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[发明专利]一种面向自动驾驶测试的场景自演绎引擎设计方法-CN202310963687.8在审
发明人：胡笳;徐恬;赖金涛;严学润;杜豫川;张瑞聪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶测试的场景自演绎引擎设计方法，包括：S1、通过信息获取模块获取交通环境信息与交通参与者信息；S2、通过自演绎生成模块构建静态环境自演绎函数与通用场景自演绎函数；S3、通过自动驾驶车模块接收场景内自动驾驶车辆当前状态信息和与之存在交互的车辆信息，并通过自动驾驶算法模型，计算得到自动驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块；S4、通过人类驾驶车模块接收场景内人类驾驶车辆当前状态信息与之存在交互的车辆信息，并通过人类驾驶算法模型，计算得到人类驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块。根据本发明，复现交通参与者间的交互博弈，真实的还原了交通场景，使得基于场景的自动驾驶测试真实可靠。
一种面向自动驾驶测试场景演绎引擎设计方法

[发明专利]一种跨视距多目标的风险评价方法-CN202311015350.0在审
发明人：胡笳;张瑞聪;严学润;赖金涛;杜豫川;徐恬 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨视距多目标的风险评价方法，包括：风险感知预测模块和全局风险评估模块；且根据当前感知信息计算盲区，在根据盲区空间进行盲区假想目标障碍物设置，将假想目标物与可见目标进行运动范围预测，根据运动范围计算自车运动范围与所有目标物运动范围的交集，最后结合归一化的评价指标进行综合风险评价。根据本发明，能够在保证各种风险有效评估，实现自动驾驶功能对周围环境及风险的正确感知，提高自动驾驶系统安全能力。
一种视距多目标风险评价方法

[发明专利]一种基于博弈均衡理论的城市路网信号协调控制方法-CN202110908404.0有效
发明人：朱际宸;马成元;赖金涛;张振;杨晓光 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于博弈均衡理论的城市路网信号协调控制方法，包括：在车路协同环境下收集车辆信息；根据收集的车辆信息，确定当前交叉口的交通状态、当前交叉口及其相邻交叉口的联合状态；通过构建分布式信号控制博弈模型，结合贪心策略，以得到智能体的动作策略；采用多智能体强化学习方法，对交叉口的收益矩阵进行更新；基于更新后的收益矩阵，结合分布式信号控制博弈模型，得到对应的动作信号，以相应控制信号灯工作状态。与现有技术相比，本发明能够在车路协同环境下实现分布式信号线协同控制，避免了传统集中式方法计算时间长的缺陷，使每个信号交叉口达到博弈均衡状态，从而提高交叉口的通行效率，避免发生拥堵现象。
一种基于博弈均衡理论城市路网信号协调控制方法

[发明专利]一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法-CN202310184129.1在审
发明人：胡笳;赖金涛;张振;安连华;熊璐;付暄翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，其中，数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入；决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令；命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令。与现有技术相比，本发明能够进行准确实时的流量预测，能够对多中心化控制指令进行及时且精准地执行，针对不同场景下的道路通行能力，能够对交通需求进行精准的轨迹级交通管控。
一种中心轨迹主动交通控制系统及其方法

[发明专利]一种确定振动时效激振频率的系统及方法-CN201811066485.9有效
发明人：顾邦平;王思淇;严振武;魏伟;胡雄;赖金涛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C21D10/00 文献下载
摘要：确定振动时效激振频率的系统，包括上位机系统、任意波形发生卡、驱动器、激振器、加速度传感器、电荷放大器、数据采集卡、支撑装置；激振器固定在构件表面，构件采用具有弹性的支撑装置进行支撑；上位机系统包括有限元数值模拟模块，优选的激振频率确定模块，参考电压峰值设置模块，激振信号合成模块，电压信号获取模块，傅里叶变换模块，实际电压峰值获取模块，电压峰值差值存储模块。确定振动时效激频率的方法其特征在于：数值模拟分析；确定优选的激振频率；合成激振信号；傅里叶变换分析；从优选的激振频率中确定用于动时效处理的激振频率。本发明具有能够根据构件表面残余应力分布状态确定振动时效激振频率的优点。
一种确定振动时效频率系统方法

