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[发明专利]一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法-CN201910324056.5有效
发明人：冯智勇;黄世健;裴晓飞;周维;刘志厅;陈斌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三维激光雷达的道路可通行区域检测方法，利用三维激光雷达获取车辆周围环境信息，采集点云数据；结合车辆的里程计信息消除点云的运动畸变；根据消除运动畸变后的点云数据，提取激光点云兴趣点；这里提取激光点云兴趣点主要是剔除激光雷达上方一定高度以外的数据点；利用提取出的激光点云兴趣点的高度信息，并结合RANSAC算法，进行地面分割，区分出地面点云与障碍物点云；对区分出的障碍物点云进行栅格化，提取出每个栅格中距离车辆最近的数据点，这些数据点结合起来即是可通行区域的边界点。本发明通过消除点云在运动时产生的运动畸变问题，使得点云表达的周边环境信息更加精确。
一种基于三维激光雷达道路通行区域检测方法

[发明专利]一种基于驾驶员数据的LSTM神经网络AEB系统控制方法-CN202011500297.X有效
发明人： 裴晓飞;张鑫康;杨波 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于驾驶员数据的LSTM神经网络AEB系统控制方法，获取驾驶员实车驾驶中紧急制动时的数据并分类，所述的数据包括环境数据和自车驾驶员输出数据，并按前车静止、前车慢速、前车紧急制动三种工况进行分类；将分类好的数据输入到LSTM神经网络模型中进行训练；输入的数据包括各参数以当前时刻为中心的N1个时序，输出的数据包括各参数当前时刻以及未来N2个时刻的N2+1个时序，将当前时刻的参数作为预测结果输出；计算预测结果与驾驶数据的均方根误差，当均方根误差小于设定阈值时完成训练；将训练好的LSTM神经网络模型用于实际驾驶，输出制动压力进行紧急制动。本发明能提高控制系统的拟人性和舒适性。
一种基于驾驶员数据 lstm 神经网络 aeb 系统控制方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法-CN201910233607.7有效
发明人： 裴晓飞;陈斌;周维;连辉锦;黄世健;刘志厅;朱茂琳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种基于毫米波雷达与摄像头的目标检测方法，通过坐标系变换，完成毫米波雷达和摄像头的量测与当前目标的空间配准；基于统计距离建立关联假设矩阵，将毫米波雷达和摄像头的量测与对应的目标关联；在摄像头输出信息时刻，将毫米波雷达的量测进行曲线拟合，并趋势外推得到当前毫米波雷达的量测，完成时间配准；对于关联至同一目标的量测，应用贝叶斯公式分配关联概率；结合目标状态一步预测值，关联量测及各自的关联概率，更新目标状态及其协方差矩阵。本发明用于智能汽车基于毫米波雷达和摄像头的目标检测，有利于充分开展多传感器的信息融合，提高环境感知系统的鲁棒性。
一种基于毫米波雷达摄像头目标检测方法

[实用新型]一种基于地铁轴端接地装置的速度采集装置-CN202220718463.1有效
发明人：田云峰;赵俣钧;魏志恒;戴源廷;王文斌;周永志;宋天浩;裴晓飞;赵梦拴;袁万全;吴宗臻;李玉路;张胜龙;周安国 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及地铁周边设备领域，更具体的说是一种基于地铁轴端接地装置的速度采集装置，能够对地铁车辆进行测速，一种基于地铁轴端接地装置的速度采集装置，包括地铁轴端、转动轴承、配合部、测速传感器和固定盖，转动轴承内圈与地铁轴端固定连接，固定盖设置在转动轴承外圈上，测速传感器设置在固定盖上，地铁轴端上固接有配合部，所述测速传感器与地铁轴端为偏心设置。
一种基于地铁端接装置速度采集

