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[发明专利]轮式移动平台及移动小车-CN201810539498.7在审
发明人：邓宝松;鹿迎;郄志鹏;印二威;李靖;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种轮式移动平台及移动小车。本发明所述的轮式移动平台，其中包括底板和对立设于所述底板的两侧的左立板及右立板，所述左立板的外侧面上设有多个左侧扇形车轮，所述右立板的外侧面上设有多个右侧扇形车轮，所述底板上设有至少一个第一驱动电机和至少一个第二驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述右立板的外侧面上的多个所述右侧扇形车轮共同转动，所述第二驱动电机用于驱动所述左立板的外侧面上的多个所述左侧扇形车轮共同转动。通过使用本发明所述的轮式移动平台及移动小车，结构简单，维护方便，能够保证移动平台在平坦路面的移动过程中平稳运行，且具有良好的越障能力，提高了移动平台的应用范围。
轮式移动平台驱动电机底板移动小车右立板左立板车轮移动平台转动移动机器人驱动平坦路面平稳运行维护方便移动过程越障能力对立应用保证

[发明专利]一种GEO卫星群的多对多在轨加注任务规划方法-CN201510873125.X有效
发明人：闫野;周洋;杨跃能;黄煦 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种GEO卫星群的“多对多”在轨加注任务规划方法，采用多个服务星和多个储油站的方式，完成GEO卫星群的在轨加注任务。任务规划问题需要解决每个服务星对哪些GEO目标加注以及加注次序；服务星是否回到储油站进行补给，回到哪个储油站等问题。本发明提出加注次序X和决策变量S、R来表示任务规划问题，并建立相应的两层优化模型。本发明采用HPSO解决上层优化问题，下层优化采用穷举法对决策变量R进行优化，克服了标准粒子群算法在种群收敛集中的同时各粒子越来越相似，可能陷入局部最优的问题。
加注任务规划油站决策变量多对多标准粒子群算法优化模型优化问题穷举法两层下层服务粒子收敛优化补给种群上层

[发明专利]一种用于肌电信号监测及产生相应电刺激信号的设备-CN201810580494.3在审
发明人：赵岩;印二威;邓宝松;鹿迎;李靖;曹璐;王春慧;闫野 -专利权人：中国航天员科研训练中心;中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61B5/0488 文献下载
摘要：一种用于肌电信号监测及产生相应电刺激信号的设备，包括：监测与刺激设备、卡片式控制器以及数据处理与显示装置，其中所述监测与刺激设备采用创可贴式设计，同时具有肌电信号采集模块与一个或多个电刺激模块，所述一个或多个电刺激模块用于产生一种或多种放电刺激；所述数据处理与显示装置可以对肌电信号中的多种特征进行提取，从而获得多个肌电信号特征。本发明通过获得肌电信号的多个特征，并对肌电信号的多特征进行融合，使得其能够对多种肌肉状态进行更全面的分析；此外，本发明中的刺激波形由方波和正弦波两种组成，并具有低频与中频之分，使其能够产生多种电刺激方案；又通过采用双相电刺激方式，使得其更加安全、通用性更强。
肌电信号电刺激模块电刺激信号监测刺激设备显示装置数据处理电刺激采集模块肌肉状态控制器创可贴卡片式正弦波刺激放电方波双相融合安全分析

[发明专利]一种GEO卫星群的“一对多”在轨加注任务规划方法-CN201510873628.7有效
发明人：闫野;周洋;杨跃能;黄煦 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种GEO卫星群的“一对多”在轨加注任务规划方法,即采用一个服务星和一个储油站对GEO卫星群加注的方式，利用加注次序X和决策变量S来表示任务规划问题，并建立相应的两层优化模型；采用遗传算法解决上层优化问题，下层优化采用随机搜索法，随机生成Q个S，选择优化指标最小的解作为最优解，其编码方式和全局优化能力非常适合路径规划问题，能够快速得到全局最优的方案。本发明具有对GEO目标群在轨加注能力强，燃料消耗少等特点。
一种 geo 卫星一对加注任务规划方法

[发明专利]一种高效防弹头盔-CN201710341597.X有效
发明人：杨跃能;闫野 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： F41H1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种高效防弹头盔，解决了现有头盔抗弹性能不足的问题。其包括内壳、柔性部件、薄板；所述内壳与多个柔性部件通过粘合剂连接，固连于内壳外表面；柔性部件和薄板通过粘合剂连接，柔性部件受子弹挤压后发生压缩变形，薄板随之运动，使得子弹由正侵彻变为斜侵彻，薄板的运动可以吸收部分子弹动能。本发明通过设计圆弧型薄板使得子弹滑溅，通过设计可压缩柔性部件和可运动薄板使得子弹“偏航斜侵彻”，通过薄板的运动以及柔性部件的压缩变形吸收部分子弹动能，从而削弱子弹的侵彻能力，大幅提高头盔的抗弹效能。
一种高效防弹头盔