[发明专利]一种基于声发射技术的振动时效工艺参数确定系统及方法-CN201811050004.5有效
发明人：顾邦平;王思淇;孙思宇;胡雄;严小兰;赖金涛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：基于声发射技术的振动时效工艺参数确定系统，包括上位机系统、任意波形发生卡、功率驱动器、激振器、应变传感器、动态应变仪、声发射传感器、前置放大器、主放大器、数据采集卡、支撑装置；激振器固定在构件表面，构件采用具有弹性的支撑装置进行支撑。基于声发射技术的振动时效工艺参数确定方法其特征在于：测试得到构件的残余应力；获取声发射信号的有效值电压；建立残余应力与声发射信号的有效值电压之间的定量化函数表达式；求解导数；确定振动时效的工艺参数。通过本发明提出的基于声发射技术的振动时效工艺参数确定系统及方法，确定的振动时效工艺参数，是以微观尺度的位错作为基础，有利于获得理想的振动时效消除残余应力的效果。
一种基于声发技术振动时效工艺参数确定系统方法

[发明专利]考虑公交优先的交叉口网联自动驾驶车辆轨迹控制方法-CN202111598302.X有效
发明人：张振;赖金涛;杨晓光 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑公交优先的交叉口网联自动驾驶车辆轨迹控制方法，应用于交叉口网联自动驾驶车辆轨迹控制系统，该系统包括控制激活模块、TBC模块和执行模块，该方法包括：控制激活模块获取控制区域内当前公交车新驶入信息、普通社会车辆新驶入信息以及交通信号方案更新信息，并以此判断输出启动信号给TBC模块或执行模块；TBC模块接收控制区域内当前普通社会车辆信息、公交车辆信息以及交通信号方案，通过求解BPLAM模型，得到普通社会车辆对应的轨迹优化控制方案、并输出给执行模块；执行模块根据接收的信息，执行相应轨迹优化控制方案。与现有技术相比，本发明能够在保证公交车辆路权绝对优先的条件下，实现普通社会车辆对道路资源的最大化利用。
考虑公交优先交叉口自动驾驶车辆轨迹控制方法

[发明专利]优先路权条件下混合车辆群体的协同控制系统及其方法-CN202210112084.2有效
发明人：张振;赖金涛;杨晓光 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种优先路权条件下混合车辆群体的协同控制系统及其方法，该系统包括状态信息获取模块、路侧集中式计算模块、布置在网联自动驾驶车辆的车载ECU分布式计算模块和控制执行模块，状态信息获取模块用于获取车辆状态信息以及信号灯状态信息；路侧集中式计算模块用于输出得到群体决策命令；车载ECU分布式计算模块用于计算得到网联自动驾驶车辆对应的控制指令；控制执行模块用于将控制指令应用于对应的网联自动驾驶车辆，使受控车辆按照设定的轨迹方案行驶。与现有技术相比，本发明能够在保证特殊车辆绝对优先的条件下，最大化社会车辆的效益，从而实现网联自动驾驶车辆与人类驾驶车辆之间的协作驾驶、改善混合车辆群体的交通通行效率。
优先条件下混合车辆群体协同控制系统及其方法

[实用新型]振动时效平台装夹装置-CN202221653201.8有效
发明人：顾邦平;李帅振;金子迪;徐冠华;杨传潇;施伟辰;赖金涛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： C21D10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及振动时效技术领域，特指一种振动时效平台装夹装置。振动时效平台装夹装置包括支撑导向机构、固定机构、夹紧机构，支撑导向机构设置在振动时效平台和尺寸较小的金属结构件之间，通过夹紧机构和固定机构将尺寸较小的金属结构件固定在支撑导向机构上，夹紧机构与支撑导向机构采用滑动连接。本实用新型具有便于调节尺寸较小的金属结构件在振动时效平台上的装夹位置且提升装夹的可靠性的优点。
振动时效平台装置

[发明专利]一种智能集装箱卡车编队驾驶仿真平台系统-CN202210974283.4在审
发明人：胡笳;赖金涛;严学润;王浩然;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能集装箱卡车编队驾驶仿真平台，包括依次连接的交通仿真、编队管理以及卡车控制三个模块，交通仿真模块分别与编队管理模块、卡车控制模块交互连接。交通仿真模块用于人类驾驶车辆仿真，该模块由道路网络、路径决策、交通控制、交通检测、人类驾驶车辆控制、信息可视化以及交通生成七个单元构成；编队管理模块用于智能集卡编队行为仿真，该模块由车队决策器以及编队管理策略两个单元构成；卡车控制模块用于智能集卡仿真，该模块由单车决策器、控制器以及车辆动力学三个单元构成。与现有技术相比，本发明支持多种编队驾驶功能验证，且能评估新型混合交通流背景下智能集卡编队对交通系统的影响，还能对编队管理策略效益进行评测。
一种智能集装箱卡车编队驾驶仿真平台系统

