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[发明专利]一种无人帆船全局路径规划方法-CN202310581153.9在审
发明人：王曰英;陆逸凡;刘祥;石益奇;周卫祥;吴乃龙;李恒宇;吴洋;严怀成;费敏锐;张长柱;蒋昌俊 -专利权人：上海大学;同济大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
一种无人帆船全局路径规划方法

[发明专利]一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统-CN202210934653.1有效
发明人：王曰英;王鑫;张磊;吴乃龙;吴洋;杨希祥;付俊;李恒宇;周卫祥;费敏锐;汪小帆;柳春;姜斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，公开一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统；方法包括以下步骤：步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；步骤2，将潜航器回收到航行器；步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船；本发明提供了一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。
一种舰船无人潜航自主回收方法系统

[发明专利]一种无人帆船区域位置保持方法及系统-CN202310568190.6在审
发明人：王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
一种无人帆船区域位置保持方法系统

[发明专利]一种自治潜水器侧推式回收方法及装置-CN202310830603.3在审
发明人：王曰英;王鑫;周卫祥;吴洋;刘祥;石益奇;庆雨豪;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。
一种自治潜水器侧推式回收方法装置

[发明专利]一种用于橡胶支座样片温度脆性试验的自动装置-CN202110661243.X有效
发明人：李可礼;费敏锐;陆骏;胡建新;丁卫生;袁健;谭洁;朱彪;周文才;邵刚 -专利权人：上海大学;江苏万宝桥梁构件有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于橡胶支座样片温度脆性试验的自动装置，包括变焦摄像头、置物板、机架和控制器，所述机架底部的两侧皆安装有限位支座，且机架的内部安装有履带式传送带。本发明通过安装有冲击头、驱动板、连接插条和连接插槽，使得装置使用时，一方面使用者可以利用第一固定架和螺丝的连接作用，将变焦摄像头在装置上进行拆装维护，并且通过在变焦摄像头的两侧皆和第一固定架之间设置有阻尼转轴，便于使用者调节变焦摄像头的使用角度，另一方面使用者可以利用连接插条和连接插槽构成的插合连接结构，配合锁紧片和螺丝的锁紧固定作用，将冲击头在驱动板上进行拆装。
一种用于橡胶支座样片温度脆性试验自动装置

[发明专利]一种基于多层次学习模型的菜品识别与计价系统及方法-CN202010189968.9有效
发明人：杨傲雷;邱育;徐昱琳;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06Q20/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层次学习模型的菜品识别与计价系统及方法。本系统在运行逻辑上由自下而上的多层次结构组成，包括终端交互层、餐厅识别层和云端优化层，层次之间存在信息流闭环迭代更新机制，协同完成上层模型优化融合以及下层模型迭代更新与识别。系统以餐厅识别层为功能核心，其与下层组成菜品图像信息交互以及菜品识别模型迭代训练更新的闭环通路；与上层组成全局菜品识别模型优化、融合的闭环通路。系统层次结构设计解耦了菜品识别复杂系统功能，以不同层次模型分布迭代更新与优化的方式提高菜品识别模型丰富度和准确率。随着时间的推移，系统识别的各项指标会逐步提高，系统使用的时间越长，识别的准确度越高。
一种基于多层次学习模型菜品识别计价系统方法

[发明专利]一种用于橡胶支座样片反馈式拉力试验的装置-CN202110662541.0有效
发明人：李可礼;费敏锐;陆骏;胡建新;丁卫生;袁健;朱彪;邵刚;沈国军;谭洁 -专利权人：上海大学;江苏万宝桥梁构件有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于橡胶支座样片反馈式拉力试验的装置，包括底座、装置主体、陶瓷压阻压力传感器、滑块和驱动电机，所述底座底端的拐角位置处皆安装有支腿,底座的顶端安装有装置主体，且装置主体一侧的底座顶端安装有陶瓷压阻压力传感器，并且陶瓷压阻压力传感器的顶端安装有端子，所述端子的顶端设置有下限位结构，所述装置主体一侧的内壁上固定有轨道，且轨道的表面滑动安装有滑块，并且滑块一侧的外壁上安装有背板，所述装置主体一侧的外壁上安装有控制面板。本发明不仅增强装置的使用便捷性，提高拉力检测精度，还满足不同橡胶支座样片的拉力检测需求，提升装置的工作适用范围。
一种用于橡胶支座样片反馈拉力试验装置

