固设于移动滑块上，螺旋丝杠外套装有主动齿轮，主动齿轮与外齿轮结构啮合。所述自动化管路快接装置通过电机驱动完成紧定工作，能够防止振动造成的松动，并快接自动化装置能够反复利用，实现复杂环境下的光管自动连接。
- 一种自动化管路装置
- [实用新型]一种蜡模自动转运系统-CN202120778031.5有效
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陶广宏;曹国强;沈煜乔
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沈阳航空航天大学
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2021-04-16
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2021-12-07
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B65G35/00
- 一种蜡模自动转运系统，属于自动化转运技术领域。所述蜡模自动转运系统，用于转运蜡模，蜡模固连有十字连接件，蜡模自动转运系统包括：叉具，其安装于转运装置，叉具设置有叉持部，用于叉持十字连接件；托持转盘，其周向设置有至少一个托爪，并且其上方设置有内齿圈；驱动电机，其输出端连接有与内齿圈啮合的驱动齿轮，驱动电机通过驱动齿轮驱动托持转盘转动；支架，其固设于地面，支架与托持转盘转动连接，支架与驱动电机固定连接。所述蜡模自动转运系统适用于带有机器人自动淋浆工装的蜡模自动转运装置，能够代替人工完成蜡模由制作平台到淋浆平台的自动转运任务。
- 一种自动转运系统
- [发明专利]一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构-CN201611114286.1有效
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房立金;徐鑫霖;陶广宏
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东北大学
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2016-12-07
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2018-02-16
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H02G1/02
- 一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，行走及夹紧驱动轴各自由电机驱动，两轴平行设在基座与端板间，行走轮套装在夹紧驱动轴上，并与行走驱动轴带轮传动；夹紧驱动轴上设有互为反螺纹的左、右螺纹，左、右夹爪分别通过左、右圆螺母及左、右套筒安装在夹紧驱动轴上；前、后光轴平行固连在随动壳体上，前、后压线轮分别安装在前、后光轴上且分别位于行走轮前、后侧；左、右圆螺母分别通过左、右滑块与导向轴相连；左、右夹爪均通过光孔与前、后光轴相连；左前、右前夹紧轮与前压线轮配合，左后、右后夹紧轮与后压线轮配合；随动复位弹簧连接在随动壳体与基座之间。本发明能够适应输电线路存在的坡度，受力情况更加合理，具备自适应输电线路的能力。
- 一种输电线路巡检机器人复合机构
- [发明专利]一种高压输电线巡检机器人机构-CN201210531576.1有效
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房立金;陶广宏
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东北大学
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2012-12-10
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2013-03-13
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B25J5/00
- 一种由至少三个单元机构串联组成的高压输电线巡检机器人机构，每个单元机构有手臂、安装在手臂上端的轮爪复合机构和两个平行四边形机构；平行四边形机构用水平旋转副连接；手臂下端与位于手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接；每个平行四边形机构有由电机或伸缩机构构成的驱动机构。该机器人机构通过改变平行四边形机构的形态实现手臂的抬升和下降，手臂始终处于竖直状态，便于行走轮上下线和夹持机构夹线；通过增加平行四边形机构的数量可增大机构的跨度，适应线路有大水平偏转角的障碍环境；通过改变平行四边形机构俯仰角度可调整机器人两手臂的跨距，跨越各种类型障碍物；可用较短的手臂实现较大的工作空间，机构竖直方向的尺寸可以减小。
- 一种高压输电线巡检机器人机构
- [发明专利]一种高压输电线巡检机器人机构-CN201110419935.X有效
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房立金;魏永乐;陶广宏
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东北大学
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2011-12-15
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2012-10-03
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H02G1/02
- 一种高压输电线巡检机器人机构，包括前手爪、前手臂、质心调节结构、后手臂和后手爪，前手爪、后手爪分别连接在前手臂、后手臂末端，并与输电线相抓持，所述手爪为齿轮副与涡轮蜗杆组合结构，两手臂结构相同，均包括一个水平旋转副和三个铅垂旋转副，质心调节结构包括箱体、滚筒移动平台和柔索，箱体上表面的两端分别连接前手臂、后手臂前端的铅垂旋转副，两个滚筒移动平台对称安装在箱体上，柔索一端与手臂后部的铅垂旋转副相连，另一端缠绕在质心调节结构的滚筒上。该机构结构紧凑，设计有压轮结构，能够自动适应线路的角度；单臂挂线时由柔索来承担机器人的重量，减轻对手臂的刚度要求，可有效减轻机器人的手臂部分的质量；质心调节操作容易。
- 一种高压输电线巡检机器人机构
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