[实用新型]一种泥浆池上水泵漂浮装置-CN202221582638.7有效
发明人：王鸿志;张志鹏;裴晓飞;王振冲 -专利权人：中国建筑土木建设有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及泥浆池技术领域，公开了一种泥浆池上水泵漂浮装置，包括轻钢架和连接座，所述轻钢架的内壁分别固定连接有两组第一安装板和两组第二安装板，每组第一安装板相互靠近的一侧面和两个第二安装板相互远离的一侧面共同固定连接有两个塑料桶，连接座的底面与轻钢架的上表面固定连接，连接座的内部卡接有水泵；本实用新型通过设置有轻钢板和塑料桶的相互配合，能够组成一个简易的漂浮架，进而实现加工制作简单的目的，由于塑料桶为废旧塑料桶，能够有效节省资源，达到环保清洁的效果，避免漂浮装置结构比较复杂、制作成本较高以及环保效率较差的问题，通过设置有连接座，能够方便对水泵进行安装，实现方便卡接的目的。
一种泥浆水泵漂浮装置

[发明专利]一种基于时空可达集理论的自动驾驶汽车轨迹规划方法-CN202210603003.9在审
发明人： 裴晓飞;张鑫康;刘一平;杨波 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空可达集理论的自动驾驶汽车轨迹规划方法，通过自车的位置、速度等状态信息和障碍物的预测轨迹计算前向可达集并均匀离散化；基于二维高斯分布和车辆运动学模型表征障碍物在时空域下的位置分布，计算出各时刻下的风险水平，并将风险过高区域从前向可达集中移除；根据前向可达集计算时刻间结点的父子关系，生成时域内结点树；根据行驶效率、安全性、交通规则评价结点成本，采用动态规划得出最优结点链；根据各时刻最优结点进行扩展，得到各时刻最优行驶区域；最后通过二次规划考量横纵向的乘坐舒适性和最优性得出最终平滑轨迹。本发明提高了自动驾驶汽车轨迹规划算法的可靠性，灵活性和鲁棒性。
一种基于时空可达集理论自动驾驶汽车轨迹规划方法

[发明专利]一种可调式线控制动踏板模拟器-CN202210350521.4在审
发明人：过学迅;甄世豪;裴晓飞 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：一种可调式线控制动踏板模拟器，涉及车辆制动领域。可调式线控制动踏板模拟器包括固定架、踏板推杆、可旋转地连接于固定架的传动轴、连接于固定架的霍尔传感器、连接于传动轴的摩擦盘、卡钳、压力调节器及控制器，踏板推杆可沿直线方向移动地连接于固定架，踏板推杆连接有齿条和磁条，传动轴固定套设有与齿条啮合的齿轮，霍尔传感器用于检测磁条移动时的磁场变化，卡钳套设于摩擦盘上，压力调节器用于推动卡钳挤压摩擦盘表面；控制器分别与霍尔传感器和压力调节器电连接，用于接收霍尔传感器传递的数据并控制压力调节器调节推动卡钳挤压摩擦盘表面的压力大小。可调式线控制动踏板模拟器能够主动调节不同驾驶员对制动踏板压力大小的需求。
一种调式控制踏板模拟器

[发明专利]一种用于无人装备的人在回路远程监管系统-CN202210354864.8在审
发明人：过学迅;雍成昊;裴晓飞;张成才;周维 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人装备的人在回路远程监管系统，包括通讯协议转换控制器，用于获取无人装备各项工作数据并进行解析，将解析后的工作数据转码成为数据流信息发送至无线通讯模块；影像采集模块，用于采集无人装备及无人装备周围环境的视频流信息并通过无线通讯模块发送至控制终端外设，用于远程输入对无人装备的输出指令并通过控制终端控制器发送至通讯协议转换控制器，经通讯协议转换控制器将编码后的输出指令解析为无人装备的控制指令，再编码形成CAN协议的控制命令并输出至无人装备的整车控制器执行。本发明可在自组网通讯范围内，实现无人装备运行状态、车载设备数据和周围环境信息实时回传，同时具备操作人员对无人装备的远程控制功能。
一种用于无人装备回路远程监管系统

