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[发明专利]一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统-CN202211096476.0在审
发明人： 谭晓军;介璐;张乐天;吴加学;任杰 -专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室（珠海）
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统，该方法包括：获取激光点云数据并提取特征点；基于捆绑调整对特征点进行特征关联，得到地标特征；基于连续运动模型对地标特征进行观测与计算，得到地标特征的观测残差；构建平滑残差并与地标特征的观测残差进行联合优化，得到地标特征的位姿与速度；基于滑动窗口选取关键帧和对地标特征的观测残差进行计算优化，并结合地标特征的位姿与速度构建地图。该系统包括：特征点提取模块、地标关联模块、残差构建模块、联合优化模块和建图模块。通过使用本发明，能够降低建图过程中的累积误差且减少计算量。本发明作为一种基于连续运动模型的激光SLAM方法及系统，可广泛应用于同步定位与建图领域。
一种基于连续运动模型激光 slam 方法系统

[发明专利]一种基于集成学习与混合神经网络的多靶标药物筛选方法-CN202110339575.6有效
发明人：陈观兴;谭晓军;陈语谦 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G16B15/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成学习与混合神经网络的多靶标药物筛选方法，包括：获取数据；对接处理，并根据对接分数得到候选药物；确定多靶标蛋白质并将候选药物与多靶标蛋白质进行对接，得到候选药物作用的靶标蛋白数量；基于预设的集成学习回归模型对候选药物的活性进行预测，得到候选药物的预测活性值；基于预设的混合神经网络框架对致病靶标蛋白质与候选药物进行结合力的预测，得到候选药物与靶标蛋白的结合力分数；综合确定最终的候选药物。本发明从多靶标分析、集成学习和混合神经网络的角度，实现了低成本高效率高准确性的药物筛选。本发明作为一种基于集成学习与混合神经网络的多靶标药物筛选方法，可广泛应用于药物筛选领域。
一种基于集成学习混合神经网络靶标药物筛选方法

[发明专利]一种解剖小鼠用操作台-CN201810585405.4有效
发明人：单秋丽;陈宁宁;何文兴;谷劲松;谭晓军;蒋亚菲 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及的一种解剖小鼠用操作台，包括台板和第一、第二撑臂。第一撑臂包括一号滑块、臂杆、束块、束绳及紧定螺栓。一号滑块能沿前后方向移动。一半或全部臂杆的一端通过紧定螺栓与一号滑块匹配，调节紧定螺栓能使臂杆相对一号滑块在水平面内旋转或相对固定。臂杆上设有线型槽孔，束块与线型槽孔匹配，能相对臂杆滑动，并相对臂杆固定在线型槽孔的任意位置。束块上设绳槽，束绳一端设结块，另一端设套扣。第二撑臂一端连接台板，沿其长度方向于一侧相间分布设有多个连接卡块，连接卡块上设有束带，束带的一端连接连接卡块，另一端能够插连在连接卡块上。本专利解决了当前解剖小鼠操作过程中，固定操作繁琐、效率低，可调节性差的问题。
一种解剖小鼠操作台

[发明专利]一种车云协同的智能3D多目标跟踪方法及系统-CN202310077195.9在审
发明人： 谭晓军;安亚松;张晓飞;刘群铭;石艳丽 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种车云协同的智能3D多目标跟踪方法及系统，方法包括：对车辆目标进行检测，获取初始时刻场景下各个车辆的检测状态，建立初始轨迹信息；根据初始时刻场景下的跟踪结果的目标信息，通过卡尔曼滤波算法预测目标时刻的状态；对车辆对象进行检测，获取各个车辆的检测状态，进而计算目标时刻下所有检测对象的检测框信息与初始时刻下目标的预测状态之间的数据关联度；根据数据关联度，对所有检测对象和预测对象进行相似度匹配，得到匹配结果；对匹配结果进行目标状态管理，直至完成跟踪目标。本发明能够快速完成对多个目标车辆的跟踪确认，基于车云协同的车辆数据，提高了跟踪预测的准确性，可广泛应用于车云协同控制技术领域。
一种协同智能多目标跟踪方法系统

