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[发明专利]一种球体质量检测中防堵塞装置-CN201710894924.4有效
发明人：裘祖荣;路遥环;薛洁;孙珑玲;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01G1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种球体质量检测中防堵塞装置，包括供球输送装置、连接装置、斜面装置、旋转装置、质量检测装置；供球输送装置既保证了将一组待测球体逐个依次进行输送，也保证了待测球体不会堵塞在出球口处；连接装置保证了各个装置之间运动的转化；斜面装置为连接装置提供了运动的轨道；旋转装置保证了转盘和主轴以及拨杆的转动以及带动其他装置进行运动，并将检测完成的球体运输至下一检测装置；质量检测装置保证了对球体质量的精确检测。本发明总体结构简单，易于操作，提高了球体质量检测的效率。
一种球体质量检测堵塞装置

[发明专利]一种基于激光和陀螺仪的共轴旋翼桨间距测量系统及方法-CN202111387896.X有效
发明人：裘祖荣;张志远;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光和陀螺仪的共轴旋翼桨间距测量系统，包括上位机数据监控系统、上联合测距单元、上处理及控制系统、上无线通讯单元、下联合测距单元、下处理及控制系统和下无线通讯单元。本发明还公开了基于上述测量系统的测量方法，该测量方法结合了激光测距仪测距和陀螺仪测角功能，在每个桨叶的桨尖固接激光测距仪和陀螺仪，并且将信号传输到相应的处理及控制系统，处理及控制系统将处理结果传输给上位机数据监控系统，供飞行人员实时监测各桨间距的变化情况。本发明能够在桨叶交汇区域瞬间完成测量，并且，采用激光测距仪和陀螺仪相结合的方式，使得激光光束成为矢量光束，更好地确定激光测距仪与被测对象的相对位姿关系。
一种基于激光陀螺仪共轴旋翼桨间距测量系统方法

[发明专利]一种应用于减速器检测的快速装卡装置-CN201710806779.X有效
发明人：裘祖荣;王成林;李杏华;苏智琨;李浩鹏;薛洁;路遥环 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于减速器检测的快速装卡装置，输入端液压缸固定于高速端力矩封闭筒外翻端面上，输入端液压缸拉杆穿过高速端力矩封闭筒外翻端面，与输入转接盘连接；输入转接器联接于被测减速器输入轴和高速端输入轴之间；输出端装卡模块包括输出端液压缸、外壳转接盘和输出转接器，外壳转接盘固定于输入转接盘和低速端力矩封闭筒之间；输出端液压缸固定于低速端力矩封闭筒内壁，输出端液压缸拉杆穿过低速端力矩封闭筒，与外壳转接盘连接；输出转接器联接于被测减速器输出轴和低速端输出轴之间。本发明实现减速器与检测设备联接时输入、输出轴以及外壳定位准确，装卡方便、高效，并且不影响原有检测设备的固有性能。
一种应用于减速器检测快速装置

[发明专利]防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞的预警系统及方法-CN202111387892.1有效
发明人：裘祖荣;路遥环;张志远;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞的预警系统，包括桨叶实时测量系统、桨叶碰撞风险评估系统以及防止桨叶碰撞执行系统，其中，桨叶实时测量系统包括桨叶交汇时刻测量系统、上下桨尖距离测量系统、上桨尖定位系统。本发明还公开了基于上述预警系统的预警方法，通过上旋翼和下旋翼发生桨叶交汇的时刻的测量、上下旋翼桨叶交汇时刻的上下桨尖距离的测量以及上下旋翼桨叶交汇时刻的各上桨尖的位置坐标的测量，并将测量参数转化为交汇时刻上桨尖最低点坐标和下桨尖最高点坐标，结合桨叶挥舞铰的中心点或者桨叶根部不发生形变的位置点坐标，构造上极限锥面和下极限锥面，根据上下极限锥面之间的距离进行碰撞风险的评估，进行预警。
防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞预警系统方法

[发明专利]一种用于动态位姿测量的位姿测量装置-CN201710638092.X有效
发明人：裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动态位姿测量的位姿测量装置，包括双屏激光成像系统和双目视觉检测系统；双屏激光成像系统包括第一、二激光接收屏和透反棱镜，第一、二激光接收屏均涂覆有漫反射涂层，透反棱镜的半透面上涂覆有500～600nm带通滤光膜；第一、二激光接收屏相互垂直放置，并与透反棱镜的相邻两面分别平行，且到透反棱镜相邻两面的距离不等；双目视觉检测系统包括第一、二CCD相机。本发明中双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像，双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角。本发明主要用于动态环境中物体位姿的测量。
一种用于动态测量装置

