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[实用新型]一种无人机测试推车-CN202320770113.4有效
发明人：乔冰;闵荣;潘亮;杨会涛;李凡凡;杜娟 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明一种无人机测试推车，属于无人机测试技术领域；包括推车本体、转接架、启动机支架、调节脚支架、推拉扶手；推车本体用于承载无人机；转接架用于连接推车本体和启动机支架；启动机支架上端安装启动电机，通过启动电机启动无人机发动机进行地面测试；调节脚支架安装于推车本体和转接架，起到刹车作用；推拉扶手与推车本体活动连接；推车本体底部安装有万向轮。所述无人机测试推车能切换测试模式和转运模式，在转运模式下推车本体与推拉扶手连接，在测试模式下推车本体与转接架连接。本发明用于无人机地面测试，又兼具无人机转运功能，一车两用，减少了人力工作量，提高了工作效率。
一种无人机测试推车

[发明专利]一种火箭助推器用脱落限位装置及方法-CN202111667061.X在审
发明人：张晓辉;何昱霖;张吉;杨晨;朱文博;闵荣 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64U70/80 文献下载
摘要：本发明一种火箭助推器用脱落限位装置及方法，属于无人机发射技术领域；脱落限位装置包括火箭助推器、导向装置、脱落装置和火箭助推器转接环，导向装置一端固定于无人机机身腹部，导向装置的T形接头横杆与脱落装置前端带有缺口的连接孔铰接，脱落装置后端通过限位组件与火箭助推器转接环的两个径向凸耳连接，火箭助推器转接环套装于火箭助推器前端；当火箭助推器工作结束后，在其自身重力作用下与机身自动分离并向下坠落；由脱落装置牵动绕T形接头的横杆转动到一定角度，T形接头横杆从前端缺口滑出后，火箭助推器随同脱落装置与无人机完全分离。本发明能够可靠固定火箭助推器，使之与机体的夹角不变，避免助推器尾喷口上翘，保证无人机不受损。
一种火箭助推器用脱落限位装置方法

[发明专利]一种滑翔式小型集群无人机投放系统-CN201911196917.2有效
发明人：闵荣;田雪涛;孙恒义;席庆彪 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑翔式小型集群无人机投放装置，由滑翔吊舱、折叠主翼、折叠尾翼、锁定释放机构、控制子系统和小型无人机组成；滑翔吊舱通过机翼挂架连接在载机的机翼上。主翼面和尾翼面分别折叠安装在小型无人机滑翔吊舱的中部和尾部。小型无人机锁定释放机构为电磁锁钩结构，且位于滑翔吊舱的机腹内；当装载小型无人机时，电磁锁钩将无人机前后两个挂耳锁住，实现无人机的锁定。机载电池和飞行控制子系统位于小型无人机滑翔吊舱的前部。机载电池为解锁释放机构和飞行控制子系统提供电力；紧固滑翔吊舱机腹舱门的爆炸螺栓打开，小型无人机锁定释放机构依次解锁释放小型无人机。实现滑翔吊舱的飞行控制和小型无人机的投放。
一种滑翔小型集群无人机投放系统

[发明专利]一种直线自锁式尾部收放缓冲装置-CN201910212800.2有效
发明人：闵荣;席庆彪;张明 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线自锁式收放尾部缓冲装置，由电动作动器、滑道组件、减震器和尾部摇臂组成；作动器机身接头位于机体尾部并与电动作动器连接。滑道组件设在机体尾部，减震器滑动销在滑道组件内沿滑道滑动。尾部摇臂耳片与机体尾部连接。尾部摇臂上有连接孔通过减震器连接销与减震器连接。无人机发射时，电动作动器拉动减震器尾部沿滑道滑动，带动尾部摇臂向上转动收起以减少飞行中的气动阻力。无人机进入回收航线时，电动作动器推动减震器沿滑道向后滑动，减震器带动尾部摇臂向下转动，当减震器轴线与滑道组件中滑槽轴线夹角大于90°时，减震器和尾部摇臂处于自锁状态。着陆时尾部摇臂向上转动压缩减震器，实现减震缓冲功能。
一种直线尾部缓冲装置