[发明专利]一种筒式发射无人机折叠机翼的发射受力分析方法-CN201911102192.6有效
发明人：孙传杰;朱永清;钱立新;陶江源;卢永刚;李勇;杨世全;谭晓军;李永泽;陈伟 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种筒式发射无人机折叠机翼的发射受力分析方法，涉及无人机发射技术领域，包括步骤：S1建立机翼坐标系，S2确定机翼在筒内发射过程中机翼各位置的几何关系式；S3根据机翼坐标系与机翼的几何位置关系确定机翼受到的力和力矩；S4、根据机翼的受力情况确定机翼产生的变形，并确定机翼最大变形的位置；S5、确定机翼承受的临界载荷；S6、确定机翼承受的应力；通过对机翼在筒内发射过程中的受力分析，可以确定机翼在筒内发射过程中机翼产生的变形、最大变形位置、承受的临界载荷和应力，有助于快速判断无人机折叠机翼出筒后是否安全、可靠展开，能够筒式发射无人机折叠机翼的优化设计及安全性校核提供了可靠的力学依据。
一种发射无人机折叠机翼分析方法

[外观设计]毛绒玩具-CN202330107405.5有效
发明人： 谭晓军 -专利权人： 谭晓军
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：毛绒玩具。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于玩具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
毛绒玩具

[发明专利]一种小鼠自动喂食装置-CN201810585326.3有效
发明人：单秋丽;陈宁宁;何文兴;谷劲松;谭晓军;蒋亚菲 -专利权人：济南大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01K5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种小鼠自动喂食装置，包括设在中位腔室左、右侧的侧腔室，设在侧腔室顶部的料箱和水箱，布置在侧腔室底面上的料皿和水皿及控制单元。中位腔室与侧腔室之间设有隔板，隔板上设有连通中位腔室与侧腔室的洞孔。料箱下部设漏料管，料皿对应在漏料管下方。漏料管的下端口设封板，设置的驱动机构，能驱动机构能够驱使封板动作，使封板封堵住漏料管的下端口或与漏料管的下端口之间产生间隙。水箱与水皿间设导水管。水箱上设功能机构，在控制单元的控制下功能机构能够可控制地实现向水皿内注水的目的。本发明能减少喂食过程中人的干扰，减少人与小鼠同处一定环境内的频次，能够很好地模拟实现小鼠自主觅食场景，能够有效解决小鼠拒食问题。
一种小鼠自动喂食装置

[发明专利]一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210090317.3有效
发明人：熊会元;刘德亮;谭晓军;刘羽;潘跃龙;张学岭 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
一种轮转无人车辆轨迹跟踪控制方法

[实用新型]一种透平膨胀发电装置-CN202223362390.6有效
发明人： 谭晓军 -专利权人：四川空分设备（集团）有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F01D15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及余压余热能量回收发电技术领域，提供一种透平膨胀发电装置，包括减速箱、发电机、控制面板及依次连接的介质进口、第一切断阀、一级膨胀机、一级换热器、二级膨胀机、介质出口，减速箱设有低速轴与第一高速轴，发电机与低速轴相传动连接且与电网相连接；控制面板与第一切断阀、一级膨胀机、二级膨胀机分别电性连接；第一高速轴两端分别与一、二级膨胀机的叶轮相传动连接，介质进、出口之间设有带节流阀的旁路，旁路与第一切断阀的入口连通。通过采用多级膨胀、级间复热、进口设置切断阀及并联全量节流阀的布局方式，可充分利用现有余压余热条件提高整机发电功率，同时实现紧急情况下膨胀端快速卸载，安全停机，降低装置损坏风险。
一种透平膨胀发电装置

[发明专利]一种多孔材料壳体爆炸初速获取方法-CN202010400793.1有效
发明人：孙传杰;杨世全;朱永清;冯高鹏;卢永刚;李勇;谭晓军;拜云山 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种多孔材料壳体爆炸初速获取方法，包括如下步骤：建立基于Gurney公式的致密材料壳体爆炸初速计算公式；根据炸药与多孔材料壳体的阻抗匹配，得到爆炸冲击后多孔材料的初始压力和初始比容；根据初始压力和初始比容的到爆炸冲击过程中多孔材料比相应致密材料多消耗的热内能；获取爆炸冲击过程中多孔材料壳体的塑性传播区长度，根据多孔材料壳体的塑性传播区长度得到对应的壳体质量；爆炸驱动过程产生的热内能全部消耗在多孔材料壳体的塑性传播区内，将该区域消耗的能量转化为单位质量炸药的多余消耗能量；对步骤一中的炸药Gurney速度进行修正，根据修正后的基于Gurney公式的多孔材料壳体爆炸初速计算公式，得到多孔材料壳体爆炸初速。
一种多孔材料壳体爆炸初速获取方法

