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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种室内火焰自主巡检及灭火方法-CN202210121746.2有效
发明人：吕德生;陈俊颖;靳仕恒;蔡则苏 -专利权人：吕德生;徐宁涛
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：一种室内火焰自主巡检及灭火方法，它属于室内火焰检测技术领域。本发明解决了现有火焰检测方法中没有结合深度信息，导致利用现有火焰检测方法无法获取到立体的火焰位置信息的问题。本发明结合了自动导航和火焰检测方法，而且在火焰检测时结合了深度信息，从而可以获取立体的火焰位置信息，以便机器人精确灭火。同时，本发明应用深度神经网络算法能够较大地提升火焰目标识别的准确率和速度，相比传统方法具有较强的准确性与实时性。此外，实现视觉信息对灭火过程的闭环控制，具有较高的智能性。本发明方法可以应用于室内火焰检测。
一种室内火焰自主巡检灭火方法

[实用新型]一种面向灭火器的自动控制装置-CN202220262508.9有效
发明人：吕德生;王岭;陈紫薇;汤沁怡;蔡则苏 -专利权人：吕德生;徐宁涛
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：一种面向灭火器的自动控制装置，属于自动灭火装置领域领域，本实用新型为了解决现有的室内消防机器人，绝大多数灭火器的喷头位置是固定的，只能应用于某一高度内的火情，因此在面对处于不同位置的火源时，使用效果较差的问题，本实用新型提供的一种面向灭火器的自动控制装置，通过n型支架、底座和固定夹具组成的框架主体用于盛放灭火器，保证灭火器工作时的稳定性，通过位于n型支架前侧的二维云台支架以及位于二维云台支架上的二维云台带动喷射端进行左右转动和俯仰摆动，实现了可以对多方向和不同高度的燃点进行灭火，克服了现有灭火机器人仅能对单一方向灭火的弊端。
一种面向灭火器自动控制装置

[外观设计]灭火机器人-CN202230028887.0有效
发明人：吕德生;汤沁怡;王岭;蔡则苏 -专利权人：吕德生;徐宁涛
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：灭火机器人。2.本外观设计产品的用途：室内服务型灭火机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
灭火机器人

[实用新型]一种智能冰壶机器人竞赛运动控制系统-CN202020121473.8有效
发明人：牛桂双;佟彤;蔺绍勇;蔡则苏 -专利权人：黑龙江聚芯智慧科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种智能冰壶机器人竞赛运动控制系统，它涉及中小学人工智能教育机器人竞赛领域，本实用新型的目的是为了解决目前没有一种智能冰壶类竞赛机器人运动控制系统的问题；本实用新型的控制系统符合北方机器人教育地方特色，以冰壶为基体，在其上设计控制系统，在冰壶上外沿平均分布4个红外距离检测元件，可以实时检测四周是否有对方冰壶过来撞击，检测到撞击信号会提前做出躲避策略，冰壶底部设计有颜色识别传感器，可以通过对比赛地图不同得分区不同颜色的识别，并通过双马达驱动系统进行运动状态控制。从而实现了冰壶在比赛中的运动控制。本实用新型应用于中小学人工智能教育机器人竞赛领域。
一种智能机器人竞赛运动控制系统

[实用新型]一种离线式语音识别编程小车控制系统-CN202020117182.1有效
发明人：牛桂双;佟彤;蔺绍勇;蔡则苏 -专利权人：黑龙江聚芯智慧科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种离线式语音识别编程小车控制系统，它涉及中小学人工智能教育机器人竞赛领域，本实用新型的目的是为了解决小车型教辅设备集成传感器较少，不具备离线式语音识别及自定义音频播放的问题。本实用新型通过设置语音识别模块识别语音，实时将其转化为电信号输入给电路控制器模块，电路控制器模块识别语音指令控制小车播放MP3曲目，驱动电机带动小车运动，测定光照强弱等操作。通过红外信号接收模块或者无线通讯模块实现对小车的红外或者无线遥控，从而操控小车播放MP3曲目，运动等操作。通过锂电池为整个系统供电。本实用新型应用于中小学人工智能教育机器人竞赛领域。
一种离线语音识别编程小车控制系统

[实用新型]基于三维视觉的冲压件表面缺陷检测装置-CN201720625780.8有效
发明人： 蔡则苏;刘莉;孙玉蓉;蔡明嘉 -专利权人：扬州苏星机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B21C51/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动检测技术领域内的种基于三维视觉的冲压件表面缺陷检测装置，包括冲压件输送机构、机器视觉运动控制平台、机器视觉照明系统、检测控制装置及检测结果显示装置；其工作时，通过采集冲压件的三维点云数据与三维CAD模型对比，识别冲压件是否具有表面缺陷，其检测效率高，稳定性好，可实现冲压件在线快速检测。
基于三维视觉冲压表面缺陷检测装置

[发明专利]基于三维视觉的冲压件表面缺陷检测装置及检测方法-CN201710404120.1在审
发明人： 蔡则苏;刘莉;孙玉蓉;蔡明嘉 -专利权人：扬州苏星机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B21C51/00 文献下载
摘要：本发明公开了自动检测技术领域内的基于机器视觉的对冲压产品三维表面缺陷检测装置及其检测方法，该装置包括冲压件输送机构、机器视觉运动控制平台、机器视觉照明系统、相机自标定和相机参数设置模块、冲压件表面三维扫描点云数据采集模块、点云数据与三维CAD模型配准与表面缺陷识别模块及检测结果显示模块，其工作时，通过采集冲压件的三维点云数据与三维CAD模型对比，识别冲压件是否具有表面缺陷，其检测效率高，稳定性好，可实现冲压件在线快速检测。
基于三维视觉冲压表面缺陷检测装置方法