[发明专利]一种威胁环境下的无人机快速返航方法-CN201910530558.3有效
发明人：范东生;孙恒义;麻兴斌;席庆彪;牛振中;孙小苗;王兴华;闵荣 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种威胁环境下的无人机快速返航方法，当无人机收到返航指令时，判断无人机当前位置与出发点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，如果穿过则按照航点序号顺序继续判断下一个航程点。即按照航点顺序，依次判断由无人机位置到航程点的连线在水平方向的投影是否穿过威胁区域，直到无人机能安全通过时，由无人机先飞往该航程点，再继续判断完成返航。是否穿过威胁区域根据线段相交判断，而线段相交采用跨立方法判断，即如果两条线段相交，那么必须跨立。
一种威胁环境无人机快速返航方法

[发明专利]一种后置式动力布局的无人机火箭脱落机构-CN201811623638.5有效
发明人：石磊;刘斌;王力;闵荣;介苏朋 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种后置式动力布局的无人机火箭脱落机构，由火箭推力座、火箭助推器、脱落架组件和脱落架导向器组成；脱落架组件前端部与无人机通过脱落架导向器连接，后端部与火箭助推器通过缓冲销连接。无人机在发射架上做发射前准备工作时，火箭助推器通过火箭推力座安装在无人机上，转动脱落架导向器使其绕转轴旋转一定角度，通过脱落架的前叉连接安装脱落架组件。火箭助推器工作结束后，火箭助推器与脱落架组件一起绕脱落架导向器转动至一定角度后，脱落架组件与脱落架导向器分离，实现无人机发射。火箭脱落机构为地面辅助设备，可减少地面钢索调解的工作量；具有结构简单、维护便捷，无人机发射可靠性高的特点。
一种后置动力布局无人机火箭脱落机构

[发明专利]无人机模块化群伞回收装置及方法-CN202111673385.4在审
发明人：张晓辉;席庆彪;闵荣 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本发明一种无人机模块化群伞回收装置及方法，属于无人机回收技术领域；包括主伞系统、伞舱和牵引装置；主伞系统包括伞包、主伞、伞衣套、连接吊带和分离装置；多具主伞并列设置，伞衣套用于包装叠好的主伞；连接吊带包括牵顶带、主伞上吊带、主伞下前吊带、主伞下后吊带，牵顶带用于连接多具主伞的伞顶，防止伞衣充气长满后多具主伞间距过大；主伞上吊带的上端通过分离装置与主伞吊带底端连接，其下端通过两根主伞下前吊带、一根主伞下后吊带与无人机连接；分离装置用于无人机触地后主伞与无人机的自动脱离；牵引装置采用固体火箭发动机，点火后利用其拉力将主伞系统拉出伞舱。本发明作为一个独立的模块进行储存和运输，勤务保障要求低。
无人机模块化回收装置方法

[发明专利]一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏轮挡机构-CN201910256279.2有效
发明人：闵荣;刘斌 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B64F1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏轮挡机构，采用机械销摇臂插拔控制的倒伏轮挡设计，前倒伏轮挡组件通过倒伏轮挡底板连接销与底板组件连接，前倒伏轮挡可绕底板组件旋转。拦阻钩导槽通过拦阻钩导槽连接角盒与底板组件连接。前倒伏轮挡耳片通过螺钉与前倒伏轮挡组件连接，尾部锁座连接在底板组件上，后部挡块固连在底板组件上。倒伏轮挡连杆组件一端通过轮挡连杆安装销与前倒伏轮挡连接耳片相连，另一端通过控制销与尾部锁座相连。释放绳捆扎在控制销上，操作简单安全，地面操作人员拉动释放绳即可实现无人机释放滑行。采用整体式前倒伏轮挡设计，实现左右机轮同时释放，可有效保证无人机起飞滑行轨迹。
一种便携式滑跑无人机地面自动倒伏机构

