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[发明专利]多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人-CN202110243057.4在审
发明人：窦正伟;赵继开;张继骋;刘伟刚 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人，其中，方法包括：检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；根据当前姿态比较吊篮的当前平衡状态，并在当前平衡状态不平衡时，基于当前平衡状态确定多个料桶中缺料的至少一个料桶；开启缺料的至少一个料桶的供料通道，为至少一个料桶供料，且直至当前平衡状态恢复平衡，关闭缺料的至少一个料桶的供料通道。本申请实施例的多料桶供料方法，通过调度不同料桶取料来稳定吊篮，用来控制吊篮重心位置，大大提高机器稳定性能和喷涂质量。
多料桶供料方法装置系统喷涂机器人

[发明专利]喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质-CN201910385008.7有效
发明人： 赵继开;季瑞南;许安鹏;万骐连 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂机器人及控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，该控制方法包括：控制喷涂组件沿作业面的纵向方向进行喷涂；获取悬挂组件的横向位置，获取喷涂组件的高度位置；确定悬挂组件的横向位置对应的纵向区域上是否有障碍物，在横向位置对应的纵向区域上有障碍物时，根据喷涂组件的高度确定喷涂组件与障碍物之间的高度差，在高度差小于预设高度时，控制喷涂机器人绕开障碍物，并在绕开障碍物后继续进行喷涂。该种结构可通过悬挂组件的横向位置和喷涂组件的高度位置确定喷涂前方是否有障碍物，并能够在有障碍物时，自动绕开障碍物，这样便使得喷涂机器人在喷涂时，能够自动绕开障碍物，实现自动避障。
喷涂机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]外墙处理装置-CN202010436884.0在审
发明人：窦正伟;李敏;黄金烁;张继骋;赵继开;郭俊杰;李萌 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种外墙处理装置，包括：悬架机构、卷扬机构和执行机构，所述悬架机构连接有第一滑轮；所述卷扬机构包括卷筒、动力组件和拉绳，所述拉绳缠绕于所述卷筒，所述动力组件与所述卷筒相连以驱动所述卷筒旋转，所述拉绳的自由端绕过所述第一滑轮；所述执行机构连接所述拉绳的自由端，所述执行机构吊挂于所述第一滑轮上。根据本发明实施例的外墙处理装置，利用卷扬机构可以升降执行机构，可以将执行机构调整至不同的高度以完成不同高度的作业。
外墙处理装置

[实用新型]一种悬架系统-CN202120418408.6有效
发明人：窦正伟;张继骋;李敏;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B66F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种悬架系统，属于高空升降作业技术领域。该悬架系统包括悬架机构和应急机构，其中，悬架机构包括机架和工作绳组，工作绳组一端连接于机架上，另一端用于悬挂作业平台；应急机构能够连接于工作绳组上和/或作业平台上，用于作业平台及工作绳组的升降。该悬架系统无需人工空中维修，操作较为简便，缩短了维修时间，并且保证了维修人员的人身安全。
一种悬架系统

[实用新型]起升机器人-CN202120456077.5有效
发明人：窦正伟;李敏;夏辉;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B66C23/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种起升机器人，属于建筑机械技术领域。起升机器人包括底座、起升机构、定位装置、行走机构以及控制器。起升机构固定连接于底座；定位装置固定连接于底座或起升机构；行走机构可转动的连接于底座的底部；控制器与定位装置和行走机构电连接，控制器用于接收定位装置反馈的定位信号，并根据定位信号控制行走机构沿预设轨迹行走至目标位置。该起升机器人可以实现自动起升、自动行走和自动找工作位的功能，以满足建筑工地上复杂工况下的无人化操作需求。
机器人

[发明专利]喷涂机器人-CN201910384414.1有效
发明人：季瑞南;许安鹏;赵继开;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂机器人，包括：悬架和提升装置；挂架，由提升装置吊挂安装在悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在挂架上，能够对作业面进行喷涂；信号测量仪，安装在悬架上，能够发射测距信号和接收反射信号，并可根据测距信号和反射信号确定出挂架与悬架之间的距离；信号反射器，用于反射测距信号；供料组件，用于向喷枪供料；控制装置，用于控制提升装置、供料组件和喷枪的工作；移动小车，可控制悬架横向运动，及带动悬架沿垂直于作业面的方向运动。该案可通过信号测量仪和信号反射器确定出挂架的高度位置，这样便使得控制装置可根据挂架的高度位置来进行挂架的路线控制，比如使挂架在移动过程中自动避让开窗台、阳台、拐角等障碍物。
喷涂机器人

