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[发明专利]一种注射级蔗糖、制备方法及其用途-CN202211655379.0有效
发明人：王健;董荣富;徐光辉;岳帅;张思聪;李一;谢凌波;杨钊;邓国强;王宝;黄颖;温惠宇;韦利金 -专利权人：中粮崇左糖业有限公司;中粮营养健康研究院有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C07H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种注射级蔗糖、制备方法及其用途。所述制备方法包括以下步骤：活性炭吸附、离子交换树脂处理、蒸发浓缩、结晶分蜜、回溶、除菌过滤、超滤、二次蒸发浓缩、二次结晶、干燥。本发明生产工艺稳定，制备的蔗糖纯度高，细菌内毒素、亚硫酸盐、色值、电导率及重金属等指标符合注射用的质量标准，可供注射剂产品应用，适合工业化生产，具有良好的应用前景。
一种注射蔗糖制备方法及其用途

[发明专利]一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法-CN202310735810.0有效
发明人： 谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;张云志 -专利权人：佛山市亨茨智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法，包括如下步骤：建立运动学模型及误差模型；选取标定点，获取标定路径对应的电机驱动角度信号，根据电机驱动角度信号驱动并联支链与空间旋转支链运动，并获取空间旋转平台位姿信号；根据空间旋转平台位姿信号以及理论位姿信号，辨识出对应误差源参数；根据误差源参数改进运动学模型并输入标定路径以获取标定后的电机驱动角度信号，根据标定后的电机驱动角度信号驱动并联支链以及空间旋转支链运动；其中，六轴加工并联装置包括并联机构及空间旋转平台，并联机构包括并联支链，空间旋转平台包括空间旋转支链。本发明可提高六轴加工并联装置的末端位姿精度。
一种综合参数优化标定加工并联装置控制方法

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位系统及方法-CN201810043098.7有效
发明人：张宪民;余竞;谢凌波 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位系统，包括支座平台、系统控制与驱动子系统、激光传感器测量与反馈子系统、设置在支座平台上的宏微并联平台子系统，所述宏微并联平台子系统包括3‑RRR宏动并联机构、3‑RRR微动柔顺并联机构，所述激光传感器测量与反馈子系统用于分别实时获取3‑RRR宏动并联机构、3‑RRR微动柔顺并联机构的输出动平台位置与姿态角偏差信号并反馈至所述系统控制与驱动子系统，所述系统控制与驱动子系统通过电路与宏微并联平台子系统电路连接。本发明还公开了一种基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位方法。本发明同时具备快速高效的平面三自由度粗定位和纳米级精定位功能。
基于激光传感器平面自由度复合定位系统方法

[发明专利]一种轨道交通与城市隧道共建的防震结构及其施工方法-CN202310695456.3在审
发明人：肖平平;李现森;卢全辉;姜宝臣;吕剑英;林德强;黎嘉文;刘杰;谢凌波;丁琳;李坚;郭青;陈川;王凯 -专利权人：中铁第六勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通和城市隧道技术领域，公开了一种轨道交通与城市隧道共建的防震结构，包括轨道交通主体结构，所述轨道交通主体结构的内侧底部设置有素混凝土，所述素混凝土的上部设置有城市隧道主体结构，所述轨道交通主体结构的内壁设置有外包防水层及隔离层，所述城市隧道主体结构的底部设置有城市隧道底纵梁，所述轨道交通主体结构的内侧中部等距设置有多组合建段轨道交通主体结构柱，且所述多组合建段轨道交通主体结构柱的顶端贯穿轨道交通主体结构并延伸至其城市隧道主体结构的底部。通过在空间上形成了各自的独立的结构梁板柱，受力体系完全脱离，同时在特殊隧道承载桩设计上共用了空间位置，减少了结构占用空间。
一种轨道交通城市隧道共建防震结构及其施工方法