[发明专利]一种缺失径向控制的欠驱动航天器悬停渐近控制方法-CN201610067402.2有效
发明人：黄煦;闫野;周洋;杨跃能 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-01-31 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种适用于缺失径向控制的欠驱动航天器悬停的滑模控制方法。针对欠驱动航天器悬停控制问题，建立了其动力学模型。基于该动力学模型，分析了缺失径向控制加速度的欠驱动情况下的系统能控性，并给出了该情况下的悬停方位可行集。以此模型为受控对象，采用滑模控制方法设计了径向欠驱动情况下的闭环控制律。该欠驱动控制器能够驱动追踪航天器渐近稳定至给定的可行悬停方位，且闭环系统对外部摄动及模型误差具有良好的鲁棒性和动态性能，解决了缺失径向控制加速度的欠驱动航天器悬停控制问题。
欠驱动悬停径向控制航天器动力学模型滑模控制驱动控制器追踪航天器闭环控制闭环系统动态性能渐近稳定模型误差受控对象鲁棒性控性摄动驱动外部分析

[发明专利]面向输入饱和的径向欠驱动航天器编队重构控制方法-CN201610186107.9有效
发明人：黄煦;闫野;周洋;杨跃能 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向输入饱和的径向欠驱动航天器编队重构控制方法，该方法针对存在输入饱和作用的圆轨道径向欠驱动航天器编队构型重构控制问题，建立了其动力学模型。基于该动力学模型，分析了缺失径向控制情况下的系统能控性以及编队重构可行性。以此模型为受控对象，构建了辅助系统以解决输入饱和问题，同时采用反步控制方法构建了径向欠驱动情况下的闭环控制律。该方法能够完成存在输入饱和的圆轨道径向欠驱动航天器编队构型重构控制，且闭环系统一致最终有界稳定，对外部摄动及模型误差具有良好的鲁棒性和动态性能。
面向输入饱和径向驱动航天器编队控制方法

[实用新型]一种高效防弹头盔-CN201720534313.4有效
发明人：杨跃能;闫野 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： F41H1/04 文献下载
摘要：本实用提出了一种高效防弹头盔，解决了现有头盔抗弹性能不足的问题。其包括内壳、柔性部件、薄板；所述内壳与多个柔性部件通过粘合剂连接，固连于内壳外表面；柔性部件和薄板通过粘合剂连接，柔性部件受子弹挤压后发生压缩变形，薄板随之运动，使得子弹由正侵彻变为斜侵彻，薄板的运动可以吸收部分子弹动能。本实用通过设计圆弧型薄板使得子弹滑溅，通过设计可压缩柔性部件和可运动薄板使得子弹“偏航斜侵彻”，通过薄板的运动以及柔性部件的压缩变形吸收部分子弹动能，从而削弱子弹的侵彻能力，大幅提高头盔的抗弹效能。
一种高效防弹头盔

[实用新型]测绘用标杆套接装置-CN201720581777.0有效
发明人：闫野 -专利权人：闫野
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G01C15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种测绘用标杆套接装置，包括插接标杆、插接尖端、多个套接螺纹槽、一根或多根套接标杆、一个或多个套接螺纹凸起、侧凸起块、吊线挂钩、吊线锤、多个活动套接环、多条连接手柄、多个活动连接扣及水平仪；插接尖端连插接标杆，套接螺纹槽设在插接标杆及套接标杆内，套接螺纹凸起设在套接标杆上，吊线挂钩通过侧凸起块设在插接标杆上，吊线锤挂在吊线挂钩上，活动套接环套在插接标杆及套接标杆上，连接手柄连活动套接环，多个活动连接扣分别对应设置在多个活动套接环的另一侧；水平仪嵌装在插接标杆上，位于插接标杆的顶部。本实用新型能保持竖直插接在地面上，便于辅助测绘工作，插接稳定性高，拆装方便。
测绘标杆套接装置

