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[发明专利]一种位姿预测方法、位姿预测装置及机器人-CN202110194534.2有效
发明人：全王飞;赖有仿;王涛;赵勇胜 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-02-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿预测方法、位姿预测装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于设置有双目摄像头的机器人，双目摄像头包括第一摄像头及第二摄像头，该方法包括：在第一摄像头当前时刻所采集的第一图像及第二摄像头当前时刻所采集的第二图像中，查找出相匹配的至少一对特征点；在第一图像及第二图像中，查找出相匹配的至少一对线特征；基于至少一对线特征、至少一对特征点及机器人的惯性测量单元所输出的惯性数据，获得机器人的预测位姿。通过本申请方案，可实现更加精确及鲁棒的机器人的位姿预测。
一种预测方法装置机器人

[发明专利]定位方法、机器人以及计算机存储介质-CN201811125578.4有效
发明人：熊友军;赵勇胜 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种定位方法、机器人以及计算机存储介质。该定位方法应用于机器人，机器人包括相机，该定位方法包括：拍摄预设区域的照片，其中预设区域包括标记图案区域；识别标记图案区域的至少两个标记点，得到标记点的第一坐标数据；根据相机的参数和标记点的第一坐标数据计算得到机器人在世界坐标下的第二坐标数据；根据标记点的第一坐标数据和机器人在世界坐标下的第二坐标数据计算得到机器人在世界坐标下的角度数据。通过上述定位方法，微型机器人能够快速进行单目视觉定位，减少定位计算量。
定位方法机器人以及计算机存储介质

[发明专利]一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011380314.0有效
发明人：黄明强;刘志超;赵勇胜;赖有仿 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明适用于物体定位技术领域，提供一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质，通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据；滤除第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点得到第二点云数据；将第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系得到第三点云数据；滤除第三点云数据中相对于背景物体表面的高度在预设高度范围之外的点得到第四点云数据；对第四点云数据进行聚类分割得到n个第五点云数据；计算每个第五点云数据在背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒；滤除n个第五点云数据中方向包围盒与高反射率区域之间的面积差大于预设面积阈值的第五点云数据的位姿，得到目标物体在背景物体坐标系下的位姿，定位精度高、稳定性好。
一种物体定位方法装置终端设备存储介质

[发明专利]基站标定方法和装置、计算机设备以及存储介质-CN202111216323.0有效
发明人： 赵勇胜 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本申请提供基站标定方法和装置、计算机设备以及存储介质，其中，方法包括：获取目标过程中测得的至少两组定位测量数据，每组定位测量数据包括第一位置坐标和第一位置坐标对应的第一测量角，第一位置坐标为移动设备的位置坐标，第一测量角为移动设备在所述第一位置坐标处时所述目标基站测得的所述移动设备与所述目标基站之间的角度；根据所述至少两组定位测量数据中的第一位置坐标，基于直线相交原则确定所述目标基站的位置坐标，以对所述目标基站进行位置标定；根据所述至少两组定位测量数据中的第一位置坐标和第一测量角，以及所述目标基站的位置坐标，确定所述目标基站的朝向，以对所述目标基站进行朝向标定。该技术方案，可实现对基站的标定。
基站标定方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质-CN202011440515.5有效
发明人：全王飞;赖有仿;刘志超;赵勇胜;王涛;黄明强;何婉君 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质，该反光特征点剔除方法应用于机器人的视觉位姿计算，包括：对原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；对灰度图像进行预处理，获得降低细节层次以及平滑后的预处理图像；利用预处理图像与原始图像进行预设算法对比，生成黑白掩模图像，黑白掩模图像的黑色掩模区域为反光区域；从灰度图像上提取特征点，剔除黑色掩模区域上的特征点，判断特征点数量是否小于预设数量；在确定特征点数量小于预设数量时，继续从灰度图像上提取特征点以及剔除黑色掩模区域上的特征点，直到特征点数量等于预设数量。本发明可以快速定位原始图像上的反光区域，剔除反光特征点，有效提高位姿计算的精度。
反光特征剔除方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]一种地图管理方法、地图管理装置及智能设备-CN202110709454.6有效
发明人：徐文质;赵勇胜;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图管理方法、地图管理装置、智能设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：对原始地图进行预处理，得到第一地图；在所述第一地图中，对满足预设的像素点条件的各个像素点进行距离变换处理，得到第二地图；基于至少两个二值化阈值分别对所述第二地图进行二值化处理，得到至少两个二值化地图；根据预设的地图条件，在所述至少两个二值化地图中确定出第三地图；基于所述第三地图，对所述原始地图进行分区，得到目标地图。本申请方案可实现智能设备对地图的自动分区，提升智能设备的智能化水平。
一种地图管理方法装置智能设备

[发明专利]目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备-CN202211721164.4在审
发明人：邵池;潘柏宇;赵勇胜;焦继超;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请适用于智能设备技术领域，提供了一种目标物定位标记方法、装置、存储介质和智能设备，所述方法包括：获取所述智能设备视野范围内的环境图像；将所述环境图像输入至预先训练完成的目标检测模型，得到目标检测框以及所述目标检测框中目标物的物体类别；根据所述目标检测框，计算所述目标物相对所述智能设备的距离和角度；基于所述物体类别、所述距离和所述角度，定位标记所述目标物。本申请可准确识别并定位标记物体，实现精准清扫。
目标定位标记方法装置存储介质智能设备

