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[实用新型]叠层布搬运装置-CN201821496100.8有效
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叠层布搬运装置，包括机械臂，机械臂连接端设置有安装端板，安装端板下方设置有用于抓取位于叠层布中最上方布料的布料抓取机构，以及安装有用于托持被抓住布料的平移拖布组件，手指气缸带动上针板和下针板做向外移动，使上排针和下排针将布料表面产生张力，形成抓紧力，待抓住布料之后，两个双杆气缸带着上下排针向上移动，同时也带走被排针抓取的布料，实现对叠层布的布料抓取，在通过叠层布搬运装置中的平移拖布组件将抓起的单层布料移动至下一个操作工位上，同时手指气缸带动上针板和下针板做向内移动至恢复初始状态，使布料表面产生无张力并平整的放下布料。
布料叠层排针抓取搬运装置安装端板布料表面手指气缸平移机械臂上针板下针板拖布移动布料抓取机构本实用新型操作工位双杆气缸向上移动对叠层连接端单层托持向内平整恢复

[实用新型]叠层布料抓取装置-CN201821495890.8有效
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B65H3/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叠层布料抓取装置，包括夹爪固定板和压板，压板位于夹爪固定板下方并做上下移动设置，夹爪固定板和压板之间设置有上针板和下针板，上针板位于下针板上方，上针板和下针板之间做相对平行移动设置，上针板的下端面设置有多个上排针，下针板的下端面设置有多个下排针，并且在下针板上开设有多个用于上排针穿孔的上针孔，上针孔内具有用于避让上排针移动的避让空间，上针板的上排针从下针板的上针孔内穿过，上排针和下排针的针头位于同一平面内，压板上开设有用于上排针和下排针穿过的下针孔，下针孔内具有用于避让排针移动的避让空间，以达到方便抓取单层布料的效果。
排针针孔上针板下针板避让压板夹爪固定板布料抓取装置下端面叠层上下移动设置穿过抓取本实用新型平行移动穿孔的移动单层针板针头

[发明专利]叠层布料抓取装置-CN201811060829.5在审
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B65H3/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种叠层布料抓取装置，包括夹爪固定板和压板，压板位于夹爪固定板下方并做上下移动设置，夹爪固定板和压板之间设置有上针板和下针板，上针板位于下针板上方，上针板和下针板之间做相对平行移动设置，上针板的下端面设置有多个上排针，下针板的下端面设置有多个下排针，并且在下针板上开设有多个用于上排针穿孔的上针孔，上针孔内具有用于避让上排针移动的避让空间，上针板的上排针从下针板的上针孔内穿过，上排针和下排针的针头位于同一平面内，压板上开设有用于上排针和下排针穿过的下针孔，下针孔内具有用于避让排针移动的避让空间，以达到方便抓取单层布料的效果。
排针针孔上针板下针板避让压板夹爪固定板布料抓取装置下端面叠层上下移动设置穿过抓取平行移动穿孔的移动单层针板针头

[发明专利]布料抓取机构-CN201811065639.2在审
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种布料抓取机构，包括上针板和下针板，所述上针板和下针板呈上下平行且定距设置，所述上针板和下针板沿针板长度方向做相对平行移动；所述上针板下端面设置有多个上排针，所述下针板下端面设置有多个下排针，所述下针板上开设有多个用于上排针穿过的排针孔，所述针孔具有用于避让上排针移动的避让空间；上排针和所述下排针的针尖位于同一平面内。该布料抓取机构，依靠上下排针在插入布料之后往复运动，使布料表面产生张力，来实现布料的抓取，取布过程稳定可靠，并能使布料在保持平整的状态下被取走，确保了取布的质量。
排针下针板上针板布料抓取机构布料针孔下端面避让抓取布料表面过程稳定平行移动上下平行针板长度针尖定距平整穿过移动

[发明专利]可气检测量的金加工夹紧装置-CN201811054755.4有效
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种可气检测量的金加工夹紧装置，包括夹具上模，夹具上模上开设有至少一个衬套安装槽；内衬套固定设置在衬套安装槽内，内衬套外表面与衬套安装槽内表面之间形成高压气腔，高压气腔经开设在夹具上模中的内气道与外部气源连通；内衬套内表面形成台阶形工件安装槽，工件安装槽包括底面和侧面，内衬套中开设有至少1个通气孔，通气孔一端连通高压气腔，通气孔另一端连通工件安装槽；内衬套中设有工件夹紧机构；可气检测量的金加工夹紧装置可以通过通气气压来清理废屑并检测工件是否夹紧到位，增加了工件的加工精度。
内衬套工件安装槽衬套安装高压气腔夹紧装置夹具上模检测量金加工通气孔连通工件夹紧机构槽内表面固定设置检测工件外部气源内表面内气道台阶形底面废屑夹紧气压通气侧面加工