[发明专利]一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法-CN201911173951.8有效
发明人： 裴晓飞;莫烁杰;徐杰;杨波 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法，包括以下步骤：通过传感器采集自动驾驶车辆的交通状态；将采集到的交通状态输入到经过训练的决策模型中；决策模型依据输入信息从其动作空间中选择相应的驾驶动作指令并输出，经本次驾驶动作后自动驾驶车辆形成新的交通状态；通过奖励函数计算本次驾驶动作的奖励值，并将原交通状态、驾驶动作、奖励值和新的交通状态作为转移样本存入经验回放池中；计算决策模型的损失函数值，并依据转移样本和损失函数值优化决策模型参数；重复以上步骤，直至自动驾驶结束。保证自动驾驶车辆超车决策过程的安全性和舒适性，通过强化学习决策方法，提高了决策的拟人性和鲁棒性。
一种车道基于强化学习自动驾驶超车决策方法

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略-CN201910126899.4有效
发明人：杨波;程阳;裴晓飞;张震;林晨;余嘉星;张佳琛 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的驱动系统容错控制策略，在已知某个车轮失效的情况下，采用容错控制策略进行车辆的容错控制；上层控制：选取车辆的横摆角速度和质心偏转角作为控制目标，建立失效故障下车辆横摆力矩控制体系，通过基于横摆角速度和质心偏转角进行约束的滑模变结构控制策略，计算得到期望横摆力矩；下层控制：通过滑模变结构控制或者LQR分别实现动力学及稳定性转矩协调优化分配策略，结合期望横摆力矩，计算出车轮力矩的分配，对正常工作的车轮进行力矩重分配，保证车辆的行驶稳定。本发明能对正常工作的车轮进行力矩重分配，最大可能符合预定行车轨迹，避免突发的变化，保证车辆行驶安全和稳定。
一种分布式驱动电动汽车系统容错控制策略

[发明专利]一种融合多源车载传感器信息的智能车辆驾驶性自动化评价方法-CN202010027208.8有效
发明人：过学迅;周维;裴晓飞;张成才;刘腾;龚志文;卢炽华;严军;夏佳磊 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种融合多源车载传感器信息的智能车辆驾驶性自动化评价方法，通过智能车辆试验平台同步获取驾驶性评价必要的实车信号；采用时频分析法和异常点剔除法处理实车信号，然后在目标层和数据层上完成信息融合，得到数据集；结合行驶工况特点分析数据集，通过滑动窗口法截取特定工况；采用主成分分析法找到智能车辆驾驶性主要影响因素，提取智能车辆表征驾驶性的量化特征，建立训练集数据库；结合德尔菲法和主观评价工程师知识库，构建主客观相关性分析和驾驶性自动评价标准评价体系；采用机器学习C4.5算法，实现智能车辆主客观相关性的分析和驾驶性的自动化评价。本发明可为智能车辆的决策规划算法和跟踪控制算法的可行性提供评价依据。
一种融合车载传感器信息智能车辆驾驶自动化评价方法

[实用新型]一种城市轨道钢轨波磨故障检测装置-CN202122998533.1有效
发明人：魏志恒;王文斌;戴源廷;吴宗臻;赵俣钧;张胜龙;宋天浩;周永志;裴晓飞;赵梦栓;乔文生;艾士娟;宋成照;陈志刚;李虹;郭理中;曹永辉;张桂彬;刘欣;葛鹏;宫建华;袁海生;靳志军;柴继森;吴丽娜 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心;铁科院（北京）工程咨询有限公司;北京航天拓扑高科技有限责任公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种城市轨道钢轨波磨故障检测装置，所述装置包括安装于车厢下侧的一组标准轮对，标准轮对的左右侧轴箱上分别安装有振动加速度传感器，用于测量钢轨波磨深度，在其中一侧轴箱转轴端部安装有测量车厢行车速度的转速传感器，在车厢内部安装有用于采集、存储与处理振动加速度传感器以及转速传感器信号的波磨采集器，在车厢内部还安装有用于控制波磨采集器且能够进行数据分析计算的波磨分析主机，波磨采集器与波磨分析主机相连接。本实用新型通过采用无动力输入和故障的标准轮对以及高精度转速传感器，在车辆正常行进状态下对钢轨波磨故障进行检测，很大程度上提高了检测效率和准确度，满足城市轨道大量钢轨波磨检测的需求。
一种城市轨道钢轨故障检测装置