[发明专利]一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备-CN202310310932.5在审
发明人：张志飞;费敏锐;徐杰;黄文斌;邢潇;王小珍;张勇;叶航;杨尚升;柴爱武 -专利权人：浙江涛涛车业股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及自平衡车控制技术领域，公开了一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备，包括：收集自平衡车的实际运行状态数据；运用神经网络学习系统的拉格朗日量估计；运用欧拉‑拉格朗日方程获得系统的矢量场估计并计算系统状态估计；运用反向传播算法更新神经网络参数以获得拉格朗日量的精确估计；根据精确的拉格朗日量设计带阻尼的PD控制器，实现自平衡车的精确控制，该方法降低了控制器设计对于系统精确模型的依赖，提高了控制器对于不确定模型的鲁棒性和对于动态模型的自适应性；拉格朗日神经网络的学习框架基于物理信息，提高了控制器设计的可解释性，并降低了学习过程对于数据量的需求。
一种平衡控制方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法-CN202210036961.2有效
发明人：王曰英;路楠;周卫祥;吴乃龙;杨希祥;严怀成;费敏锐;付俊;谢少荣;姜斌;李恒宇;杨扬;周华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
一种符合国际海上规则转向判定方法

[发明专利]一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统-CN202310172116.2在审
发明人：王曰英;王鑫;吴洋;周卫祥;吴乃龙;李恒宇;张长柱;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学;同济大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于海洋巡航技术领域，公开一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统，包括以下步骤：S101，训练基于Actor‑Critc的强化学习网络模型；S102，根据态势信息和目标坐标规划基于强化学习网络模型的杜宾斯路径，然后控制航行器按照杜宾斯路径航行；S103，Actor网络根据当前从环境中获取的不完全观测特征输出航行器的最优动作，然后控制航行器航行至新状态；S104，航行器达到新状态后，将当前的不完全观测特征补全，得到补全特征；同时获取奖励回报；S105，根据补全特征和奖励回报，使用时序差分误差更新Critic网络的参数；S106，更新参数后的Critic网络对Actor网络的参数进行更新，本发明提供了一种能够快速、准确决策的航行器海洋自主巡航控制方法及系统。
一种水面水下双模无人航行海洋自主巡航路径规划方法控制系统

[发明专利]一种基于机器视觉的鞋底尺码分类方法-CN201911079887.7有效
发明人：周文举;裴希;费敏锐;王海宽;丁俊;周阳 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的鞋底尺码分类方法，其步骤如下：（1）采集不同尺码的标准鞋底图像，提取鞋底图像轮廓，计算不同尺码的标准鞋底参量，包括：标准弓宽、标准掌宽、标准跟宽，并保存为标准参量；（2）采集待分类鞋底图像，提取待分类鞋底图像轮廓，计算待分类鞋底参量，包括：待分类弓宽、待分类掌宽、待分类跟宽，并赋值为待分类参量；（3）将待分类参量与保存的所有标准参量依次比较，分别计算它们的分类匹配值；（4）将分类匹配值排序，最小分类匹配值对应的标准鞋底尺码即为待分类鞋底尺码。针对当前机器视觉分类鞋底尺码准确性低效率不高的问题，本发明的方法能够实现对鞋底尺码准确快速的分类，效率高，节约人力成本。
一种基于机器视觉鞋底尺码分类方法