[发明专利]一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法-CN202110036440.2有效
发明人：龙可可;马成元;赖金涛;杨晓光 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法，包括：获取环岛控制区内的车辆信息；分别构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型；将车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型整合成车辆协同优化模型，对车辆协同优化模型进行迭代求解，得到环岛控制区内各车辆的运行轨迹；由环岛中央控制器控制各车辆按照对应的运行轨迹行驶通过环岛。与现有技术相比，本发明通过收集环岛控制区内车辆信息，并构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型、整合得到车辆协同优化模型，能够使车辆按照运行轨迹行驶通过环岛，在保障通行安全的前提下提高通行效率，有效平衡环岛的通行效率与整体油耗，使环岛适应高流量环境。
一种智能网联车环境车道环岛车辆协同控制方法

[发明专利]网联自动驾驶混行车流动态控制方法、系统、装置及介质-CN202110678538.8有效
发明人：胡笳;安连华;雷明月;赖金涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，包括：获取上游路段目标流量以及上游路段实际流量，计算目标流量改变量，根据目标流量改变量，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶。与现有技术相比，本发明改变以往交通控制系统的开环性与被动性，避免了传统可变限速交通流管控高度依赖人类驾驶车辆遵从率的局限性，提高了交通流管控精度。
自动驾驶行车流动控制方法系统装置介质

[发明专利]一种面向城市场景的CACC仿真平台-CN202210189370.9在审
发明人：胡笳;孙士超;赖金涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向城市场景的CACC仿真平台，包括：交通生成模块，用于随机生成包含城市场景的路网以及路网上的交通流，交通流包括CACC车辆和人类驾驶车辆；交通控制模块，用于生成城市场景的交通信息，每个城市场景的交通信息包括信号灯、冲突区域和优先规则中的一种或多种；车辆控制模块，包括决策器、控制器和执行器，决策器用于根据路网信息和交通控制指令生成CACC车辆的模式切换指令，控制器根据模式切换指令切换CACC车辆的车辆模式，并根据当前车辆模式生成对应的车辆控制指令，执行器根据车辆控制指令控制CACC车辆行驶。与现有技术相比，本发明实现了城市场景的CACC仿真，兼具车辆仿真平台和交通仿真平台的优点。
一种面向城市场景 cacc 仿真平台

[发明专利]一种电力通信光传输设备告警处理装置及告警方法-CN202111630242.5在审
发明人： 赖金涛 -专利权人：广州捷能电力科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力通信光传输设备告警处理装置及告警方法，包括告警盒，所述告警盒内壁底部的一侧设置有驱动机构，所述告警盒内壁的底部远离驱动机构的一侧固定安装有无线信号收发器，所述告警盒的外侧远离无线信号收发器的一侧等距开设有散热孔，所述告警盒的内部且位于驱动机构的上方滑动连接有滑板，本发明结构紧凑，实用性强，通过设置可升降以及转动的报警灯、蜂鸣器以及警示板，能够在设备接收到故障信息时及时的向周围的工作人员发出告警信息，同时还能够通过无线信号收发器对远程终端进行告警信息传送，从而极大的提高了设备对告警信息的处理效率，进而避免告警信息处理不及时的情况发生，有利于实际的应用与操作。
一种电力通信传输设备告警处理装置方法

[发明专利]一种电力光传输设备状态检测设备及检测方法-CN202111630354.0在审
发明人： 赖金涛 -专利权人：广州捷能电力科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力光传输设备状态检测设备及检测方法，包括检测台，所述检测台的顶部两侧对称固定连接有一号支撑杆，所述一号支撑杆的顶部固定连接有二号支撑杆，本发明的有益效果是：通过加入贴片温度传感器，有利于对光传输设备本体工作时产生的热量所产生的温度检测，从而检测光传输设备本体的耐温性，通过加入一号弹簧和二号滑杆，有利于根据光传输设备本体的大小不同，调节两个贴片温度传感器的间距，从而提高设备的适配性，通过加入一号滑杆、一号滑块、一号调节杆和二号调节杆，有利于对贴片温度传感器的位置调节，提高贴片温度传感器的灵活性，以便于对不同大小的光传输设备本体测温。
一种电力传输设备状态检测方法

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