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[实用新型]一种可调扭矩摩擦式钢球软启动器-CN202220808916.X有效
发明人： 邵兴超 -专利权人：四五机电科技(广东)有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02P1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调扭矩摩擦式钢球软启动器，包括由主动端结构和从动端结构组成，包括壳体、扇形双叶片、对接件、从动法兰、从动端盖、电机端盖和转子总成，所述主动端结构包括轴承端盖、嵌套环、钢球、转子总成、电机端盖、壳体和从动端盖；所述从动端结构包括与转子总成的柱销端盖处连接的从动法兰及安全销，所述转子总成采用扇形双叶片，把转子总成各腔体之间的趋动叶片，实现双支撑。该可调扭矩摩擦式钢球软启动器，具有扭矩可调，应用范围广；去除了产品跳动源，达到了运行稳定的优点，本发明中钢球加注量的可调，可使本产品在一定范围内，一个规格同多个不同规格电机进行搭配，只需通过调整钢球加注量来实现相应扭矩的传递。
一种可调扭矩摩擦式钢球软启动器

[发明专利]一种基于MJC模型预测钛合金失效模式和弹体弹道极限的方法-CN202110985813.0在审
发明人：唐玲玲;祁汉仕;王楠;葛雨晨;邵兴超 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MJC模型预测钛合金失效模式和弹体弹道极限的方法，属于钛合金动态特性研究技术领域。本发明在现有预测钛合金失效模式和弹体弹道极限方法的基础上增加线性体积粘性系数、沙漏控制系数和二次体积粘性系数，通过限定这三种系数的数值范围，解决了现有预测方法存在单元失效导致结果不准确的问题，从而进一步提高了预测的准确性。实施例的结果显示，采用本发明提供的方法得到的弹道极限为152.5m/s，实际弹道极限为158.5m/s，误差仅为3.8％；采用本发明提供的方法得到的钛合金板的裂纹长度为72mm，实际裂纹长度为70mm，误差仅为2.9％。
一种基于 mjc 模型预测钛合金失效模式弹体弹道极限方法

[发明专利]一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法-CN201810066318.8有效
发明人：王宏健;李村;王莹;刘建旭;邵兴超;陈兴华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种观测量短暂丢失情况下的水面目标救援状态估计方法，涉及水面目标救援跟踪技术领域。本发明的目的是为了提高观测量短暂丢失时的水面目标救援实时性和准确性。技术要点：建立基于历史量测的状态转移模型；设计历史测量数据量M的自适应调整策略；基于状态转移模型和M值自适应调整策略建立观测量短暂丢失情况下的目标状态估计系统模型；基于Chapman‑Kolmogorov方程的权值自适应更新策略设计改进高斯混合容积卡尔曼滤波，以克服常规高斯混合容积卡尔曼滤波器在观测量丢失时高斯分量权值保持不变的问题。在观测量正常时采用常规高斯混合容积卡尔曼滤波，当观测量短暂丢失时，加入高斯分量权值自适应调整策略，提高状态估计精度。
一种观测短暂丢失情况水面目标救援状态估计方法

[发明专利]基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法-CN201810066319.2有效
发明人：王宏健;李村;王莹;陈兴华;邵兴超;刘建旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法，涉及水面目标救援跟踪控制领域。为了解决水面运动目标救援的跟踪控制的问题。根据导引律求得救援船的期望位置与期望速度；设计救援船状态观测器，利用其滤除救援船在四级海况下的各个方向的振荡运动，保留救援船在四级海况下的平移运动；设计基于反步法的观测控制器，选择李雅普诺夫函数证明观测控制器的稳定性；采用二阶滤波器对得到的观测控制器中的虚拟控制量进行滤波处理以避免反步法设计的观测控制器多次对虚拟控制量进行求导；构造滤波补偿系统对二阶滤波器的输入输出信号产生的偏差进行消除，设计基于滤波反步法的观测控制器。本发明针对水面失事潜艇跟踪控制，精度高，鲁棒性强。
基于滤波步法水面目标救援跟踪观测控制器设计方法

[发明专利]一种船舶紧急逃生路径的导识系统-CN202010409536.4在审
发明人：陈淼;张海鹏;侯毅男;邵兴超;刘建旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种船舶紧急逃生路径的导识系统，属于船舶消防设备技术领域。解决了现有船舶配置的逃生指示装置无法根据实时灾情和通道情况自主智能生成逃生路径，无法保证指引的安全性的问题。本发明所述的信息处理中心根据传感器组采集的信息对逃生路径进行规划，根据规划的逃生路径信息生成指示灯的控制信号，导识显控台实时显示船舶通道内的环境信息和通道内的人员分布信息、烟雾浓度信号、温度信号、船舶内通道的压力信、船舶的纵倾角、横倾角信号、逃生路径和警报信息，并根据内置船舶三维结构图为工作人员提供逃生路径调整端口，并将逃生路径调整信息传输至信号处理中心。本发明适用于船舶消防技术领域。
一种船舶紧急逃生路径系统