[发明专利]一种飞艇三维航迹跟踪的反步神经网络控制方法-CN201510221276.7有效
发明人：杨跃能;闫野;朱正龙;刘二江;徐博婷 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞艇三维航迹跟踪的反步神经网络控制方法。针对飞艇的航迹跟踪控制问题，本发明建立了飞艇的非线性动力学模型；以此为受控对象，将非线性动力学模型分解为两个子系统，采用反步法为每个子系统设计Lyapunov函数和中间虚拟控制量，通过确定适当的虚拟反馈，使得系统的前面状态达到渐近稳定，一直“反向推演”至整个系统，从而实现整个系统的渐近稳定；针对飞艇动力学模型不确定问题，采用神经网络逼近器精确估计未知的飞艇动力学模型，以提高控制精度和系统性能。由该方法控制的闭环系统能够高精度跟踪任意给定的参数化指令航迹，且具有良好的稳定性、适应性、鲁棒性和动态性能，为飞艇航迹控制的工程实现提供了有效方案。
一种飞艇三维航迹跟踪神经网络控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器姿态控制方法-CN201510573908.6有效
发明人：杨跃能;闫野;窦天恒;黄振新 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器姿态控制方法，先由给定的指令姿态角和实际姿态角计算误差量，然后选取滑动模态和趋近律，设计滑模姿态控制律；为有效抑制滑模控制导致的抖振，以滑动模态及其一阶微分为模糊控制器的输入，以控制增益为模糊控制器的输出设计自适应模糊滑模姿态控制律，通过模糊规则在线调整控制增益。由该方法控制的闭环系统能够稳定调节至指令姿态角，具有良好的鲁棒性和控制精度，为四旋翼飞行器姿态控制的工程实现提供了有效手段。
一种四旋翼飞行器姿态控制方法

[实用新型]一种三轴压缩实验装置-CN201621223663.0有效
发明人：李辉;张佳;姜雄基;李超;闫野;李坤;李福林;潘永超;王文野;任龙;苏丽荣 -专利权人：辽宁铁道职业技术学院
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01N3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三轴压缩实验装置，其压力室中的上试样帽(6)上端面竖直连接有筒状的液压缸(7)，液压缸穿出压力室顶板(1)中部开设的通孔，且液压缸的外侧面与通孔内壁之间滑动密封连接；液压缸内设有活塞(8)，液压缸内位于活塞(8)与上试样帽(6)之间填充有液压油；活塞(8)的上端面连接有位于竖直方向的加载活塞杆(9)，加载活塞杆(9)上端与向加载活塞杆(9)纵向施加压力的推进机构相连接；液压缸内位于上试样帽(6)的上端面处设有用于测量该处液压油压强的第一压力传感器(13)。本实用新型能够达到尽量减小土体试样在实验中的受力情况与实际受力情况之间的偏差，为三轴压缩实验结果的准确性提供了保证。
一种压缩实验装置

[发明专利]一种飞行控制分布式实时仿真系统-CN201610886883.X在审
发明人：杨跃能;闫野;龚秋武;刘二江;朱正龙 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制分布式实时仿真系统，其涉及飞行控制仿真领域，解决了现有技术中无法模型具有大量I/O的物理系统以及无法实时仿真的问题，包括一台或两台开发主机及多台目标机，开发主机为系统动力学、导航与控制模型开发和仿真状态监控平台；目标机为实时仿真处理器，每台目标机都可视为实时网络中的一个节点，运行QNX实时操作系统；主机与目标机之间采用TCP/IP网络连接，目标机之间采用IEEE‑1394总线连接。本发明采用多核多模型分布式仿真，实现了多模型的并行仿真，显著提高了仿真效率；实现了仿真时间与实际物理时间同步的实时仿真；各模块之间既相互独立又相互配合，提高了模块配置的灵活度。
一种飞行控制分布式实时仿真系统

[发明专利]面向输入饱和的迹向欠驱动航天器编队重构控制方法-CN201610186011.2在审
发明人：黄煦;闫野;周洋;杨跃能 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向输入饱和的迹向欠驱动航天器编队重构控制方法，该方法针对存在输入饱和作用的圆轨道迹向欠驱动航天器编队构型重构控制问题，建立了其动力学模型。基于该动力学模型，分析了缺失迹向控制情况下的系统能控性以及编队重构可行性。以此模型为受控对象，构建了辅助系统以解决输入饱和问题，同时采用反步控制方法构建了迹向欠驱动情况下的闭环控制律。该方法能够完成存在输入饱和的圆轨道迹向欠驱动航天器编队构型重构控制，且闭环系统一致最终有界稳定，对外部摄动及模型误差具有良好的鲁棒性和动态性能。
面向输入饱和驱动航天器编队控制方法

[发明专利]一种飞艇模糊反步驻留控制方法-CN201510742515.3有效
发明人：杨跃能;闫野;朱正龙;周洋;徐博婷;龚秋武 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：针对飞艇的驻留问题，本发明提供一种飞艇模糊反步驻留控制方法，首先由给定的指令位置、指令航向角和实际位置、实际航向角计算误差量，然后采用反步控制方法设计驻留控制律，并采用模糊系统逼近飞艇的不确定模型，得到驻留控制量。由该方法控制的系统能够在模型不确定和外界扰动条件下有效地实现高精度控制，提高了驻留控制的适应性和鲁棒性，为飞艇驻留控制的工程实现提供了一种有效的技术方案。
一种飞艇模糊驻留控制方法

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