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[发明专利]一种协调自适应巡航与车身稳定性的博弈均衡控制系统-CN202311102918.2在审
发明人：郑宏宇;闫扬;辛亚飞;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种协调自适应巡航与车身稳定性的博弈均衡控制系统，包括信息采集模块、车辆状态评估模块、系统决策模块、执行模块。其中，所述信息采集模块用于采集行车场景、自车状态以及车辆静态等信息；所述车辆状态评估模块利用信息采集模块采集到的信息判断当前车辆控制模式，车辆控制模式包括定速巡航模式、自适应巡航模式、斯塔克伯格博弈均衡控制模式、车身稳定性控制模式；所述系统决策模块建立车辆控制模型，利用模型预测控制理论计算车辆所处控制模式的最优控制输入；所述执行模块根据系统决策模块计算出的决策得到期望纵向轮胎力，改善车辆自适应巡航过程中的车身稳定性。
一种协调自适应巡航车身稳定性博弈均衡控制系统

[发明专利]一种基于行车环境与车辆状态的车辆队列变参数控制系统-CN202311107311.3在审
发明人：郑宏宇;闫扬;辛亚飞;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行车环境与车辆状态的车辆队列变参数控制系统，包括车辆状态与行车环境感知模块、车辆决策控制模块、制动驱动执行模块。其中车辆状态与行车环境感知模块用于计算行车环境调度系数与车辆状态调度系数，并实时采集队列中车辆的相对位置等信息；车辆决策控制模块根据调度系数构建车辆队列变参数控制系统，计算队列中车辆的期望加速度并发给制动驱动执行模块；制动驱动执行模块根据路面附着系数对期望加速度进行修正，得到期望轮胎力并执行，实现车辆队列控制。
一种基于行车环境车辆状态队列参数控制系统

[发明专利]基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法-CN202111180026.5有效
发明人：武健;闫扬;包春江;陈峥峰;尹成强 -专利权人：聊城大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。
基于博弈论商用横向轨迹跟随稳定性协同控制方法

[发明专利]一种抗侧倾的商用车路径跟踪博弈控制方法-CN202111180028.4有效
发明人：武健;闫扬;夏建伟;包春江;孙伟;陈峥峰;袁修华 -专利权人：聊城大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗侧倾的商用车路径跟踪博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并离散化，然后选取合适的加权项，分别构造主动前轮转向系统和主动抗侧倾系统的输出变量，提出一种基于Stackelberg均衡的考虑侧倾稳定性的商用车路径跟踪博弈控制方案，并基于分布式模型预测控制方法求解抗侧倾的商用车路径跟踪博弈控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑路径跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。
一种抗侧倾商用路径跟踪博弈控制方法

[实用新型]一种智能商用车行车辅助系统-CN202220101466.0有效
发明人：闫扬;武健;王帅;韩文通;刘鑫;唐新宇;毕梦举 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-01-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能商用车行车辅助系统，包括道路曲率及车辆检测装置、转角检测装置、压力检测装置、线控转向及线控制动系统ECU、线控转向及线控制动系统执行装置和预警装置，道路曲率及车辆检测装置检测到车道曲率半径与周车的车速、位置信息，转角检测装置检测到方向盘转角信息，压力检测装置检测到车辆的车轮制动压力信息，上述信息发送给线控转向及线控制动系统ECU，后者做出是否转向及制动决策并通过线控制动系统执行装置转向制动或控制预警装报警警示。本实用新型可避免由驾驶员误操作，防止及减少事故的发生；可迅速感应驾驶疲劳，提高驾驶员行驶可靠性；对经验少的驾驶员进行合理安全提示。
一种智能商用车行辅助系统

[实用新型]一种基于车辆状态与驾驶员面部信息的疲劳驾驶预警系统-CN202220101454.8有效
发明人：闫扬;武健;王帅;刘鑫;韩文通;唐新宇;毕梦举 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-01-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于车辆状态与驾驶员面部信息的疲劳驾驶预警系统，包括道路曲率及车辆检测装置、转角检测装置、压力检测装置、面部信息检测装置、电子控制单元ECU及预警装置；道路曲率及车辆检测装置检测到车道曲率半径与周车的车辆信息，转角检测装置检测到车辆的转角和转速信息，压力检测装置检测到车辆的车轮制动压力信息，面部信息检测装置检测到驾驶员的面部表情与眼动状态信息；上述信息均发送给电子控制单元ECU，电子控制单元ECU做出判断并向预警装置发送预警信号，预警装置发出报警警示。本实用新型可精确及时的对驾驶疲劳进行判断，提高车辆的主动安全性，实用性高，降低由疲劳驾驶引发的交通事故，提高驾驶员行驶可靠性。
一种基于车辆状态驾驶员面部信息疲劳驾驶预警系统

[实用新型]一种机械自动化设备制造用打磨装置-CN202220429605.2有效
发明人：毕梦举;武健;闫扬;焦泽裕;马月恒;郭东旭;张雨;逄毅宁;王世豪 -专利权人：聊城大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械自动化设备制造用打磨装置，包括底座、用于防止工件晃动的固定部件以及用于对粉尘进行处理的降尘部件，所述固定部件包括分别设于底座顶部两侧的固定板、与固定板相连的气缸、设于气缸一端的紧固板以及用于提高紧固板夹持稳定性的导向部件，本实用新型通过设置底座、固定板、气缸、紧固板、收集箱、风机、吸尘罩、抽气管、过滤网、导向槽、导向块、球型槽、第一球体、第二球体和防滑纹，解决了现有的打磨装置大都是将配件放置到桌面上，然后对其进行打磨，这种方式缺乏固定装置，容易导致配件晃动，影响打磨效果，且打磨会产生较大的粉尘，容易被人体吸入，影响人体健康的问题。
一种机械自动化设备制造打磨装置

[实用新型]一种基于六相容错电机的汽车线控制动系统-CN202121121661.1有效
发明人：周圣强;闫扬;焦泽裕;毕恩贵;毕梦举;郭东旭;韩文霄;武健 -专利权人：聊城大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于六相容错电机的汽车线控制动系统，包括制动检测装置、制动执行装置和电子控制装置及警示装置，该系统采用六相容错制动执行电机并可作为两组三相电机进行控制，六相容错制动执行电机为两端贯通式的输出轴，电机两端输出轴分别连接到两边的凸轮和活塞组成两套ABS泵，两组三相电机输出互为冗余；在线控制动系统正常工作情况下，两组三相电机共同工作，若其一电机故障，给予警示并实现基本ABS功能。本实用新型线控制动系统能够提高车辆制动的高效性、可靠性与安全性，有效防止制动时汽车侧滑、甩尾、失去转向等现象发生，提高了汽车制动时的方向稳定性，降低安全事故发生率。
一种基于相容电机汽车控制系统

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