[发明专利]一种占空比补偿方法及脉冲离子束修形方法-CN202310642296.6在审
发明人：石峰;田野;谢凌波;彭星;翟德德;乔硕 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H03K5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种占空比补偿方法及脉冲离子束修形方法，该占空比补偿方法包括如下步骤：基于脉冲离子源的工作电压、截止电压以及下降沿时间得到脉冲宽度修正值；基于脉冲宽度修正值与脉冲周期得到占空比修正值，并根据占空比修正值对实际占空比进行补偿。本发明应用于离子束超精密加工技术领域，针对基于脉冲离子束占空比调控的光学元件的修形过程中，因脉冲源中包含电感、电容等储能元件使得实际脉冲的波形并不是完全严格的矩形，导致实际输出的占空比与设定值不匹配，从而影响到修形效果的问题，通过对实际修形过程中的占空比进行补偿修正，使得脉冲离子束的输出占空比与设定值相同，进而有效地提升修形残差收敛能力及修形精度。
一种补偿方法脉冲离子束

[发明专利]一种药用蔗糖的高效结晶系统及其结晶方法-CN202310389512.0在审
发明人：岳帅;王健;董荣富;徐光辉;张思聪;李一;谢凌波;邓国强;王宝;黄颖;韦利金 -专利权人：中粮崇左糖业有限公司;中粮营养健康研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： C13B30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种药用蔗糖的高效结晶系统及其结晶方法，高效结晶系统包括依次连接的真空循环装置、高效结晶装置、冷却循环装置，所述高效结晶装置包括结晶釜，所述结晶釜顶部设置有搅拌装置、加料装置、冷凝回流装置、结晶监测装置，该结晶釜顶部设置有多个连接口，所述搅拌装置、加料装置、冷凝回流装置、结晶监测装置均与结晶釜通过连接口密封连接，所述加料装置有多个，包括投料口和物料加注口，所述投料口处设有顶盖，所述物料加注口顶部设有恒压加料装置，所述结晶釜的外侧中下部围设有加热装置，该结晶釜的底部设有下料口。本发明解决了现有反应容器需要频繁开闭，无法连续生产，增加污染风险及影响生产效率等问题。
一种药用蔗糖高效结晶系统及其方法

[实用新型]一种含热循环的药用蔗糖生产用高效结晶装置-CN202320808377.4有效
发明人：岳帅;王健;董荣富;徐光辉;张思聪;李一;谢凌波;邓国强;王宝;黄颖;韦利金 -专利权人：中粮崇左糖业有限公司;中粮营养健康研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： C13B30/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种含热循环的药用蔗糖生产用高效结晶装置，包括真空循环组件、加热循环组件、高效结晶组件、冷却循环组件、蛇形回流冷凝管和回流瓶，所述真空循环组件和蛇形回流冷凝管连接，所述蛇形回流冷凝管和回流瓶连接，所述回流瓶和高效结晶组件连接，所述高效结晶组件和加热循环组件连接；所述蛇形回流冷凝管和冷却循环组件连接。本实用新型解决了现有反应容器需要频繁开闭，无法连续生产，增加污染风险及影响生产效率等问题。
一种循环药用蔗糖生产高效结晶装置

[实用新型]一种药用蔗糖的高效结晶系统-CN202320808682.3有效
发明人：岳帅;王健;董荣富;徐光辉;张思聪;李一;谢凌波;邓国强;王宝;黄颖;韦利金 -专利权人：中粮崇左糖业有限公司;中粮营养健康研究院有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： C13B30/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种药用蔗糖的高效结晶系统，包括依次连接的真空循环装置、高效结晶装置、冷却循环装置，所述高效结晶装置包括结晶釜，所述结晶釜顶部设置有搅拌装置、加料装置、冷凝回流装置、结晶监测装置，该结晶釜顶部设置有多个连接口，所述搅拌装置、加料装置、冷凝回流装置、结晶监测装置均与结晶釜通过连接口密封连接，所述加料装置有多个，包括投料口和物料加注口，所述投料口处设有顶盖，所述物料加注口顶部设有恒压加料装置，所述结晶釜的外侧中下部围设有加热装置，该结晶釜的底部设有下料口。本实用新型解决了现有反应容器需要频繁开闭，无法连续生产，增加污染风险及影响生产效率等问题。
一种药用蔗糖高效结晶系统

