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[发明专利]一种智能化散货装车装置-CN202010958329.4有效
发明人：安国利;李勋;张国东;吴海涛;董达善;杨荣;关坤;张有旺;曹阳;刘海洋;张卫国;郭君;孟妤婷;吴俊东;张永建;邵晨;孙镭;高云翔;杨智东;纪志凯;姚博斌;张文君 -专利权人：天津港兴洋机械有限公司;天津港股份有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化散货装车装置，包括料斗支架以及设置在料斗支架上的上料料斗和下料料斗，所述上料料斗设置在下料料斗上方，其上端开口，下端与下料料斗上端连通；物料从所述上料料斗上端进入上料料斗内，从所述上料料斗下端进入下料料斗内，从下料料斗下端卸至停放于下方的车辆内；所述下料料斗能够实现自动称重功能，达到预设重量后，下料料斗自动将物料卸至车辆内。本发明的有益效果为，能够实现门机和装车同时作业，提高了作业效率；装车作业自动完成，降低了人工成本，提高了操作安全性。
一种智能化散货装车装置

[发明专利]一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法-CN202010165641.8有效
发明人：王树宏;吴朝阳;董达善;孙友刚;藤媛媛;邓江南;刘超 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法，其具体步骤如下：1，建立磁悬浮的状态方程并将其线性化；步骤2，采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点；步骤3，对被控对象进行可观测性检查及全状态观测器设计；步骤4，基于状态观测器的磁浮列车PID控制参数调试。本发明实现了基于状态观测器的PID控制方法，保证磁浮列车悬浮控制算法的完整运行，该方法简单易行，执行器响应迅速，得到的速度值准确同时列车的控制效果很好。
一种基于状态观测器列车 pid 控制方法

[发明专利]一种垂直螺旋卸船机的清仓防撞装置-CN201910767982.X有效
发明人：邓江南;宗玲珑;吴朝阳;董达善;刘海洋;乔榛 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直螺旋卸船机的清仓防撞装置，涉及港口起重运输机械设备领域，包括支撑架，其上设置有转动机构、升降机构及集料装置；转动机构的支撑支架上固定有轴承部，取料头转动设置在轴承部中，支撑支架上设置有第一驱动装置，其上的驱动齿轮与齿轮圈啮合；升降机构包括在支撑架上滑移设置的滑移套，支撑架上固定有齿条，支撑支架上固定有第二驱动装置，其上的升降齿轮与齿条啮合；集料装置包括集料挡板及集料板，集料板铰接设置在集料挡板的底部，集料挡板设置有液压缸，集料挡板上设置有驱动组件，集料板底部设置有防撞保护垫。本发明提供了便于维护、使用寿命长、防碰撞性能强、清仓效率高的一种垂直螺旋卸船机的清仓装置。
一种垂直螺旋卸船机清仓装置

[发明专利]一种自动跟随折叠拐杖轮椅-CN202011193941.3在审
发明人：陈永笑;解思;杜文豪;乔榛;董达善 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种自动跟随折叠拐杖轮椅，涉及折叠轮椅的技术领域，包括：交叉折叠支撑腿，交叉折叠支撑腿包括两X形交叉折叠支腿，两X形交叉折叠支腿均包括前椅腿和后椅腿，两前椅腿和两后椅腿的下端均设有驱动电机，驱动电机的输出轴与麦克纳姆轮相连，后椅腿上设置有控制盒，控制盒内设有定位模块；左右限位装置，左右限位装置包括限位杆一、限位杆二、限位杆三和限位杆四；前后限位装置，前后限位装置包括连杆和紧固螺母；控制器，四驱动电机、定位模块均与控制器电性连接。本发明的交叉折叠支撑腿可以双向收缩，便于收纳，结构简单，控制器通过控制麦克纳姆轮运转，将轮椅跟随至使用者附近，自动化程度高，具备自行跟随能力。
一种自动跟随折叠拐杖轮椅

[发明专利]一种起重机防摇控制试验台-CN201910202321.2有效
发明人：吕锦超;强海燕;孙友刚;董达善;刘海洋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机防摇控制试验台，包括：机架机构、摇晃控制机构、小车运行机构、一级吊重装置、控制器；所述摇晃控制机构铰接于所述机架机构的一端；所述小车运行机构安装于所述机架机构上；所述一级吊重装置的一端连接在所述小车运行机构上；所述摇晃控制机构包括：传动丝杠、连接铰滑块、丝杠固定座、丝杠驱动电机和晃动机构支座。应用本发明实施例，解决了科研人员在使用工作中的大型设备来进行检验研究控制方案试验难、改进参考数据难获取的问题，兼具试验单/双摆问题研究试验功能，另外集成了平台晃动测试功能，可进行控制方案进阶研究，一机多用，减少了不必要的耗费，具有很好的实用价值和推广价值。
一种起重机控制试验台