[发明专利]悬架组件及喷涂系统-CN201910384424.5有效
发明人：许安鹏;季瑞南;李略;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种悬架组件及喷涂系统，悬架组件包括：悬架，包括悬挂端和非悬挂端；提升装置，安装在非悬挂端上，包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，与喷涂机器人连接；移动小车，与悬架连接，可控制悬架沿作业面的横向方向运动，及带动悬架沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件，安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作。该方案悬架组件能够在移动小车的作用下整体移动，从而能够调节喷涂机器人的横向位置及喷涂机器人与作业面之间的距离，而这样设置使得喷涂机器人既能够对整个作业面进行喷涂，又能够在上下升降时自动避让开阳台等障碍物。
悬架组件喷涂系统

[发明专利]喷涂机器人-CN201910425544.5有效
发明人：刘国虬;许安鹏;季瑞南;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有提升通道；提升机构，设于提升通道内，且在提升机构上设有喷枪；提升电机，与提升机构传动连接，以在提升电机的驱动下，提升机构在提升通道内移动；距离检测组件，设于提升机构的顶部，以检测提升机构的顶部与障碍物之间的距离；微控制器，与距离检测组件和提升电机电连接，以根据距离控制提升电机的转动。通过本发明的技术方案，有效地控制了提升机构的上升幅度，自动地避免了提升机构上升的高度过高而与天花板等障碍物发生碰撞，提升了喷涂机器人的自动化程度，减少了喷涂机器人对人工的依赖。
喷涂机器人

[实用新型]喷涂系统-CN201921252961.6有效
发明人：阳凯;赵继开;丁兆瑞;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂系统，包括：悬挂组件，悬挂组件包括悬架、提升装置以及连接至提升装置的连接件；喷涂机器人，与连接件远离提升装置的一端连接，能够在提升装置和连接件的作用下升降，喷涂机器人用于对作业体进行喷涂；安全保护装置，安装在悬架上，对应连接件设置，能够检测连接件的状态，并能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降。该方案喷涂系统具体包括悬挂组件、喷涂机器人和安全保护装置，而悬挂组件用于实现喷涂机器人在建筑的侧面上的吊装，而安全保护装置对应连接件设置，能够在连接件发生异常状态时使喷涂机器人停止升降，这样在连接件发生断裂等异常状态时，可通过安全保护装置使喷涂机器人停止升降。
喷涂系统

[实用新型]喷涂机器人-CN201920732542.6有效
发明人：刘国虬;许安鹏;季瑞南;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有沿竖直方向设置的提升通道；提升机构，设于提升通道内，且在提升机构上设有喷枪；提升电机，与提升机构传动连接，以在提升电机的驱动下，提升机构在提升通道内移动；距离检测组件，设于提升机构的顶部，以检测提升机构的顶部与障碍物之间的距离；微控制器，与距离检测组件和提升电机电连接，以根据距离控制提升电机的转动。通过本实用新型的技术方案，有效地控制了提升机构的上升幅度，自动地避免了提升机构上升的高度过高而与天花板等障碍物发生碰撞，提升了喷涂机器人的自动化程度，减少了喷涂机器人对人工的依赖。
提升机构喷涂机器人提升通道距离检测组件本实用新型电机障碍物有效地控制传动连接方向设置机电连接距离控制上升幅度微控制器人工的天花板自动地架体喷枪竖直转动自动化体内驱动检测移动

[实用新型]同步结构和喷涂机器人-CN201920733311.7有效
发明人：殷奇;刘国虬;许安鹏;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种同步结构和喷涂机器人，其中，同步结构，用于包括架体的喷涂机器人，包括：至少两个传动轮；提升电机，与所有传动轮中的至少一个传动连接；传动带，绕设于与提升电机传动连接的传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合，其中，传动带内设有与架体固定连接的第一配合部，在提升电机的驱动下，同步结构通过第一配合部实现与架体的相对移动。通过本实用新型的技术方案，增大了喷涂作业的空间范围，无需增加喷涂机器人的尺寸，有效降低了成本，同时增强了喷涂作业的灵活性和对作业环境的适应性，降低了对人工的依赖性。
传动轮喷涂机器人同步结构传动带架体本实用新型喷涂作业电机配合传动连接电机传动相对移动作业环境人工的驱动

