|
|
钻瓜专利网为您找到相关结果 101个，建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]一种输电线路巡检机器人单目检测与定位方法-CN201910603761.9有效
-
房立金;吴迪
-
东北大学
-
2019-07-05
-
2023-07-18
-
G06V20/40
- 本发明提供一种输电线路巡检机器人单目检测与定位方法，包括：(1)采集不同种类线路障碍的彩色图像与深度图像，标注出彩色图片中障碍物区域作为目标区域，构建数据集一；(2)对数据集一进行预处理，送入YOLOV3网络进行训练；(3)根据YOLOV3网络输出结果，得到目标障碍物区域，在对应的深度图像中找到同样的区域，获得深度信息，由YOLOV3网络得到输出张量与其对应的深度信息构成数据集二；(4)将数据集二送入线性回归模型进行训练；(5)利用已训练好的YOLOV3网络与线性回归模型进行障碍物识别与定位测试。本发明利用了深度学习与机器学习的方法，与传统的方法相比升了准确率与实时性，大大降低了成本，得到更好的检测效果和性能。
- 一种输电线路巡检机器人检测定位方法
- [发明专利]一种机械臂在线避障运动规划方法-CN201910645378.X有效
-
房立金;王冲
-
东北大学
-
2019-07-17
-
2022-04-01
-
B25J9/16
- 本发明提供一种机械臂在线避障运动规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。该方法对机械臂和障碍物进行建模，通过逆解确定目标节点；预规划阶段，在关节空间内进行采样生成新节点，对新节点进行碰撞检测确定其是否添加进搜索树中，将搜索树中使得新节点成本最小的节点作为其父节点；从搜索树中规划出的前k个节点并送给轨迹规划器，直至搜索到目标节点进入重规划；重规划阶段，在路径节点附近进行采样以优化路径，当障碍物移动与路径冲突时则重新规划路径，同时将规划节点送给轨迹规划器，直至机械臂运动到目标点。本发明方法路径规划与机械臂运动同步进行，实现了在线避障运动，即使目标节点位置发生变化，也能够重新采样连接路径到达目标点。
- 一种机械在线运动规划方法
- [发明专利]一种双电机驱动模块化关节和一种机械臂-CN201810052560.X有效
-
房立金;许继谦
-
东北大学
-
2018-01-19
-
2020-11-10
-
B25J17/02
- 本发明涉及一种双电机驱动模块化关节，其包括：输出轴与外壳转动连接，与输出齿轮固连；输出轴包括沿轴向延伸的通孔，外壳包括与通孔相对应的穿孔，通孔和穿孔用于安放线路；输出轴还包括径向的通道，通道与零位检测模块配合确定输出轴的零位；第一齿轮、第二齿轮均与输出齿轮啮合，且第一齿轮和第二齿轮不干涉；第一伺服电机连接第一齿轮和第一电机编码器；第二伺服电机连接第二齿轮和第二电机编码器。本发明提供的双电机驱动模块化关节，可以消除输出齿轮与驱动装置间的间隙，使得传动更精密，即使齿轮磨损依旧能保证关节无间隙运转。零位检测模块用于确认输出轴的零位。穿孔配合通孔可以使得各类线缆在关节内部走线，整体简洁紧凑。
- 一种电机驱动模块化关节机械
- [发明专利]一种三电机驱动的二自由度关节结构-CN201811003836.1有效
-
房立金;徐妍
-
东北大学
-
2018-08-30
-
2020-08-28
-
B25J17/02
- 本发明涉及一种三电机驱动的二自由度关节结构，包括第一电机减速机、第二电机减速机、第三电机减速机、第一传动系统、第二传动系统、第三传动系统、输出系统、中间连接件、机架和外壳，机架和外壳通过中间连接件连接，第一电机减速机、第二电机减速机和第三电机减速机安装在机架上，输出系统包括第三支撑架和输出锥齿轮，输出锥齿轮套接在第三支撑架，第一电机减速机通过第一传动系统的传动带动输出锥齿轮转动；第二电机减速机通过第二传动系统的传动带动输出锥齿轮转动，第三电机减速机通过第三传动系统的传动带动第三支撑架动作。本发明可实现自转俯仰运动，同时消除反向运动的传动回差，最终大大提高传动精度。
- 一种电机驱动自由度关节结构
- [发明专利]两自由度关节结构-CN201710571402.0有效
-
房立金;费梓军
-
东北大学
-
2017-07-13
-
2020-08-28
-
B25J17/00
- 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及两自由度关节结构。其包括：第一机架、第一驱动装置、第一齿轮轴、第一锥齿轮、第二机架、第二驱动装置、第二齿轮轴、第二锥齿轮、第三机架、输出齿轮轴、输出锥齿轮、消隙驱动装置、消隙齿轮轴及消隙锥齿轮；第一锥齿轮设置在第一齿轮轴上，第一驱动装置驱动第一齿轮轴转动；第二锥齿轮设置在第二齿轮轴上，第二驱动装置驱动第二齿轮轴转动；输出锥齿轮设置在输出齿轮轴上；消隙锥齿轮设置在消隙齿轮轴上，消隙驱动装置驱动消隙齿轮轴转动；输出锥齿轮、消隙锥齿轮分别同时与第一锥齿轮、第二锥齿轮啮合。本发明的两自由度关节结构不仅能够实现俯仰运动、自转运动及俯仰自转复合运动，而且传动精度更高。
- 自由度关节结构
- [发明专利]一种机器人用永磁变刚度柔性关节-CN201711057256.6有效
-
房立金;张明
-
东北大学
-
2017-11-01
-
2020-07-24
-
B25J17/02
- 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
- 一种机器人永磁刚度柔性关节
- [发明专利]一种仿人机械臂-CN201810333266.6有效
-
房立金;顾洛玮;梁风勇
-
东北大学
-
2018-04-13
-
2020-04-14
-
B25J18/00
- 本发明属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。仿人机械臂包括大臂和小臂，还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸，所述连接单元包括上铰链连杆和下铰链连杆，所述上方气缸通过传动单元与所述上铰链连杆铰接，所述下方气缸通过传动单元与所述下铰链连杆铰接，所述上铰链连杆和所述下铰链连杆的两端分别与所述大臂和所述小臂铰接。本发明的仿人机械臂能够有效减小零件装配所产生的间隙，提高机械臂的运动精度。
- 一种人机
- [发明专利]一种用于仿人机器人的腰关节-CN201710448688.3有效
-
房立金;姜瀚
-
东北大学
-
2017-06-14
-
2020-04-14
-
B25J17/00
- 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于仿人机器人的腰关节。该发明用于仿人机器人的腰关节中，在动平台和静平台之间设置两个升降机构和一个回转机构，并且两个升降机构与动平台的连接位置和回转机构与动平台的连接位置呈三角形布置，三个机构的动力源均是独立的，使得三个机构整体形成并联结构，具有较好的负载能力；同时，动平台的俯仰和侧倾运动由两个升降机构协同完成，动平台的回转由两个升降机构和回转机构协同完成，实现了动平台相对于静平台的三个自由度的运动，在运动空间上与人体腰关节的运动空间相近，满足对运动范围的要求；并且，两个或三个机构协同完成动平台的俯仰、侧倾和回转，三个机构均承担负载，提高了整体负载能力。
- 一种用于人机关节
|