[发明专利]一种自动驾驶汽车强化学习方法、系统、装置及存储介质-CN202111492394.3在审
发明人： 裴晓飞;吕柯萱;陈词;刘一平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车强化学习方法、系统、装置及存储介质。自动驾驶汽车强化学习方法包括：根据真实交通场景数据构建仿真交通场景；根据仿真交通场景生成第一行为；根据仿真交通场景生成第二行为；设置偏差；根据第一行为、第二行为和偏差，采用数字孪生技术训练自动驾驶汽车的强化学习模型。本发明通过构建符合真实交通场景数据的仿真交通场景，并根据仿真交通场景设置第一行为和第二行为，使得交通场景中各车辆的行为考虑到了真实交通场景中的驾驶习惯和随机事件；通过设置偏差，并采用数字孪生技术进行训练测试，避免了真实环境中自车执行器控制延迟带来的性能影响，进一步提高了仿真交通场景的真实性和强化学习模型的可靠性。
一种自动驾驶汽车强化学习方法系统装置存储介质

[实用新型]一种反应釜用活塞推进式加料装置-CN202023332813.0有效
发明人： 裴晓飞 -专利权人：大连仁昌石化设备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B01J4/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及反应釜的反应釜，特别是涉及一种反应釜用活塞推进式加料装置，其打开第一进料阀，将多组物料倒入至反应釜的内部，使多组物料发生反应，再打开第二进料阀将添加料倒入至第二进料阀的内部，之后关闭第二排料阀，向右拉动推杆，使活塞向右移动，再打开第一排料阀，使储料箱内的添加料通过排料管排入至加料管的内部，之后关闭第一排料阀并打开第二排料阀，通过向左推动推杆，使活塞向左移动，将添加料通过喷头排入至反应釜的内部，从而降低反应釜内的温度和压力的变化，提高设备的反应效果；包括反应釜、基座、第一进料阀、储料箱、第二进料阀、排料管、第一排料阀、加料管、第二排料阀、喷头、活塞和推杆。
一种反应活塞推进加料装置

[发明专利]一种城市轨道钢轨波磨故障检测装置和方法-CN202111461917.8在审
发明人：魏志恒;王文斌;戴源廷;吴宗臻;赵俣钧;张胜龙;宋天浩;周永志;裴晓飞;赵梦栓;乔文生;艾士娟;宋成照;陈志刚;李虹;郭理中;曹永辉;张桂彬;刘欣;葛鹏;宫建华;袁海生;靳志军;柴继森;吴丽娜 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心;铁科院（北京）工程咨询有限公司;北京航天拓扑高科技有限责任公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市轨道钢轨波磨故障检测装置和方法，所述装置包括安装于车厢下侧的一组标准轮对，标准轮对的左右侧轴箱上分别安装有振动加速度传感器，用于测量钢轨波磨深度，在其中一侧轴箱转轴端部安装有测量车厢行车速度的转速传感器，在车厢内部安装有用于采集、存储与处理振动加速度传感器以及转速传感器信号的波磨采集器，在车厢内部还安装有用于控制所述波磨采集器且能够进行数据分析计算的波磨分析主机；所述方法包括获取振动加速度传感器和转速传感器信号，并对数据进行处理得到波磨各项参数。本发明在车辆正常行进状态下对钢轨波磨故障进行检测，很大程度上提高了钢轨波磨检测效率和准确度，满足城市轨道大量钢轨波磨检测的需求。
一种城市轨道钢轨故障检测装置方法

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