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[发明专利]移动设备定位方法、装置、系统及移动设备-CN201811629344.3有效
发明人： 邓欢军;张硕 -专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了移动设备定位系统、方法和装置，以及移动设备。其中所述方法包括：通过三维空间扫描装置采集行驶道路的空间点云数据,并从点云数据中提取道路结构化特征及道路强度特征，再根据移动设备的航迹推估轨迹数据，将当前帧前的累积帧的道路结构化特征和道路强度特征转换为在当前帧的坐标系下的特征，再根据坐标系转换后的所述累积帧的道路结构化特征和道路强度特征、当前帧的道路结构化特征和道路强度特征、及道路特征地图数据，确定移动设备的位置数据。采用这种处理方式，使得即增强道路特征表达能力，又避免在道路结构化特征或道路强度特征无法有效获取时，存在的无法定位问题；因此，可以有效提升定位精度和鲁棒性。
移动设备定位方法装置系统

[发明专利]环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品-CN202110939323.7在审
发明人：李昊;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品，其中，该方法通过获取预设时间段内的多条运动轨迹，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。
环境变化检测方法装置服务器存储介质程序产品

[发明专利]地图定位方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211027671.8在审
发明人：李昊;丁夏清;叶长春;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图定位方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取第一数据集，其中，第一数据集用于检测和定位目标区域，目标区域为目标车辆所使用的原始地图中发生变化的路段；基于第一数据集确定原始地图中是否存在目标区域；响应于原始地图中存在目标区域，获取第二数据集，其中，第二数据集用于构建目标区域对应的目标补丁地图；基于第二数据集生成目标补丁地图；控制目标车辆在目标区域内采用目标补丁地图进行定位。本发明解决了由于相关技术基于预先建立的地图进行车辆定位导致车辆定位鲁棒性差、车辆安全性低的技术问题。
地图定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]相机标定方法、设备及计算机存储介质-CN202211175863.3在审
发明人：杜思聪;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种相机标定方法、具有自动驾驶功能的设备及计算机存储介质，其中，相机标定方法包括：获取具有自动驾驶功能的设备在直线行驶状态下采集的、所述设备所在环境的三维点云数据和二维图像数据；根据所述三维点云数据，确定所述设备在IMU坐标系下的第一地面法向；以及，根据所述二维图像数据，确定所述设备在相机坐标系下的第二地面法向；根据所述第一地面法向和所述第二地面法向，确定所述设备对应的横滚角；至少根据所述横滚角，对所述设备进行相机标定。通过本申请实施例，可有效进行相机标定。
相机标定方法设备计算机存储介质

[发明专利]确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110404784.4在审
发明人：邓炯;李昊;谭梦文;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种确定置信度的方法、装置、电子设备和存储介质。所述确定置信度的方法包括：确定当前帧点云数据的多个特征点以及传感器采集所述当前帧点云数据对应的位姿信息；根据所述多个特征点和所述位姿信息，获得所述位姿信息的三维残差置信度以及二维似然置信度；对所述三维残差置信度与二维似然置信度进行融合后，确定所述当前帧点云数据对应的位姿信息的置信度。由于三维残差置信度能够减少维度之间的相互干扰，提高定位发散的检出，并且二维似然置信度能够提高在空旷场景中定位发散的检出，因此可靠地确定了位姿信息的置信度。
确定置信方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202110441026.X在审
发明人：李昊;谭梦文;邓炯;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。定位方法包括：获取用于将激光雷达采集的当前点云帧映射到局部地图中的帧相对位姿、用于将局部地图映射到全局地图中的地图绝对位姿、以及用于将当前点云帧映射到全局地图中的帧绝对位姿；对帧绝对位姿、地图绝对位姿和帧相对位姿进行位姿融合，以获得当前点云帧对应的最终绝对位姿；根据最终绝对位姿和当前点云帧，确定全局地图中位置变化程度大于或等于筛选阈值的异常全局点，以基于标识出异常全局点的全局地图确定下一点云帧的帧绝对位姿。该定位方法可以获得更加可靠的定位输出。
定位方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202110406922.2在审
发明人：李昊;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该数据处理方法，包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和反射值信息，其中，三维点云数据用于指示激光雷达所处环境中目标对象的几何信息，反射值信息用于指示目标对象上不同反射点对激光雷达发射的激光信号的反射值，三维点云数据包括地面点的点云数据和非地面点的点云数据；根据地面点的点云数据和地面点对应的参考点数据，对激光雷达的预测位姿中第一位姿参数进行修正；根据非地面点的点云数据和非地面点对应的参考点数据，以及地面点的反射值和地面点对应的参考反射值，对预测位姿中的第二位姿参数进行修正。该数据处理方法的位姿修正效果更好。
数据处理方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]用于外参标定的方法、设备和车辆-CN202210652252.7在审
发明人：靖鑫;丁夏清;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种用于外参标定的方法，包括：获取车辆相机提供的视觉图像；获取车辆激光雷达提供的三维点云数据生成的深度图像；根据视觉图像、深度图像以及预设的光流网络，获取不确定度Q和光流F，其中，光流F表示光流网络估计的视觉图像和深度图像的关联像素对之间的坐标差矩阵，不确定度Q用于指示光流F的不确定度；根据不确定度Q和光流F，获取激光雷达和相机之间的外参值。该方案在外参标定模型的训练和使用过程中引入了不确定度Q，用于对光流网络输出的光流进行不确定度预测，以评估激光雷达点云生成的深度图像与相机的视觉图像间像素点关联性的不确定度，能够提高外参标定的精确度。
用于标定方法设备车辆