[发明专利]压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法-CN201910808965.6有效
发明人：张琳;闵荣;鹿存跃;龚喜盈;张晓辉 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学;上海交通大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种压电执行器驱动的目标图像跟踪云台及其驱动控制方法，所述的目标跟踪云台至少有两个自由度，包括一个旋转自由度和一个仰俯自由度。旋转框架安装在水平回转轴上端，随着水平回转轴旋转而旋转，形成旋转运动；旋转运动和仰俯运动是两套不干涉的独立运动。探测镜头模组安装在旋转框架上，旋转框架安装在俯仰回转轴上，随俯仰回转轴旋转而旋转，形成仰俯运动。压电执行器安装时直接采用双端压紧固定的方法，能产生纵向和横向的复合振动分别驱动水平回转轴和俯仰回转轴，两个为一对，运行时仿生人类的双足行走。
压电执行驱动目标图像跟踪及其控制方法

[发明专利]一种防误开防反扣无人机伞舱盖开锁机构-CN201910212447.8有效
发明人：闵荣;刘斌;石磊 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： E05C19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种防误开防反扣无人机伞舱盖开锁机构，通过曲面锁钩和曲面开关座的锁定曲面设计；采用机械式锁定方式，具有可靠性高、操作简单、使用成本低的特点。曲面锁钩安装在切割器座上，切割器固定在机体框板上。曲面开关座通过螺栓安装在伞舱盖上。当无人机回收，伞舱盖开启指令发出后，切割器安装座上的切割器推动曲面锁钩，曲面锁钩越过曲面开关座前后曲面面分界棱线；曲面锁钩与曲面开关座分离，实现伞舱盖开启。当曲面锁钩出现反扣时，曲面锁钩经过机体框板反弹勾住曲面开关座后部曲面，由于曲面开关座后部曲面与曲面锁钩接触的摩擦角小于其自锁角度，因而伞舱盖可在其顶力的作用下自动滑开，实现无人机伞舱盖开启。
一种防误开防反无人机舱盖开锁机构

[发明专利]一种整体投放小型集群无人机播撒装置-CN201911196735.5在审
发明人：闵荣;田雪涛;孙恒义;席庆彪 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种整体投放小型集群无人机播撒装置，由集束装载吊舱、减速伞组件、锁定释放机构、单体发射筒和小型无人机组成；集束装载吊舱挂载在无人机载机的机翼下部，发射时只需在指定高度解锁单体发射筒内小型无人机即可，不需要其它弹射机构，控制流程简单。集束装载吊舱整体投放，降低小型无人机发射过程与载机碰撞风险。采用集束装载吊舱短间隔快速解锁投放方式，可实现小型集群无人机一次性多架快速空中发射，发射效率高。采用集束装载吊舱整体减速方式，其结构简单；载机可以在高于小型无人机作战高度空域进行投放；当小型无人机距离集束装载吊舱达到安全距离后，螺旋桨启动，小型无人机改平飞至预定区域组网。
一种整体投放小型集群无人机播撒装置

[发明专利]一种小型无人机支柱式弹簧前起落架-CN201910222196.1在审
发明人：闵荣;王安文;刘斌 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B64C25/62 文献下载
摘要：本发明提出的一种小型无人机支柱式弹簧前起落架，由机轮组件、起落架轮叉、活塞杆、起落架导向销、减震弹簧和起落架支撑杆组成；机轮组件与起落架轮叉通过起落架轮轴连接，活塞杆一端固连在起落架轮叉上，另一端插入前起落架支撑杆并通过起落架导向销安装在起落架支撑杆上。减震弹簧位于活塞杆与起落架支撑杆之间。起落架活塞杆可在起落架支撑杆内滑动。起落架活塞杆与起落架支撑杆之间的转动依靠起落架导向销限制约束，保证前起落架转向舵机对前轮的转向操纵。当无人机着地时，地面支反力通过机轮、轮叉传递到起落架活塞杆上。起落架活塞杆受力向上压缩缓冲弹簧，实现缓冲减震。起落架具有结构简单、重量轻、成本低的特点。
起落架活塞杆支撑杆前起落架起落架轮导向销小型无人机机轮组件减震弹簧弹簧压缩缓冲弹簧缓冲减震转向舵机支反力重量轻滑动固连机轮轮叉轮轴前轮受力着地转动传递保证