[发明专利]一种机器人自动充电系统及其控制方法-CN201410606319.9有效
发明人： 蔡则苏;张智超;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动充电系统，包括机器人和充电站，其特征在于：充电站包括充电电控制器、电压转换器和红外线发射器，机器人上有激光测距器、超声波传感器、红外传感器、充电电池以及充电电极。本发明自主充电过程由远程搜索定位，自主导航、壁障路径规划，近程搜索对接三个阶段构成，提高了成功率，便于家庭服务机器人在无人干预的情况下长时间连续的工作。
一种机器人自动充电系统及其控制方法

[发明专利]一种餐厅服务机器人-CN201410605697.5有效
发明人： 蔡则苏;周铁;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种餐厅服务机器人，包括核心控制系统、运动系统和传感系统，其特征在于：核心控制系统分别连接运动系统、传感系统、交互系统、无线收发模块和电源控制系统，传感系统包括超声波测距模块、视觉信号模块和触摸传感模块；运动系统包括行进控制系统和机械臂控制系统。本发明主要针对餐厅服务机器人在实际当中的高度应用，不需要提供轨道等外部辅助进行导航，能够高度识别障碍物或人是否在机器人附近及其行进方位预判。
一种餐厅服务机器人

[发明专利]一种基于超声波的机器人定位避障方法-CN201410606201.6有效
发明人： 蔡则苏;吴宏亮;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合双目视觉感知环境信息，精准矫正位姿态辅助超声波实时感知机器人环境信息，建立地图及根据地图避障行走的方法。本发明实现了基于超声波传感器的移动机器人定位，较快地实现了超声波与单目视觉下的机器人同时定位与地图创建，实现家庭环境下的自主导航和避障路径规划，实现了多感知的综合分析，融合了视觉、超声波传感器、红外传感器等信息，较好地实现了移动机器人的多模态避障路径规划和自主导航运动。
一种基于超声波机器人定位方法

[发明专利]一种机器人人脸检测跟踪情感检测系统-CN201410606320.1有效
发明人： 蔡则苏;王建森;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种机器人人脸检测跟踪情感检测系统，包括人脸检测情感识别系统和人脸跟踪系统，两者均和主控计算机系统连接，人脸检测情感识别系统包括采集人脸表情库、表情特征库构建模块、特征库重构模块和表情识别模块，人脸跟踪系统和数字舵机控制系统连接。本发明能够实现机器人自主实时检测和追踪人脸、情感识别与仿真，并为其他机器人视觉功能提供基础的视觉图像数据。
一种机器人人检测跟踪情感系统

[发明专利]一种六自由度机器人手臂-CN201410606947.7在审
发明人： 蔡则苏;管青云;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度机器人手臂，包括肩转动关节（1）、肩部抬起关节（2）、肘转动关节（3）、小臂抬起关节（4）、手旋转关节（5）与手开闭关节（6）。发明实现了多自由度机械手臂的整合，优化了重量、体积、同时增加了机械手臂的灵活性；能够进行多感知融合和目标识别，并能够进行精确位置的物体抓取，机械臂的灵活度全面提升，并且其机械手臂的重量进行大幅度优化，其控制方法简单、便于控制。
一种自由度机器人手臂

[实用新型]一种机器人手臂-CN201420646895.1有效
发明人： 蔡则苏;管青云;蔺绍勇;杨建军;于绍彤;马杰 -专利权人：贵州亿丰升华科技机器人有限公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂，包括肩转动关节（1）、肩部抬起关节（2）、肘转动关节（3）、小臂抬起关节（4）、手旋转关节（5）与手开闭关节（6）。实用新型实现了多自由度机械手臂的整合，优化了重量、体积、同时增加了机械手臂的灵活性；能够进行多感知融合和目标识别，并能够进行精确位置的物体抓取，机械臂的灵活度全面提升，并且其机械手臂的重量进行大幅度优化，其控制方法简单、便于控制。
一种机器人手臂

[发明专利]一种基于改进的VFH算法的定位与避障方法及机器人-CN201410164027.4有效
发明人： 蔡则苏;王丙祥;王玲 -专利权人：江苏久祥汽车电器集团有限公司
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进的VFH算法的定位与避障方法及机器人。基于改进的向量场直方图法和扫描匹配算法,利用激光测距器传感器来获得环境信息，利用极坐标扫描匹配算法来修正里程计所带来的位姿误差。在完成机器人定位后，将环境信息栅格化，根据机器人与障碍物之间的关系，考虑了移动机器人的传感不确定性和机器人的实际大小，对障碍物进行膨胀，建立初始的极坐标直方图，获得自由行走区和避障区，通过定义两个阈值获得二元极坐标直方图，通过估计移动机器人的运动轨迹，建立一个遮挡极坐标直方图，最后引入代价函数来确定机器人的最佳运动方向来解决家庭环境下移动机器人的避障路径规划问题。
一种基于改进 vfh 算法定位方法机器人

[发明专利]一种基于无极FastSLAM算法和匹配优化目标定位方法及机器人-CN201410156978.7有效
发明人： 蔡则苏;王丙祥;王玲 -专利权人：江苏久祥汽车电器集团有限公司
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明主要针对家庭环境中的服务机器人的自定位与目标识别问题，提供了一种新的基于全维视觉的机器人自定位和目标识别算法，结合目前最常用的两种定位算法即FastSLAM粒子滤波和匹配优化定位算法的优点，并弥补了各自的不足，以在实时获得高精度的自定位的同时实现有效的全局定位和避障路径规划，使定位算法对环境的各种动态因素如视觉系统被大量遮挡、机器人高速动态对抗、变化的光线条件等具有很强的鲁棒性。
一种基于无极 fastslam 算法匹配优化目标定位方法机器人

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