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[发明专利]队列异时避障系统及其方法-CN202111326285.4在审
发明人：王正贤;许琮明;柯明宽;张志豪 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种队列异时避障系统及其方法，队列异时避障系统的感测装置产生障碍物位置与障碍物速度。领导车端运算处理单元用以传送领导车端参数组。成员车端运算处理单元用以传送成员车端参数组。云端运算处理单元经配置以实施云端决策步骤，其可行空间预测步骤是依据领导车端参数组及成员车端参数组预测出领导车可行空间及成员车可行空间；异时避障决策步骤是依据领导车可行空间及成员车可行空间决策领导车辆及成员车辆的避障。借此，可透过云端动态调整可行空间及实现各车异时避障决策，以降低成本与运算量，并使车队更安全且合理地避障及跟车。
队列异时避障系统及其方法

[发明专利]基于云端运算的队列跟车决策系统及其决策方法-CN202111295505.1在审
发明人：徐祥傑;许琮明 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于云端运算的队列跟车决策系统及其决策方法，基于云端运算的队列跟车决策系统用以决策领导车辆及成员车辆的多个队列加速度。云端运算处理单元接收领导车端参数组与成员车端参数组，并实施包含云端决策步骤，其依据领导车端参数组判断领导车辆是否为手驾而产生驾驶模式判断结果；依据领导车加速度范围及成员车加速度范围运算求得行驶操作加速度范围；依据领导车端参数组预估出补偿加速度；依据驾驶模式判断结果与行驶操作加速度范围及补偿加速度的至少一者运算出队列加速度。借此，透过云端实现队列跟车纵向决策、多障碍物闯入决策及延迟自我诊断。
基于云端运算队列决策系统及其方法

[发明专利]自驾车的路径规划系统及方法-CN202211342492.3在审
发明人：杨济帆;许琮明;郑守益 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自驾车的路径规划系统及方法，属于路径规划领域，利用至少一传感器检测一本车的周围环境信息，将周围环境信息转换成一鸟瞰图，其中包括每一坐标点的坐标信息。系统根据坐标信息判别并标记出鸟瞰图中的车道边缘、车道线及他车，再据以计算一车道中心点及找出前车。接着，根据前车位置计算前车车速，并估计前车的一预测路径。若前车的预测路径与本车的行驶路径相同时，以前车作为一路径参考点；反之，则以车道边缘作为一路径参考线，以计算本车的最终路径。本发明通过点云资料即可规划路径，大幅减少录制高精图资所需的成本，减少资料占用的储存空间。
驾车路径规划系统方法

[发明专利]自适应轨迹生成方法及系统-CN201911010869.3有效
发明人：吴建锋;林伯翰;许琮明;柯明宽 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种自适应轨迹生成方法及系统，该方法适用于车辆，由车用计算机来实施，并包含：(A)根据当前时间点的相关于所述车辆的车辆信息、车辆位置及至少一笔相关于所述车辆相距预定距离范围内的至少一个障碍物的障碍物信息，判定是否满足第一特定条件；(B)当判定出不满足所述第一特定条件时，根据所述当前时间点的所述车辆信息、该至少一笔障碍物信息、所述车辆位置、路况信息，及所述车流速度，判定是否满足第二特定条件；(C)当判定出满足所述第二特定条件时，根据所述当前时间点的所述车辆信息、该至少一笔障碍物信息、所述车辆位置，及所述路况信息更新当前轨迹路径，以及时闪避障碍物。
自适应轨迹生成方法系统

[发明专利]自驾车的动态速度规划方法及其系统-CN202011030846.1在审
发明人：张志豪;许琮明;林伯翰 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自驾车的动态速度规划方法及其系统，自驾车的动态速度规划方法用以规划出自驾车的最佳速度曲线。信息储存步骤驱动记忆体储存障碍物的障碍物信息、道路信息及车辆信息。加速度限制计算步骤依据运算程序计算车辆信息而产生加速度极限值范围。加速度组合产生步骤依据障碍物信息、道路信息及加速度极限值范围产生多个加速度组合。加速度筛选步骤依据急跳度门槛值筛选加速度组合而得到筛选后加速度组合。加速度平滑步骤执行驾驶行为程序调整筛选后加速度组合而产生最佳速度曲线。借此，透过考量车辆操作极限、车辆动态及人类驾驶行为，达到可适应环境变化。
驾车动态速度规划方法及其系统

[发明专利]自驾车的混合决策方法及其系统-CN202010913886.4在审
发明人： 许琮明;陈昱睿;王正贤;张志豪 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自驾车的混合决策方法及其系统，自驾车的混合决策方法用以决策出本车的最佳轨迹函数。参数获得步骤是感测本车的周围场景而获得待学习参数组，并将待学习参数组储存至记忆体。基于学习的场景决策步骤是依据待学习参数组与基于学习模型从多个场景类别中判别出符合本车的周围场景的场景类别。基于学习的参数优化步骤是将待学习参数组执行基于学习模型而产生关键参数组。基于规则的路径规划步骤是将场景类别及关键参数组执行基于规则模型而规划出最佳轨迹函数。借此，不但可同时处理多维度变数，还能使系统具备学习能力，并符合轨迹规划的连续性。
驾车混合决策方法及其系统

[发明专利]路口车速决策方法及其系统-CN201910719691.3有效
发明人：王正贤;许琮明;陈昱睿 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种路口车速决策方法及其系统，路口车速决策方法包含数据取得运算步骤：判断通过路口的来车中预计通过节点的来车，并取其预计通过节点的第一时间；判断主车路径上是否包含前车，若有，取得前车预计通过节点的第二时间；判断主车是否预计于路口等待红灯，若是则取得红灯时间；及主车具有通过任一节点的最佳时间及预计时间，各预计时间与其对应的各最佳时间的差值为时间差，基于第一时间、第二时间及红灯时间，最小化各时间差。路口车速决策方法还包含速度调整步骤：依预计时间调整或维持主车的车速。借此可以安全且有效率地通过路口。
路口车速决策方法及其系统