[发明专利]联轴器及其法兰与转轴安装结构-CN201811060745.1在审
发明人：王振;刘洪现;童三红 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： F16D1/033 文献下载
摘要：本发明涉及一种联轴器及其法兰与转轴安装结构，联轴器包括连接压片和U形卡扣，连接压片上设有连接部；连接压片上开设有安装槽以及轴孔；U形卡扣位于安装槽内，安装槽内具有锁紧间隙；U形卡扣开口端左右两侧分别形成键凸，U形卡扣底部形成压紧部，连接压片的安装槽内螺接第一沉头紧固螺钉，第一沉头紧固螺钉上形成锥面，第一沉头紧固螺钉与连接压片螺接时，第一沉头紧固螺钉的锥面与U形卡扣压紧部形成压紧配合，并带动U形卡扣在锁紧间隙移动；法兰与转轴安装结构，包括法兰和转轴，法兰和转轴之间采用联轴器连接；联轴器及其法兰与转轴安装结构能避免联轴器产生轴向力导致转轴受力在轴向移动。
转轴联轴器法兰压片沉头紧固螺钉安装结构安装槽锥面锁紧间隙压紧配合轴向移动左右两侧开口端内螺接压紧部轴向力扣压螺接受力轴孔移动

[发明专利]全自动打螺丝机-CN201810950766.4在审
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动打螺丝机，包括打钉机构，打钉机构包括机座，机座上设有接钉工位和打钉工位，机座下端移动设置有推钉滑块，所述推钉滑块往复运动于接钉工位和打钉工位；打钉工位上方的机座上设置有可做上下移动的电批安装座，所述电批安装座上竖直安装有电批；所述推钉滑块前端设置有两块可做开合夹紧运动的夹钉钳，两块夹钉钳之间形成用于放置待作业螺丝钉的夹口；可以快速稳定的输送螺丝钉、推送螺丝钉并最后通过电批打螺丝钉，整个机器运行稳定可靠，打钉效率高。
工位螺丝钉打钉机座推钉滑块打钉机构打螺丝机安装座夹钉钳快速稳定前端设置上下移动竖直安装移动设置运行稳定开合夹夹口推送下端

[发明专利]叠层布搬运装置-CN201811066156.4在审
发明人：黄国年;骆志祥;魏洪兴 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种叠层布搬运装置，包括机械臂，机械臂连接端设置有安装端板，安装端板下方设置有用于抓取位于叠层布中最上方布料的布料抓取机构，以及安装有用于托持被抓住布料的平移拖布组件，手指气缸带动上针板和下针板做向外移动，使上排针和下排针将布料表面产生张力，形成抓紧力，待抓住布料之后，两个双杆气缸带着上下排针向上移动，同时也带走被排针抓取的布料，实现对叠层布的布料抓取，在通过叠层布搬运装置中的平移拖布组件将抓起的单层布料移动至下一个操作工位上，同时手指气缸带动上针板和下针板做向内移动至恢复初始状态，使布料表面产生无张力并平整的放下布料。
布料叠层排针抓取搬运装置安装端板布料表面手指气缸平移机械臂上针板下针板拖布移动布料抓取机构操作工位双杆气缸向上移动对叠层连接端单层托持向内平整恢复

[发明专利]一种六轴机器人-CN201710082589.8有效
发明人：魏洪兴;王岗;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，具体为一种六轴机器人，包括安装座，所述安装座的表面固定安装有驱动电机一，其中所述驱动电机一的外部套接固定有保护壳体，所述驱动电机一的转轴端固定连接有传动轴一，所述传动轴一的另一端固定安装有转动件一，且转动件一远离传动轴一的一端通过转轴转动安装有安装件一，且安装件一的内部转动安装有驱动电机二，该六轴机器人，通过四组驱动电机的组合，并且通过与其相对应的传动轴，以及其中部分传动轴之间转动安装的电动推杆进行各传动轴之间的角度位置的调节，从而增强六轴机器人的活动范围，提高在工业生产活动中的灵活性以及实用性，便于人们进行操作和使用，使其适应性更强。
一种机器人

[实用新型]一种新型六轴机器人-CN201720138011.5有效
发明人：魏洪兴;王岗;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种新型六轴机器人，包括底座，所述底座顶部固定安装有电机，所述底座顶部开设有环形轨道，所述电机的电机轴固定连接承重框和第一力臂，所述承重框的顶部固定连接第一力臂的底部，所述承重框的底部均匀设置有若干滚珠，所述滚珠滑动连接环形轨道，所述第一力臂的左右两侧均固定安装有第一气压杆，所述第一气压杆的顶部通过组合板连接，所述组合板的两端顶部固定安装有轴承，所述组合板的顶部中间位置设置有机械臂，所述机械臂包括伺服电机，所述伺服电机的底部固定连接组合板。本实用新型的新型六轴机器人不仅具有机械臂减少压力，增加使用寿命，而且能够根据需要对机械臂的长度进行调整。
一种新型机器人