[发明专利]一种仓储精准搬运起重机-CN202011007375.2在审
发明人：杜文豪;王树宏;解思;马傲群;吴朝阳;强海燕;董达善 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓储精准搬运起重机，涉及起重机的技术领域，包括车体，车体上设有小车装置、移动机构和起升装置；移动机构包括第一驱动电机、第二驱动电机、两主动光杆直线导轨和两从动光杆直线导轨，第一驱动电机和第二驱动电机分别与两主动光杆直线导轨连接，两主动光杆直线导轨和两从动光杆直线导轨的两端均套设有同步带轮；小车装置包括两光杆直线导轨和小车；起升装置包括支撑台、丝杠、丝杠螺母、第三驱动电机和叉刀，支撑台固定在小车上，第三驱动电机与丝杠连接，丝杠螺母上设有叉刀。本发明的仓储精准搬运起重机的结构简单，车体的转向灵活，小车可在车体内任意方向移动，仓储精准搬运起重机的空间占用小，空间利用率高。
一种仓储精准搬运起重机

[发明专利]一种全自动快递投放设备用运输小车系统-CN202010865606.7在审
发明人：王树宏;吴朝阳;滕媛媛;董达善;王树伟;牛方静;王鑫;邓江南 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动快递投放设备用运输小车系统，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，AGV小车上设有快递篮，机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，第一伺服电机与旋转支座连接，第二伺服电机与大臂连接，第三伺服电机与气缸式中臂连接，第四伺服电机与抓手气压缸传动连接。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
一种全自动快递投放备用运输小车系统

[发明专利]一种全自动快递投放设备-CN202010865612.2在审
发明人：吴朝阳;邓江南;滕媛媛;董达善;付晟;王树宏;王鑫;王康 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动快递投放设备，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和快递柜系统，机械臂抓手系统包括电机一、安装板、旋转支座、电机二、大臂、电机三、气缸式中臂、电机四、双活塞气压缸和机械抓手，电机一与旋转支座连接，电机二与大臂连接，电机三与气缸式中臂连接，电机四的输出轴与双活塞气压缸传动连接；快递柜系统包括框架和多个快递柜，快递柜包括柜体、柜门和保持式电磁锁，框架上设有电脑中控系统。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
一种全自动快递投放设备

[实用新型]一种智能化散货装车装置用除尘机构-CN202021576233.3有效
发明人：张国东;姚玉良;李勋;吴海涛;董达善;杨荣;关坤;张有旺;曹阳;刘海洋;张卫国;郭君;孟妤婷;吴俊东;张永建;邵晨;孙镭;高云翔;杨智东;纪志凯;姚博斌;张文君 -专利权人：天津港兴洋机械有限公司;天津港股份有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B01D47/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化散货装车装置用除尘机构，包括水箱和喷淋箱、上除尘装置、下除尘装置，所述水箱与喷淋箱连通，所述喷淋箱与上除尘装置、下除尘装置连通，所述上除尘装置用于上料料斗的除尘，所述下除尘装置用于车辆的除尘，本实用新型还提供具体的上除尘装置和下除尘装置的结构，通过设置除尘机构，能够在最容易产生灰尘的两个部位进行除尘，能够有效防止灰尘的产生，保护作业环境的清洁。
一种智能化散货装车装置除尘机构

[实用新型]一种智能化散货装车装置用车辆定位机构-CN202021600246.X有效
发明人：李勋;安国利;张国东;吴海涛;董达善;杨荣;关坤;张有旺;曹阳;刘海洋;张卫国;郭君;孟妤婷;张朋;张永建;邵晨;孙镭;高云翔;杨智东;纪志凯;姚博斌;张文君 -专利权人：天津港兴洋机械有限公司;天津港股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B65G69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化散货装车装置用车辆定位机构，包括设置在料斗支架上的前红外线对射探测器、后红外线对射探测器以及测距传感器、摄像头、警示装置，所述前红外线对射探测器和后红外线对射探测器均包括发射端和接收端，且发射端和接收端分别放置在料斗支架的左右两侧，用于检测车斗的位置；所述测距传感器为两个，分别设置于料斗支架的左侧和右侧；所述摄像头设置在料斗支架的左侧和右侧；所述警示装置包括声音警示单元和显示单元。本申请在红外线对射探测器、测距传感器以及摄像头、声音警示单元、显示单元的共同作用下，能够实现车辆的快速、准确停放，提高了工作的效率。
一种智能化散货装车装置车辆定位机构

[发明专利]一种硬币分类装置-CN201711385507.3有效
发明人：吕锦超;徐挺;严梓瑜;董达善;孙友刚;刘海洋;方进;周辉 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G07D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬币分类装置，包括硬币分离机构和装置收纳盒；所述硬币分离机构固定在所述装置收纳盒上，装置收纳盒放置于地面上或支撑面上；所述硬币分离机构包括筛板、下层滑板和支撑杆；所述支撑杆固定在所述装置收纳盒上，所述下层滑板固定安装于所述支撑杆上，所述筛板安装于所述下层滑板上，所述筛板与下层滑板之间形成一个筛选容腔；本发明硬币分类装置不需要利用外界任何能源，利用硬币自身的物理特性，通过硬币分离机构和装置收纳盒能够快速高效的将1元、5角、1角三种面额硬币中一种或多种面额混合在一起的大量硬币分类出来，有效地节省了人力，节约了时间和资源，其结构简单，操作便捷，具有很好的实用价值和推广价值。
收纳盒硬币分离机构滑板下层硬币分类装置支撑杆筛板面额硬币筛板安装物理特性硬币分类有效地容腔硬币筛选节约支撑能源