[发明专利]自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法-CN202010889669.6在审
发明人：王正贤;许琮明;徐祥杰 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明所提供的自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法，包括感测多次车辆周围的状态，以产生多个感测信号；量化各感测信号，产生多个感测值后，计算多个感测值的一感测平均值；根据各感测值及感测平均值计算一感测误差值，并计算多个感测误差值的一感测误差值平均值，以及计算感测误差变异数值；整合感测误差平均值、感测误差变异数值、感测器出厂规格误差平均值以及感测器出厂规格误差变异数值，以产生一感测信号校正值；合并计算多个感测值及感测信号校正值，以产生多个感测信号参考值；判断多个感测信号参考值的稳定性是否落在预设范围内；控制器根据稳定性的判断结果对应产生控制机制。
自动驾驶车辆行车风险评估控制机制决策方法

[发明专利]轨迹决定方法-CN202010831889.3在审
发明人：林俞廷;许琮明 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种轨迹决定方法，对于每一笔轨迹数据进行以下步骤：(A)获得所述轨迹数据的路径的一遮蔽旗标，及一前方障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一碰撞时间及一时间车距；(B)获得所述路径的一交会旗标，及每一待交会障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一交会碰撞时间；(C)获得所述路径的每一轨迹点的一缓冲距离；(D)获得所述路径的一车道变换旗标；(E)获得所述路径的一安全旗标；及(F)根据一道路速限、每一笔轨迹数据的路径的遮蔽旗标、交会旗标、车道变换旗标与安全旗标，及每一轨迹点的速度、碰撞时间、时间车距、交会碰撞时间与缓冲距离，决定出一目标轨迹数据。
轨迹决定方法

[发明专利]具决策诊断的自动驾驶方法及其装置-CN201811315088.0有效
发明人： 许琮明;陈昱睿;王正贤 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具决策诊断的自动驾驶方法及其装置，包括车身信号传感器，用于侦测车身信息，及环境传感器，用于侦测道路环境信息，车身信息和道路环境信息传递至中央处理器以根据车身信息产生一未来行驶轨迹，并判断未来行驶轨迹与道路环境信息之间的差值，及未来行驶轨迹的指数是否分别符合容忍误差，若不符合则发出通知信息至自动驾驶控制器；但若符合则将未来行驶轨迹传递至自动驾驶控制器中，使自动驾驶控制器根据未来行驶轨迹进行自动驾驶。本发明可判断自动驾驶控制器所产生的未来行驶轨迹是否维持在安全的容忍误差范围内，以判断自动驾驶的路线是否安全。
决策诊断自动驾驶方法及其装置

[发明专利]基于支持向量机的路口智能驾驶方法及其系统-CN201811206747.7有效
发明人： 许琮明;王正贤 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于支持向量机的路口智能驾驶方法及其系统，基于支持向量机的路口智能驾驶方法应用于一车辆且包含提供支持向量机提供步骤、数据处理步骤以及决策步骤。于支持向量机提供步骤中，提供一支持向量机，支持向量机预先经过训练过程，在训练过程中，提供训练数据予支持向量机，训练数据由原始数据经过维度降低模块及时间补值模块处理后获得；于数据处理步骤中，将环境感测单元所获取的p个特征经由维度降低模块及时间补值模块处理后，提供予支持向量机进行分类；于决策步骤中，以支持向量机的分类结果决定车辆的驾驶行为。借此，可有效提升支持向量机的决策准确度。
基于支持向量路口智能驾驶方法及其系统

[发明专利]自动驾驶车辆的行驶轨迹规划系统及方法-CN201811609007.8在审
发明人：林伯翰;许琮明;张志豪;郭宜钧 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆的行驶轨迹规划系统及方法，该方法适用于车辆，由车用计算机来实施，并包含：(A)根据所述车辆的当前位置、当前航向角、当前速度、当前加速度、多个路径终点、当前道路宽度，及当前道路曲率产生多个目标轨迹规划结果，每一目标轨迹规划结果包括轨迹路径，及速度变化的曲线；(B)估算出与所述车辆相距预定距离范围内的每一障碍物在行驶期间中的多个单位时间点的多个预估移动范围及多个预估移动速度；及(C)根据所述目标轨迹规划结果，及每一障碍物的所述预估移动范围与所述预估移动速度，从所述目标轨迹规划结果决定出最佳轨迹规划结果。借此进一步考虑每一障碍物的移动意图区域，以提升轨迹规划的精确性及安全性。
自动驾驶车辆行驶轨迹规划系统方法

[发明专利]自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置-CN201711205382.1有效
发明人： 许琮明;徐祥杰;柯明宽 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开一种自适应车速控制方法及其自适应车速控制装置，其控制行驶中的本车的车速，且本车的前方有一行驶中的前车，本车与前车之间有一车距。首先，连续获取本车的多个第一加速度及其对应的车速与车距。在所有第一加速度并非为零时，删除第一加速度的极端值。在最高第一加速度并未大于上限加速度时，则以上限加速度取代最高第一加速度。在最低第一加速度并未小于下限加速度时，则以下限加速度取代最低第一加速度。最后，根据第一中部分的所有加速度及其对应的车距与车速控制本车的车速，以藉此提升驾驶人的舒适性。
自适应车速控制方法及其装置

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