[实用新型]一种透平叶轮与主轴的配合结构-CN202223362265.5有效
发明人： 谭晓军 -专利权人：四川空分设备（集团）有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F01D5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及零部件装配连接技术领域，提供一种透平叶轮与主轴的配合结构，包括叶轮及主轴，叶轮通过紧定螺钉锁紧于主轴端头的端面，主轴通过键与叶轮间隙配合；叶轮中部具有一台阶孔，台阶孔的台阶面设置有第一环槽；主轴端头的端面设置有第一凸环，第一凸环可插入第一环槽内与其卡接配合。通过第一凸环与第一环槽的卡接配合，可对叶轮的径向扩张产生约束作用，减小叶轮台阶孔的径向位移，从而将叶轮和主轴之间传递动力的同轴主配合面间隙保持在要求范围内，防止配合松动及同轴度、动平衡精度恶化等，转子运行稳定性得以保证。
一种透平叶轮主轴配合结构

[实用新型]一种制动型超速离合器-CN202223362268.9有效
发明人： 谭晓军 -专利权人：四川空分设备（集团）有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16D43/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及离合器技术领域，提供一种制动型超速离合器，包括从动轴、主动轴、滑动块及弹性件，从动轴内部中空、其内壁设有卡槽，主动轴同心位于从动轴内、其径向设有第一条形槽，滑动块间隙配合地置于第一条形槽内，弹性件两端分别连接于第一条形槽、滑动块；当主动轴转速超过额定转速后，滑动块可在离心力作用下克服弹性件的拉力而滑出第一条形槽并伸入卡槽内以使得主动轴与从动轴啮合。利用离心效应，在主动轴转速超过额定转速时，主动轴和从动轴在滑动块作用下自动实现超速啮合，从而将从动轴的负载及时加载到主动轴上，主动轴拖动从动轴一起转动，进而实现对主动轴的制动，降低主动轴转子系统转速飞升幅度，发挥机组保护作用。
一种制动超速离合器

[实用新型]一种透平膨胀机轴封排气回收系统-CN202223362389.3有效
发明人： 谭晓军 -专利权人：四川空分设备（集团）有限责任公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F01D11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及轴封排气和回收领域，提供一种透平膨胀机轴封排气回收系统，包括轴封、轴封进气管路、轴封排气管路、排气回收管路及回油腔，轴封与主轴之间设有间隙，轴封进气管路通过轴封的进气口与间隙连通，轴封排气管路通过轴封的排气口与间隙连通，排气回收管路通过差压调节阀连接于轴封排气管路，回油腔设于轴封与轴承之间且与间隙连通；差压调节阀根据轴封排气管路与回油腔之间的压差进行开度控制，以使轴封排气管路压力始终比回油腔压力高出第一设定值。通过轴封排气管路和回油腔的压差来自动调节差压调节阀的开度，确保轴封排气管路压力始终比回油腔压力高，实现了轴封气体的无油排气和回收，减少了浪费，降低了成本，提高了经济效益。
一种透平膨胀机轴排气回收系统

[发明专利]局部-全局自适应引导增强的车辆重识别方法及系统-CN202211554656.9在审
发明人： 谭晓军;石艳丽;张晓飞;安亚松;陈俊峰;唐侨 -专利权人：中山大学;惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部‑全局自适应引导增强的车辆重识别方法及系统，该方法包括：对训练图像进行图像预处理并构建训练集；基于训练集对局部‑全局自适应引导增强的车辆重识别协同表示网络进行训练；所述局部‑全局自适应引导增强的车辆重识别协同表示网络包括基于VisionTransformer的骨干网络模块和基于局部注意力引导的自适应优化特征编码模块；获取待查询图像和图库集，对待查询图像在图库集进行检索匹配，得到匹配结果。该系统包括：预处理单元、网络训练单元和检索匹配单元。通过使用本发明，能够提高车辆重识别的精确度。本发明可广泛应用于车辆重识别领域。
局部全局自适应引导增强车辆识别方法系统

[发明专利]一种用于风冷电池包主动散热系统的装置及方法-CN201911293571.8有效
发明人： 谭晓军;吕鹏翔;范玉千;欧阳孔雷;彭卫文 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于风冷电池包主动散热系统的装置及方法，通过在电池包相对立的两侧设置散热风扇组，以及在动力电池箱内设置蒸发器和隔热板，由隔热板将电池包与蒸发器分隔开，同时又使电池管理设备与温度采集设备、蒸发器和两组散热风扇组连接，使得电池管理设备可根据温度采集设备所采集的第一、第二、第三温度数据，判断电池包内任一单体电池的温度是否超过第一预设阈值，或单体电池之间的温差是否超过第二预设阈值，并根据判断结果切换地开启两组散热风扇组，以及控制蒸发器的电磁阀的开闭状态，由此实现对电池包的整体温度进行控制。
一种用于风冷电池主动散热系统装置方法