[实用新型]一种六轴机器人-CN201720138029.5有效
发明人：魏洪兴;王岗;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人领域，具体为一种六轴机器人，包括安装座，所述安装座的表面固定安装有驱动电机一，其中所述驱动电机一的外部套接固定有保护壳体，所述驱动电机一的转轴端固定连接有传动轴一，所述传动轴一的另一端固定安装有转动件一，且转动件一远离传动轴一的一端通过转轴转动安装有安装件一，且安装件一的内部转动安装有驱动电机二，该六轴机器人，通过四组驱动电机的组合，并且通过与其相对应的传动轴，以及其中部分传动轴之间转动安装的电动推杆进行各传动轴之间的角度位置的调节，从而增强六轴机器人的活动范围，提高在工业生产活动中的灵活性以及实用性，便于人们进行操作和使用，使其适应性更强。
一种机器人

[实用新型]一种六轴机器人卡爪-CN201720137947.6有效
发明人：魏洪兴;万荣;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人卡爪，包括连接座和机器手臂，所述连接座的一端和机器手臂的一端连接，且连接座的另一端与安装盒的外侧壁连接，所述安装盒为长方体的中空结构，安装盒的下端固定连接有弧形块，所述弧形块上设有弧形导轨，弧形导轨上滑动连接有两个滚轮，本实用新型结构简单，在现有技术的基础上，对六轴机器人的卡爪进行改进，两个连接杆和第一连接板组成稳定的三角形结构，加入的滚轮可以使得该三角结构在受到第一液压伸缩杆的伸缩，在弧形块上的弧形导轨自由移动，实现对卡板的空间转动，再配合使用第二液压伸缩杆实现卡板对物体的取料和放料，整个装置结构简单，大大提高了劳动效率。
一种机器人

[实用新型]一种用于重载型六轴机器人的大臂结构-CN201720138004.5有效
发明人：魏洪兴;万荣;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于重载型六轴机器人的大臂结构，包括底座，所述底座的下端设置有地脚螺栓安装边，所述底座的上端通过第一轴伺服电机驱动有用于旋转的第一连接轴，且第一连接轴上设置有滑道，本实用新型设计的六轴机器人大臂结构能够利用推动装置改变移动杆和第二连接轴基座之间的相对位置，从而降低第二轴伺服电机所需提供的力，并且可以通过改变第二轴伺服电机在第一连接轴上的安装位置，并利用直径大小不同的第一配合轮、第二配合轮和第三配合轮作为传动媒介，改变第二轴伺服电机所需要输出的力，从而有效的对重量较大的物体进行搬运作业，降低对电机的性能要求，具有很高的实用价值。
一种用于重载型六轴机器人结构

[实用新型]一种高自由度六轴机器人-CN201720138016.8有效
发明人：魏洪兴;王岗;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高自由度六轴机器人，包括底座，所述底座的上端通过第一轴伺服电机安装有用于旋转的第一轴，且第一轴通过第二轴伺服电机安装有用于弯曲的第二轴，所述第二轴的末端通过第三轴伺服电机安装有用于弯曲的第三轴，所述第三轴通过第四轴伺服电机安装有用于旋转的第四轴，本实用新型设计的六轴机器人能够通过第一推动装置和第二推动装置驱使球形罩在球形固定体上进行旋转，从而利用球形罩将该旋转角度传递给安装座，安装座将该旋转角度传递给设置在安装做上的工作部件，使该六轴机器人的末端具有更高的自由度，从而满足对表面形状复杂工件的各种加工需求。
一种自由度机器人

[实用新型]一种六轴机器人的末端结构-CN201720137976.2有效
发明人：魏洪兴;万荣;吕心力 -专利权人： 遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六轴机器人的末端结构，包括第五机械臂，所述第五机械臂的上端设置有第四伺服电机，且第五机械臂的后端铰接安装有第二铰接座，本实用新型设计的六轴机器人末端结构的特点在于将第五机械臂作为一个安装第四伺服电机和第五伺服电机的载体，并利用液压装置强化第五机械臂的刚性，因此不仅能够在六轴机器人的末端安装大功率伺服电机，而且能够减少对伺服电机体积的限制，从而使用相同功率下体积较大但成本较为低廉的伺服电机，并且该装置的第六机械臂的位置能够通过移动台改变，从而在重载时通过改变力矩第六机械臂的位置降低力矩的大小，从而进一步减少对伺服电机的性能要求。
一种机器人末端结构