[发明专利]用于科技服务实现网络协同分布式处理的系统及其方法-CN202211439629.7在审
发明人： 费敏锐;吕泽昊;周文举;王海宽;沈赟怡 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H04L67/51 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于科技服务实现网络协同分布式处理的系统，其中，该系统包括协同中心模块、微服务模块、分布式缓存模块、负载均衡模块、消息队列模块、搜索集群模块和日志管理模块。还涉及一种相应的方法，该方法包括如下步骤：将科技服务平台耦合的复杂业务拆分为独立的子服务模块；服务集群统一进行资源配置、服务注册与数据关联；科技服务资源的栅格化切分，确定科技服务要素信息模型基本范式；分布式缓存集群进行分组细化，将常用读写操作暂时迁移至内存中；定义负载状态，采集负载信息，对负载进行量化处理；路由进程消息进入消息队列，主动拉取消息进行解析。本发明通过集群式管理平台各子服务模块，能够有效的提升科技服务平台运营效率。
用于科技服务实现网络协同分布式处理系统及其方法

[发明专利]一种基于机器视觉的榛子轴向识别方法-CN201910163816.9有效
发明人：周文举;栾松宇;费敏锐;周天放;王海宽;徐宗鑫;赵枚 -专利权人：上海大学;山东创典智能科技有限公司;鲁东大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明适用于机器视觉识别技术领域，为榛子的自动化加工提供了一种基于机器视觉的榛子轴向识别方法，包括：根据获取的榛子图像提取ROI区域；根据提取的ROI区域计算获取榛子的二值化滤波图像；建立与二值化滤波图像纹理特征相匹配的矩形条纹模板；将矩形条纹模板按预设规则旋转，得到预定数量的不同方向的矩形条纹模板；将得到的所有矩形条纹模板依次卷积二值化滤波图像；将所得卷积绝对值分别求和作为方向匹配参量，并根据方向匹配参量的大小选出最匹配的矩形条纹模板，依据最匹配矩形条纹模板的方向标注榛子的轴向。借此，本发明可以较为快速精准的识别并标注榛子的轴向，为后续机器加工对榛子按轴向方向挤压开口提供便利。
一种基于机器视觉榛子轴向识别方法

[发明专利]基于优化算法的科技服务资源数据处理方法、系统及其计算机可读存储介质-CN202211526404.5在审
发明人： 费敏锐;吴限;周文举;仵大奎;易开祥;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F16/31 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能优化算法的文本数据处理方法，该数据处理方法能够将科技资源的文本数据进行数据提取、数据预处理、特征选择和特征分析，最终得到准确率最高、特征量少的特征向量和词库数据，有效提高了运行分类器的效率和性能。还涉及一种相应的系统，包括：数据提取模块，从科技服务资源数据库中提取各类服务数据并根据行业添加分类标签；数据预处理模块，清洗原始数据，处理得到特征向量和特征词库并根据交叉验证划分训练和测试数据集；特征选择模块，使用二进制榕树生长优化算法进行特征选择，以获得分类准确率及特征量最优的解集；特征分析模块，从初始文本特征向量的特征词中得到最优特征词，并显示在特征热力图和词云中。最终处理后的数据实现将科技服务资源文本数据转换为有利于分类器处理的最优特征向量。
基于优化算法科技服务资源数据处理方法系统及其计算机可读存储介质

[发明专利]基于进化神经网络的科技服务资源分类方法、系统及其计算机可读存储介质-CN202211527115.7在审
发明人： 费敏锐;吴限;周文举;仵大奎;易开祥;徐昱琳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于进化神经网络的科技服务资源分类方法，该方法利用新型优化算法结合极限学习机网络，同时优化随机隐藏层和输出层参数，提高科技服务资源分类模型训练效率的同时，增强文本数据分类准确率，能够对汇集的科技服务资源按照行业划分进行自动化分类和整合。还包括一种相应的系统，具体包括：数据集构建模块，抽取不同类型资源数据，按行业划分类别并添加标签，构建分类训练和测试数据集；数据预处理模块，清洗数据集数据，并进行汉语分词、去停用词、Word2Vec向量化处理，得到所有数据的特征向量和词库；网络进化模块，基于榕树生长优化算法(BTGO)算法与ELM构建进化神经网络，应用新型更新算子优化隐藏层和输出层参数；资源分类模块，使用进化得到的神经网络模型，对科技服务资源测试集的文本数据进行模型评估，并对未知数据进行自动化资源分类。
基于进化神经网络科技服务资源分类方法系统及其计算机可读存储介质

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