[实用新型]提升组件和喷涂机器人-CN201920733318.9有效
发明人：刘国虬;余伟雄;赵继开;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种提升组件和喷涂机器人，其中，提升组件用于包括架体和喷枪组件的喷涂机器人，提升组件包括：至少两个传动轮；提升电机，提升电机与所有传动轮中的至少一个传动连接；传动带，绕设于传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合；导轨结构，设于架体内，且每个传动轮设于导轨结构内，其中，传动带的一侧与架体固定连接，传动带的另一侧设有喷枪组件，以在提升电机的驱动下传动带沿导轨结构的延伸方向运动，且喷枪组件与架体发生相对移动。通过本实用新型提出的技术方案，通过传动带的带动，喷枪组件可以在导轨结构的延伸方向移动，方便喷涂机器人对墙面进行喷涂作业，取代人工滚涂或者喷涂，降低作业成本。
传动带传动轮导轨结构喷枪组件喷涂机器人提升组件架体本实用新型电机传动连接方向移动喷涂作业相对移动作业成本延伸滚涂喷涂墙面体内驱动配合

[实用新型]喷涂机器人-CN201920659556.X有效
发明人：季瑞南;许安鹏;赵继开;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种喷涂机器人，包括：悬架和提升装置；挂架，由提升装置吊挂安装在悬架的悬挂端上；喷枪，活动地安装在挂架上，能够对作业面进行喷涂；信号测量仪，安装在悬架上，能够发射测距信号和接收反射信号，并可根据测距信号和反射信号确定出挂架与悬架之间的距离；信号反射器，用于反射测距信号；供料组件，用于向喷枪供料；控制装置，用于控制提升装置、供料组件和喷枪的工作；移动小车，可控制悬架横向运动，及带动悬架沿垂直于作业面的方向运动。该案可通过信号测量仪和信号反射器确定出挂架的高度位置，这样便使得控制装置可根据挂架的高度位置来进行挂架的路线控制，比如使挂架在移动过程中自动避让开窗台、阳台、拐角等障碍物。
挂架悬架提升装置喷枪信号测量仪信号反射器测距信号反射信号高度位置供料组件控制装置发射测距信号本实用新型喷涂机器人路线控制移动过程移动小车自动避让活动地可控制悬挂端障碍物作业面拐角窗台吊挂供料喷涂反射阳台垂直

[实用新型]悬架组件及喷涂系统-CN201920659560.6有效
发明人：许安鹏;季瑞南;李略;赵继开 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种悬架组件及喷涂系统，悬架组件包括：悬架，包括悬挂端和非悬挂端，悬架的底部上设置有多个滑轮；提升装置，安装在非悬挂端上，包括提升动力件和提升绳，提升绳的一端与提升动力件连接，提升绳的另一端支撑在非悬挂端处，与喷涂机器人连接；移动小车，与悬架连接，可控制悬架沿作业面的横向方向运动，及带动悬架沿垂直于作业面的方向运动；第一控制件，安装在悬架上，与提升装置和喷涂机器人连接，用于控制提升装置和喷涂机器人的工作。该方案悬架组件能够在移动小车的作用下整体移动，从而能够调节喷涂机器人的横向位置及喷涂机器人与作业面之间的距离，而这样设置使得喷涂机器人既能够对整个作业面进行喷涂，又能够在上下升降时自动避让开阳台等障碍物。
喷涂机器人悬架悬挂端提升装置悬架组件提升绳提升动力件移动小车作业面横向方向运动本实用新型横向位置喷涂系统上下升降一端支撑整体移动自动避让可控制控制件障碍物滑轮喷涂阳台垂直

[实用新型]家用全自动洗鞋机-CN201220270838.9有效
发明人：赖圣凌;林细钦;李晶;赵继开;邹越华 -专利权人：赖圣凌;林细钦;李晶;赵继开;邹越华
申请日： 2012-06-11 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： A47L23/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种家用全自动洗鞋机，它包括带有进水系统和控制电路板的上盖、机体中部为带有内筒及外桶的清洗机构、机体下部设有传动机构和排水系统，其特征是：所述内筒的内壁上间隔设有若干纵向长毛刷，内筒无底部；外桶固定，外桶底部设有中央转轴，转轴上设有硬毛刷；中央转轴周围间隔设有若干鞋架，鞋架上设有螺旋状弹性软刷；机体下部的传动机构带动中央转轴及鞋架上的螺旋状弹性软刷转动；中央转轴通过下连接件带动内筒旋转。洗鞋机工作过程中，鞋子被固定在鞋架上，鞋尖朝上，鞋底面向中央转轴。鞋架上旋转的弹性软刷深入鞋腔清洗，中央转轴上的硬毛刷清洗鞋底，内筒内壁上的纵向长毛刷清洗鞋面，来回旋转的水流将鞋子清洗得非常干净。
家用全自动洗鞋机

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