[发明专利]线特征提取模型的训练方法及装置、点云匹配方法及装置-CN202210361800.0在审
发明人：赵祥瑞;杨晟;陈贵宾;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本说明书实施例提供线特征提取模型的训练方法及装置、点云匹配方法及装置，其中线特征提取模型的训练方法包括：构造仿真点云训练集；然后根据仿真点云训练集，对点云检测器进行训练得到初始提取模型；之后获取至少两帧真实点云数据，并根据初始提取模型，确定至少两帧真实点云数据对应的参考线特征；再根据参考线特征，确定真实点云训练集；之后根据真实点云训练集对初始提取模型进行训练，获得线特征提取模型。如此，可以将从仿真点云数据学习到的知识迁移到真实点云数据，提高了线特征提取模型的训练准确率。
特征提取模型训练方法装置匹配

[发明专利]激光点云参数化语义特征匹配方法、装置、设备和存储介质-CN202011605737.8在审
发明人：陈贵宾;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光点云参数化语义特征匹配方法、装置、设备和存储介质。所述激光点云参数化语义特征匹配方法，包括：从激光点云帧中，获取用于参数化处理的语义点云；按所述语义点云的类型，对所述语义点云进行切分，得到相应类型的语义点云分段；将所述语义点云分段进行参数化处理，得到相应类型的参数化语义特征；将所述相应类型的参数化语义特征组合为当前参数化语义特征帧；将多个历史参数化语义特征帧组合为参数化语义特征子图；至少基于所述当前参数化语义特征帧与所述参数化语义特征子图进行线到线和面到面的特征匹配，得到激光雷达的位姿。本发明实施例提高了基于激光点云几何特征匹配得到的激光雷达位姿的精度。
激光参数语义特征匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]航向角估计方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111626182.X有效
发明人：丁夏清;谭梦文;邓欢军;李名杨 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种航向角估计方法、装置、电子设备和存储介质。航向角估计方法包括：获取传感器采集的第一点云帧和第二点云帧；确定第一点云帧和第二点云帧各自的平面投影表示；将第一点云帧和第二点云帧各自的平面投影表示变换为极坐标表示；根据第一点云帧和第二点云帧各自的极坐标表示，估计传感器的航向角。在本发明实施例的方案中，由于根据第一点云帧和第二点云帧各自的极坐标表示有利于将传感器移动过程中的旋转因素与平移因素进行解耦，因此，基于极坐标表示估计传感器的航向角，能够得到可靠的航向角估计，从而有利于得到可靠的全局位姿估计。
航向估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据处理方法及装置-CN202111101993.8在审
发明人：周宁;陈希明;余国生;程景星;万佳;梁伟强;丁虎平;谭梦文;邓欢军;张硕;李名杨;王刚;俞伟斌 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本说明书提供数据处理方法及装置，所述数据处理方法应用于自动驾驶系统，所述系统包括数据控制模块和数据计算模块，其中，所述数据控制模块获取目标对象的当前环境数据以及地图数据，并基于所述地图数据构建所述目标对象的特征索引树；所述数据计算模块获取所述当前环境数据以及所述特征索引树，并基于所述当前环境数据对所述特征索引树进行检测，确定与所述当前环境数据对应的所述特征索引树的叶子节点，且将所述当前环境数据以及对应的叶子节点输入分类模型，获得所述当前环境数据对应的目标数据。
数据处理方法装置

[发明专利]环境变化检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202111075326.7在审
发明人：李昊;邓欢军;张硕 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种环境变化检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品，其中，环境变化检测方法，包括：采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据实时点云数据更新物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；根据实时竖直分布信息图和物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素；根据体素对应的环境特征的变化，确定物理环境的变化。本实施例提供的方案，可以直接确定三维空间中发生的物理环境变化，且准确度较高。
环境变化检测方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]移动设备定位系统、方法及设备-CN201911015827.9在审
发明人：邓炯;邓欢军 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请公开了移动设备定位系统、方法、装置及相关设备。其中，定位方法包括：采集当前帧的道路环境数据；根据当前帧和历史帧的道路环境数据，确定当前帧物体的道路特征确定参考因子；根据所述道路特征确定参考因子，从当前帧物体中确定当前帧的任意类型的道路特征数据；根据当前帧的道路特征数据和预先生成的道路特征数据集，确定移动设备的位姿数据。采用这种处理方式，使得提取出特征种类不受限的有效道路特征，增强了道路特征表达能力，达到道路环境特征点的全面、精准提取，由此构建出高数据质量的道路特征图，并基于高质量的实时道路特征和高质量的道路特征数据集进行设备定位；因此，可以有效提升定位准确度和鲁棒性，降低设备成本。
移动设备定位系统方法

[发明专利]交互遮挡过滤系统和方法-CN201610658288.0有效
发明人： 邓欢军;方维;李根;乔羽;张明;古鉴 -专利权人：北京暴风魔镜科技有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种交互遮挡过滤系统和方法，所述系统包括：图像信息采集单元，用于采集当前场景的图像信息；深度信息采集单元，用于采集当前场景的深度信息；过滤单元，用于设定图像信息采集单元和深度信息采集单元之间的坐标转换关系，识别深度信息中进行动态交互的部位的三维轮廓，根据坐标转换关系将三维轮廓转换成图像轮廓，在图像信息中过滤图像轮廓内的图像以生成稳定图像信息。其中，图像信息采集单元的采集范围不小于深度信息采集单元。本发明实现了过滤图像中的动态交互部位所造成的遮挡，在避免增强现实算法因大面积遮挡而失败的同时提高了姿态估计的准确性，同时无需因反复迭代图像进行大量图像计算，具有适用范围广的优点。
交互遮挡过滤系统方法

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