[发明专利]一种机器人位姿确定方法、装置、可读存储介质及机器人-CN201910800816.5有效
发明人： 赵勇胜;刘志超;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；根据所述激光帧计算所述机器人在由第一指针所指向的地图中的当前位姿，并获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；若小于第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；若大于等于第一阈值且小于第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；若等于第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。
一种机器人确定方法装置可读存储介质

[发明专利]脱困方法、装置、机器人及存储介质-CN202211659450.2在审
发明人： 赵勇胜;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于脱困技术领域，提供了脱困方法、装置、机器人及存储介质，包括：若所述移动设备被困，则获取所述移动设备的脱困距离；获取采集目标雷达数据帧时所述移动设备的地图定位坐标；确定所述地图定位坐标与所述移动设备的被困位置之间的距离，得到第一目标距离；若所述第一目标距离小于所述脱困距离，则根据所述目标雷达数据帧中的数据点的信息确定脱困方向；根据所述脱困方向和所述脱困距离执行脱困动作。通过上述方法，能够在移动设备执行脱困动作后成功脱离困境的概率。
脱困方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种碰撞位置确定方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202211729209.2在审
发明人：张思民;赵勇胜;焦继超;纪佳豪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞位置确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的碰撞传感器产生的碰撞触发信号；根据所述碰撞触发信号确定至少两个候选碰撞位置；获取所述机器人在碰撞后的运动轨迹；根据所述运动轨迹对各个候选碰撞位置进行筛选，得到筛选后的优选碰撞位置。通过本申请，当机器人在行进过程中产生碰撞时，通过机器人的碰撞传感器产生的碰撞信号便可以对碰撞位置进行准确标记，降低了机器人再次在相同位置产生碰撞的概率。
一种碰撞位置确定方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质-CN202211692095.9在审
发明人： 赵勇胜;张思民;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的脱困方法、装置、终端设备和可读存储介质。其中，上述机器人的脱困方法具体包括：获取机器人移动过程中记录的轨迹点的轨迹定位数据；获取机器人移动过程中采集的激光点的位姿定位数据；若机器人位于封闭区域内，则对激光点进行降采样，并对降采样后的激光点进行距离扩张，得到目标激光点，目标激光点连接形成机器人所在的凸多边形区域；根据轨迹定位数据，从轨迹点中确定第一目标轨迹点和第二目标轨迹点，第一目标轨迹点位于凸多边形区域之内，第二目标轨迹点位于凸多边形区域之外；控制机器人前往第一目标轨迹点，并向第二目标轨迹点移动。本申请的实施例可以提高机器人脱困方法的可靠性。
机器人脱困方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202211679840.6在审
发明人： 赵勇胜;张思民 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：当机器人处于被困状态，通过所述机器人上安装的雷达获取当前被困区域的局部点云地图；根据所述局部点云地图进行沿边导航，以控制所述机器人在所述被困区域内沿边移动；若在所述沿边导航的过程中检测出脱困路径，则控制所述机器人沿所述脱困路径移出所述被困区域。通过上述方法，能够有效提高机器人脱困的效率和成功率，提高机器人的智能化程度。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种导航代价图的更新方法、装置及设备-CN201811625892.9有效
发明人：熊友军;刘洪剑;刘志超;张健;白龙彪;张思民;蒋晨晨;赵勇胜;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度。
一种导航代价更新方法装置设备

[发明专利]一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备-CN201811636511.7有效
发明人：熊友军;赵勇胜;白龙彪;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明适用于计算机技术领域，提供了一种网格地图节点的标识方法、装置及终端设备，所述标识方法包括：获取网格地图中有效节点的位置信息；将颜色列表中的颜色对应填入所述有效节点中，使得相邻的、具有实际路径连通的两有效节点之间的颜色不同，且两有效节点组成的颜色对在网格地图中不重复；建立有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系；通过识别相邻有效节点组成的起点与终点的颜色对，根据有效节点中填入的颜色与有效节点的位置信息的对应关系，获取定位信息。通过本发明实现了使用最少种类的颜色填入网格地图中的有效节点，解决了现有技术中不能为移动设备提供有效的定位信息的问题。
一种网格地图节点标识方法装置终端设备

[发明专利]一种定位方法、系统、定位标签及基站-CN201910954395.1有效
发明人： 赵勇胜;何婉君;汤煜;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本申请适用于导航领域，提供一种定位方法、系统、定位标签及基站，定位方法包括：在定位标签唤醒状态下广播测距帧，获取第一基站根据测距帧所返回的应答帧，应答帧包括第一基站的基站标识、第一基站接收测距帧的时间、第一基站发送应答帧的时间及附近基站列表；根据应答帧更新测距基站列表；根据测距帧的广播时间、应答帧的接收时间、第一基站接收测距帧的时间和第一基站发送应答帧的时间计算定位标签与第一基站的距离。本申请可以使定位标签在运动过程中也能根据更新后的测距基站列表及时切换进行测距的基站，从而自动与附近的基站测距。
一种定位方法系统标签基站

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