[发明专利]一种动态位姿实时测量装置及方法-CN201710635602.8有效
发明人：裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态位姿实时测量装置，可用于动态环境中待测目标的实时位姿精确测量，包括基准发射及传递系统、双屏激光成像系统、双目视觉检测系统和数据处理系统；基准发射及传递系统利用十字线激光为位姿测量提供三维角度基准，结合测距功能获得测量目标距测量基准的距离；双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像；双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角；数据处理系统综合处理各系统数据信息，计算被测目标相对于测量基准的实时位姿。本发明测量精度高，且量程和精度可调，适用于震动环境中物体位姿的测量。
一种动态实时测量装置方法

[发明专利]一种基于透反棱镜的激光光路耦合系统-CN201710638093.4有效
发明人：裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透反棱镜的激光光路耦合系统，包括设置在壳体上的光路出射窗口和电源及数据线通孔，壳体内安装固定有绿色十字激光发生器、红外激光测距仪、平面反射镜和透反棱镜；绿色十字激光发生器与壳体固定底座的轴线方向平行，红外激光测距仪发射的红外测距光线投射至透反棱镜；平面反射镜与固定底座的轴线方向垂直、且与绿色十字激光发生器的轴线成45°夹角，绿色十字激光发生器发射的绿色十字激光线经平面反射镜反射前后光束垂直，经平面反射镜反射后的绿色十字激光线投射至透反棱镜；经过透反棱镜的绿色十字激光线与红外测距光线重合。本发明可用于为动态环境中待测目标的实时位姿测量提供光学位姿测量基准。
一种基于棱镜激光耦合系统

[发明专利]一种乒乓球弹跳性能检测装置-CN201710894867.X有效
发明人：裘祖荣;路遥环;薛洁;孙珑玲;李浩鹏;王成林;胡文川 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种乒乓球弹跳性能检测装置，包括零初速度释放装置、弹跳装置、信息采集装置、收球漏斗装置、转盘装置、分类收集装置，零初速度释放装置可以保证乒乓球弹跳性能测试时的零初速度释放，消除了乒乓球弹跳性能测试时乒乓球初速度对测量结果精度的影响；弹跳装置的设置简化了对弹跳斜板角度的测量；通过信息采集装置的高速摄像装置拍摄乒乓球弹跳最高点从而获得弹跳性能参数并将其进行星级分类，精确度高；转盘装置保证了对乒乓球的存储以及分类。本发明提高了乒乓球弹跳检测性能测试的精度。
一种乒乓球弹跳性能检测装置

[发明专利]利用单目视觉的共轴旋翼多坐标系统标定方法-CN202211083953.X在审
发明人：裘祖荣;张志远;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属直升机检测技术领域，为采用单目视觉标定共轴旋翼测量各坐标系统的位置关系，以便监测桨叶在高速运动过程中的运动规律，为共轴旋翼提供更加安全的运行环境，本发明，利用单目视觉的共轴旋翼多坐标系统标定方法，步骤如下：现确定理想的坐标系统位置关系；标定方式如下：第一步，完成单目标定相机自身的内参数标定；第二步，将三脚架安放在合适位置；第三步，首先确定标定方块与需要标定的实物坐标系之间的关系。本发明主要应用于直升机检测场合。
利用目视共轴旋翼多坐标系统标定方法

[发明专利]基于超声测量的共轴双旋翼桨尖距离测量系统及方法-CN202111387895.5在审
发明人：裘祖荣;路遥环;张志远;裘臻;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声测量的共轴双旋翼桨尖距离测量系统，包括超声发射和接收单元、信号传输单元、超声波信号处理单元和声速补偿单元。本发明还公开了基于上述测量系统的测量方法：采用超声编码方法提高超声测距的测量频率，采用超声测量窗口方法扩大测量范围，在待测直升机桨叶上桨尖位置安装超声发射装置，在待测直升机桨叶下桨尖位置安装超声接收装置，信号通过信号传输单元传递至超声波信号处理单元，超声波信号处理单元处理后得到实时桨尖距离，并对测量产生的切向误差进行修正。
基于超声测量共轴双旋翼桨尖距离系统方法