[发明专利]一种基于人工鱼群算法的船舶动力定位系统推力分配方法-CN201710088312.6有效
发明人：夏国清;韩志伟;邵兴超;刘建旭;陈兴华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于人工鱼群算法的船舶动力定位系统推力分配方法。包含以下步骤：输入参与推力分配的纵荡、横荡和艏摇的力和力矩；设定每个推进器推力的大小、推力变化率、推进器方位角禁区的范围和推进器方位角变化率；根据船舶所受的合力，要求所有的推进器产生的合力和合力矩与参与推力分配的输入指令相等；建立推力分配数学模型，并应用人工鱼群算法解决推力分配的优化问题。本发明对目标函数的性质要求不高，寻优速度快，具备全局寻优的能力，能够有效地将纵荡、横荡和艏摇三个自由度的推力指令分配到每个推进器上，从而降低推进器的能量消耗，解决动力定位系统的推力分配问题。
一种基于人工鱼群算法船舶动力定位系统推力分配方法

[发明专利]一种基于WiFi通信的绿色健康校园智能管理系统-CN201910480329.5在审
发明人：王元慧;刘冲;张晓云;刘向波;陈兴华;邵兴超;王晓乐;高鹏举 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于WiFi通信的绿色健康校园智能管理系统。包括智能门禁系统、智能断电控制系统、环境监测系统，智能门禁系统通过人脸识别和指静脉识别控制人员进出，并将进出人员数据通过WiFi传输模块上传至校园管理端，智能门禁系统还对在校学生的生理、心理健康进行监测，并通过WiFi传输模块上传至校医院管理端；智能断电系统在室内无人时，自动切断入室电源；环境检测系统，检测室内异味气体，控制窗户开启换气；校园管理端、校医院管理端中存有学生信息库，学生信息库包含学生的指静脉图像、人脸图像、学号、班级、联系方式。本发明了一种绿色健康校园智能管理系统，创造安全，舒适的环境，提高学生学习和生活质量。
智能管理系统智能门禁系统绿色健康校园管理信息库管理端校医院上传校园换气断电控制系统环境监测系统环境检测系统学生窗户开启断电系统静脉识别静脉图像联系方式人脸识别人脸图像人员数据室内异味心理健康学生学习在校学生自动切断智能电源室内监测检测安全

[发明专利]基于分段外推策略的锚泊系统动态响应估计方法-CN201710085856.7在审
发明人：夏国清;李娇娇;陈兴华;邵兴超;刘建旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于分段外推策略的锚泊系统动态响应估计方法。对于含有复合成分的锚泊定位缆索，考虑到锚泊线自身所受重力、张力、海流力以及弹性伸长等因素的影响，基于分段外推的思想，求解整个锚泊系统的动态响应。从锚固点开始对各成分段进行划分，然后根据离散数值法，将各个成分段细分为不同的锚链单元，结合静力方程，求出各单元锚泊线张力与方向跨距，最后叠加得到总的垂向跨距并与水深进行比较，在满足精度条件的前提下即可得到整个锚泊线的静态特性。给定系统激励，利用样条插值对锚泊线静态特征曲线进行数值拟合，再由分布式系泊线与船艏间的夹角关系进行力的合成，由此便实现了锚泊系统的动态响应。
基于分段策略锚泊系统动态响应估计方法

[发明专利]一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统-CN201410003233.7有效
发明人：夏国清;邵兴超;刘菊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种考虑控制输入约束的船舶运动控制系统。包括导引系统、控制系统、传感器系统、微分同胚变换器、数据处理系统，还包括控制输入补偿系统；导引系统根据输入的期望值与船舶的初始位置，计算船舶在各个时刻的期望位姿及期望速度；传感器采集船舶实际位姿信息和速度信息；数据处理系统得到船舶的低频位姿信息和速度；微分同胚变换器得到新的状态变量；控制系统根据新的状态变量进行相应解算得到相应的控制指令信息；控制指令信息传递给输入约束补偿系统经补偿后，得到最终的控制指令发送给船舶的执行机构。本发明是一种模型存在未知非线性函数并考虑控制输入约束时基于自适应神经网络估计的利用滤波反步法设计的船舶运动控制系统。
一种考虑控制输入约束船舶运动控制系统

[发明专利]基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统-CN201310551643.0有效
发明人：夏国清;邵兴超;栾添添;杨月 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。
基于自适应模糊估计滤波船舶运动控制系统

[发明专利]基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法-CN201310236658.8有效
发明人：夏国清;邵兴超;赵昂;杨月;栾添添 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-06-14 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。
基于观测器非线性船舶运动控制方法

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