[发明专利]一种无人机垂平尾连接的快速拆装结构-CN201910256455.2在审
发明人：贾兆虎;闵荣;石磊;刘斌 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机垂平尾连接的快速拆装结构；由前连接快卸销、后连接快卸销、垂尾前连接座、垂尾后连接座、平尾前连接座和平尾后连接座组成；垂尾前、后连接座分别与垂尾组件固连，两端垂尾组件各有垂尾前、后连接座。平尾前后连接座分别与平尾组件固连。平尾组件有两个前连接座和两个后连接座分别位于平尾组件两端。当无人机展开时，平尾组件放置在两端垂尾之间，移动平尾组件使两端面的平尾前、后连接座的销孔与垂尾组件的垂尾前、后连接座的销孔配合，并插装前后连接快卸销，实现平尾组件的安装。当无人机撤收时，分别拔下两端的前后连接快卸销，实现平尾组件与垂尾组件的分离。快速拆装结构机务维护简单、操作便捷。
垂尾后连接座快卸销快速拆装结构前后连接前连接座固连销孔机务维护组件放置拔下插装移动配合

[发明专利]一种无人机快速拆装起落架结构-CN201910221806.6在审
发明人：闵荣;王安文;刘斌 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64C25/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机快速拆装起落架结构，由主起落架、前起落架、和第一快卸销、第二快卸销组成；机身连接接头与机身固连，主起落架接头固定在主起落架上端部。前起落架机身支柱与机身连接，前起落架支撑杆一端连接前起落架，另一端嵌入前起落架机身支柱中，并通过快卸销连接。当无人机展开时，主起落架上的接头插入机身接头耳片中，并通过快卸销将主起落架接头与机身接头连接起来。前起落架支撑杆插入前起落架机身支柱后，通过快卸销将前起落架与飞机机身连接。当无人机撤收时，拔掉第一第二快卸销，实现前起落架、主起落架与机身的分离。起落架结构拆装便捷，采用模块化零件设计，操作简单，大大减少飞行准备和撤收时间。
前起落架机身主起落架快卸销起落架结构机身连接快速拆装支撑杆飞机机身接头插入接头连接零件设计一端连接模块化上端部拆装固连嵌入飞行

[发明专利]一种摇臂式无人机滑橇缓冲装置-CN201910212463.7在审
发明人：闵荣;席庆彪;郭文安 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64C25/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇臂式无人机滑橇缓冲装置，由上机身接头、减震器、滑橇杆、摇臂组成；上机身接头位于机体下部，上机身接头与减震器上端通过减震器机身连接销连接；滑橇杆前接头位于机体前部，滑橇杆前接头与滑橇杆通过滑橇杆机身连接销相连；减震器下端与摇臂通过减震器摇臂连接销相连。伞降中滑橇杆着地时，滑橇杆支臂组件受到地面支反力的作用绕滑橇杆前接头与摇臂机身接头的共轴线转动。支臂组件在转动过程压缩减震器，减震器在压缩时吸收机体下沉动能，实现缓冲减震的作用。滑橇采用摇臂式结构，滑橇具有较大的缓冲行程，可降低回收过载；具有较大的侧滑量，地面摩擦力可吸收较多的冲击能量，有效保护机体及设备安全。
滑橇减震器前接头上机身缓冲装置机身连接摇臂式摇臂地面摩擦力压缩减震器摇臂连接销摇臂式结构冲击能量缓冲减震缓冲行程机体前部机体下部设备安全摇臂机身支臂组件转动过程上端侧滑量杆支臂共轴线可吸收销连接支反力动能杆着过载下沉下端转动回收压缩吸收

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