[发明专利]一种四轮防滑拉杆行李箱-CN201810412026.5有效
发明人：宗玲珑;孙友刚;吕锦超;陈琛;方进;董达善;刘海洋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A45C5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮防滑拉杆行李箱，利用机构传动以及弹簧变形产生弹力的原理，所述箱体固定在所述底盘机构上，将所述锁定开关的销向上拉或下拉，机构的运动将通过所述主控制杆、所述传动杆、杠杆传递给所述锁销，所述锁销被拉或被压，所述轮架与轮子可实现自由转动或被卡住，实现四轮拉杆行李箱可被自由拉动或防滑的功能；本发明能够解决在车辆加速、减速或转弯过程中行李箱未受到控制导致自由滑动造成碰到其他乘客的问题，同时，运用简单的机械结构即可以保证经济性又能便于拆装及维护，本发明整个使用过程简单、便捷、可靠，广泛适用各类四轮拉杆行李箱，有效提高了行李箱防滑的可靠性，具有很好的实用价值和推广价值。
拉杆行李箱防滑四轮行李箱锁销便于拆装车辆加速弹簧变形底盘机构杠杆传递机构传动机械结构主控制杆自由滑动传动杆轮架下拉卡住转弯轮子减速锁定乘客自由保证维护

[发明专利]一种船载数据采集仪及其数据采集方法-CN201910385084.8在审
发明人：张卫国;曾祥堃;董达善;徐子奇;刘海洋;蔡春波;杨小明;刘龙 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种船载数据采集仪，包含：数据采集模块，固定设置在船运设备及船舶上，采集船运设备和船舶的状态信号、环境信号；调整转换模块，转换状态信号、环境信号中的模拟量信号为对应的数字量信号；控制模块，连接调整转换模块与数据采集模块，为数字量状态信号、环境信号提取对应的特征值，并筛选出超过预设阈值的特征值；报警模块，连接控制模块，为筛选出的特征值生成对应的报警信号；通讯模块，发送所述报警信号、状态信号、环境信号至远程控制中心、云服务器和船舶控制室。本发明还包含一种船运设备的数据采集方法。本发明可实时监控海运中的装备信息预防事故发生。
环境信号状态信号船运数据采集模块数据采集仪报警信号数据采集转换模块船载船舶筛选连接控制模块远程控制中心转换状态信号船舶控制室模拟量信号数字量信号报警模块固定设置控制模块实时监控事故发生通讯模块云服务器装备信息数字量预设采集发送预防

[发明专利]基于回旋曲线的有轨运行起重运输机械转弯轨道设计方法-CN201710896327.5有效
发明人： 董达善;乔榛;孙友刚;陈佳亮;韩灿;徐超 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： E01B23/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于回旋曲线的有轨运行起重运输机械转弯轨道设计方法：输入转弯要求及与机械总体相关的一级参数；输入与运行机构总成、车轮及轨道相关的二级参数；通过优化确定内侧轨道的圆弧段半径和回旋曲线段弧长参数；根据初始参数，计算运行机构由单个车轮组成时的优化轨道的内侧轨道函数及外侧轨道轨迹；对于运行机构由多个车轮组成的情况，根据连接车轮基本模块的多级平衡梁的数量，以线性叠加方式计算多轮修正值并进行逐级修正；对小于理论轮轨间隙的最终轨道的实际轮轨间隙进行对称处理后输出轨道；否则，修改初始参数重新进行轨道设计。本发明大大增加了轨道设计的灵活性，同时又减少设计的工作量。
基于回旋曲线有轨运行起重运输机械转弯轨道设计方法

[发明专利]控时淬火设备喷水管系统-CN201610874855.6有效
发明人：贾晓帅;付向上;董达善;黄羽;方进;李志华;贾桂通;王旭 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： C21D1/667 文献下载
摘要：本发明公开了一种控时淬火设备喷水管系统，通过所述喷水管系统的喷水管特殊结构的设计，能够实现全方位远距离喷射，有效地保证了半自磨机筒体衬板的各个截面部分能够均匀的喷射淬火介质，保证了衬板能够全方位进行淬火，使得衬板不同截面的冷却速度均匀一致，且有效地保证了衬板各个截面部分的冷却速度均大于临界冷却速度，得到更多的马氏体(或下贝氏体)组织，显著地提高了衬板的淬透性、硬度、耐磨性以及冲击韧性等性能，并且保证了心部的韧性，提高了衬板的综合使用性能以及使用寿命，延长了衬板的更换时间，节约了资源，符合国家节能环保绿色发展新理念，具有很好的实用价值和推广价值。
新型淬火设备喷水系统

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