[发明专利]一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法-CN202310508337.2在审
发明人：蒋勉;李华;谢凌波;陈勇;何宽芳;柴牧 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，包括机械臂本体单元、伺服电机驱动控制单元和振动检测单元，机械臂本体单元包括金属支架、隔振台、底座、第一臂、第二臂和电滑环；伺服电机驱动控制单元包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速器、第二减速器、运动控制卡和工控机；振动检测单元包括压电式加速度传感器、电荷放大器和数据采集卡。能够通过对机械臂的振动进行检测和控制，快速精准的确定重载机械臂受到振动影响最大的部位。本发明作为一种多加速度传感的重载机械臂振动测控装置及方法，可广泛应用于高速运动机械臂末端振动测控技术领域。
一种加速度传感重载机械振动测控装置方法

[发明专利]基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法-CN202310302560.1在审
发明人：陈勇;邹家华;谢凌波;蒋勉;何宽芳 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法，该方法包括：获取第二臂末端位置相片；对第二臂末端位置相片进行处理，并提取光源反射器像素坐标；提取光源反射器的光源边缘，计算第二臂末端位置的像素坐标，得到第一臂末端位置的像素坐标序列；将第二臂末端位置的像素坐标序列转换为相机坐标系下对应坐标序列；获取激光跟踪仪坐标系下的光源反射器坐标，并计算第二臂末端位置的像素坐标序列，得到第二臂末端位置的像素坐标序列；利用粒子群优化算法将第一臂末端位置的像素坐标序列与第二臂末端位置的像素坐标序列之间的误差降低到预设范围，实现机械臂标定和控制。可实现标定精度更高的机械臂控制。
基于粒子算法优化机械标定控制装置方法

[发明专利]一种五轴并联装置摩擦力识别方法-CN202310575927.7有效
发明人： 谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。
一种并联装置摩擦力识别方法

[发明专利]一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法-CN202310622457.5有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;罗陆锋;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法，包括直线电机运动平台、转动平台与刀具平台；直线电机运动平台包括三个运动分支，每条运动分支包括直线电机、主动块与从动杆；转动平台包括旋转部件与工件支撑块；刀具平台包括加工刀具与进给机构；在力矩控制模式下，以加速度传感器信息为反馈，运用迭代学习算法获取不同位置的驱动电压，从而辨识得到不同位置的综合阻力，再通过平滑的数据插值，得到全部位置的综合阻力。本发明通过设计一种直线驱动的六轴钻削加工装置及对应的阻力辨识实现高刚度与高精度的加工性能。本发明可广泛应用于六轴钻削加工装置设计与综合阻力辨识研究技术领域。
一种直线驱动六轴钻削加工装置阻力辨识方法

[发明专利]一种五轴混联机器人振动控制装置与方法-CN202310515715.X在审
发明人： 谢凌波;代毅;吴立华;梁嘉琪;江恺珂;童俊 -专利权人：苏州艾博卡智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种五轴混联机器人振动控制装置与方法，装置包括三自由度平面并联平台、两自由度仿肩关节运动平台和检测控制系统。三自由度平面并联平台包括静平台、动平台和三个并联分支；两自由度仿肩关节运动平台包括底板、仿肩关节立方和两个运动分支；振动检测控制系统包括数据处理单元，振动检测单元和振动控制单元。利用多个加速度检测和差分运算，准确检测仿肩关节立方的残余加速度，通过数据处理单元计算主动控制加速度信号，将信号输入到伺服电机带动滑块运动，使仿肩关节立方产生相反的加速度，从而抑制仿肩关节立方的残余振动。
一种五轴混联机振动控制装置方法

[发明专利]一种五轴混联机器人视觉检测方法-CN202310515588.3在审
发明人： 谢凌波;吴立华;代毅;梁嘉琪;江恺珂;童俊 -专利权人：苏州艾博卡智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种五轴混联机器人的视觉检测方法，包括以下步骤：开启工业相机对带有光源发射器标定的方形运动块位置进行照片采集；对采集的照片进行图像处理，提取光源像素位置；根据两个光源发射器的对角线分布，两个光源的圆心位置的中心就是方形运动块的像素位置；结合激光跟踪仪检测数据进行遗传优化计算，得到控制误差的杆长补偿量进行运动学逆解，经处理后传输给伺服驱动器，伺服驱动器驱动各个电机运动，实现方形运动块稳定平衡运动。本申请直接以待求解的目标转换为适应度函数，即方形运动块的运动坐标的几何距离。通过比对误差进行遗传优化杆长、角度来补偿使误差减小，从而使得方形运动块能够稳定平衡运动。
一种五轴混联机视觉检测方法

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