[发明专利]基于电磁波测量的共轴双旋翼桨尖距离测量系统及方法-CN202111387894.0在审
发明人：裘祖荣;路遥环;张志远;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁波测量的共轴双旋翼桨尖距离测量系统，包括：电磁波发射和接收单元，电磁波发射和接收单元设置在下桨叶的桨尖并位于下桨叶桨尖的上表面，用于实现电磁波的发射和接收；信号增强单元，信号增强单元设置在上桨叶的桨尖待测点处并位于上桨叶桨尖的下表面，用于增强待测点的电磁波的反射信号；信号传输单元；以及电磁波信号实时处理单元。本发明还公开了基于上述测量系统的测量方法：电磁波发射和接收单元通过信号传输单元与电磁波信号实时处理单元进行电磁波信号传递，并且，电磁波信号实时处理单元对电磁波发射和接收单元的发射信号和接收信号进行处理得到桨尖距离测量结果。
基于电磁波测量共轴双旋翼桨尖距离系统方法

[发明专利]一种用于减速器检测仪的角度校准装置及其角度校准方法-CN201811093884.4在审
发明人：裘祖荣;薛洁;胡文川;路遥环;尤悦;崔超 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于减速器检测仪的角度校准装置及其角度校准方法，包括转接件外壳、校准棒、圆光栅测角系统、轴承；所述转接件外壳两端面分别与减速器检测仪的高速端和低速端固定连接；所述校准棒设置在所述转接件外壳的中空内，其两端部的外花键分别与减速器检测仪的高速端和低速端的内花键配合传递运动；所述圆光栅测角系统包括圆光栅尺和圆光栅读数头，所述圆光栅尺固定在校准棒上；所述轴承包括内圈和外圈，内圈与校准棒配合，外圈与转接件外壳配合。本发明能模拟被测减速器的真实运行情况，可以实现减速器输入轴与输出轴与检测仪以花键连接方式产生间隙的角度值的测量，对减速器性能受到该间隙值影响的有关的参数中的角度值进行误差补偿。
一种用于减速器检测角度校准装置及其方法

[实用新型]一种用于减速器检测仪的角度校准装置-CN201821532445.4有效
发明人：裘祖荣;薛洁;胡文川;路遥环;尤悦;于振;崔超 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于减速器检测仪的角度校准装置，包括转接件外壳、校准棒、圆光栅测角系统、轴承；所述转接件外壳两端面分别与减速器检测仪的高速端和低速端固定连接；所述校准棒设置在所述转接件外壳的中空内，其两端部的外花键分别与减速器检测仪的高速端和低速端的内花键配合传递运动；所述圆光栅测角系统包括圆光栅尺和圆光栅读数头，所述圆光栅尺固定在校准棒上；所述轴承包括内圈和外圈，内圈与校准棒配合，外圈与转接件外壳配合。本实用新型能模拟被测减速器的真实运行情况，可以实现减速器输入轴与输出轴与检测仪以花键连接方式产生间隙的角度值的测量，对减速器性能受到该间隙值影响的有关的参数中的角度值进行误差补偿。
减速器转接件校准棒圆光栅测角系统本实用新型检测角度校准圆光栅尺高速端内圈轴承花键连接方式减速器输入轴圆光栅读数头内花键配合传递运动误差补偿低速端检测仪两端部两端面输出轴外花键中空配合测量

[发明专利]一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选方法-CN201610846421.5有效
发明人：裘祖荣;王成林;薛洁;路遥环;苏智琨 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选方法，采用斜面弹跳碰撞检测设备完成，1)采用所述斜面弹跳碰撞检测设备对所有等级的无缝乒乓球合格品按等级进行弹跳性能标定检测，获得所有等级无缝乒乓球的参照标定区域；2)将所有等级的无缝乒乓球的参照标定区域写入所述处理器；3)采用所述斜面弹跳碰撞检测设备对待测无缝乒乓球进行检测分选。本发明可消除乒乓球下落初速度的影响，消除乒乓球球面不同区域弹跳性能不均匀带来的误差，并能够实现实时在线检测。
一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选方法

[发明专利]一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选装置-CN201610846422.X有效
发明人：裘祖荣;王成林;薛洁;路遥环;苏智琨 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选装置，包括供球装置、弹跳装置、弹跳碰撞信息采集处理装置和收球装置；供球装置包括依次连接的供球料斗、下料管、供球转盘和出球弯管；出球弯管设有进球段和出球段，出球段水平设置；弹跳装置包括接球弹跳斜面和接球弹跳平面，接球弹跳斜面设置在出球弯管的下方，接球弹跳斜面的法线方向与出球段的轴线空间垂直；接球弹跳平面设置在接球弹跳斜面的底部，并沿乒乓球的弹跳前进方向延伸；弹跳碰撞信息采集处理装置包括设置在接球弹跳平面上的多个平行设置的碰撞传感器和处理器。本发明可消除乒乓球下落初速度的影响，消除乒乓球球面不同区域弹跳性能不均匀带来的误差，并能够实现实时在线检测。
一种无缝乒乓球弹跳性能检测分选装置

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