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[发明专利]多维度柔性工装夹具-CN202211570389.4在审
发明人： 范东勤;周围;柳龙华;蔡若凡;陈桥;肖龙;张源晋;洪凯骏;张冠群;李沙沙;雍延梅 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开多维度柔性工装夹具，包括下压单元、侧推单元、底板；所述下压单元的底部连接所述底板上且上部呈悬置状，所述下压单元包括至少一个将水平运动转换为竖直运动的转换机构、以及能够实现下压的柔性压紧机构，所述转换机构的底端连接所述柔性压紧机构，所述侧推单元连接所述底板，所述侧推单元的端部与所述底板的限位块形成工件侧边限位空间。本发明的有益效果：尤其适应于细长易变形的组件焊接，满足组件间零件的定位，整体组件的夹紧，适应不同焊接参数需求，采用柔性压紧方式，夹具能够适应组件焊接热变形，细长板组件焊接过程中应力变形方向可控，保证了细长板组件的焊接质量。
多维柔性工装夹具

[发明专利]一种空间位置可调的工装夹具-CN202211570293.8在审
发明人： 范东勤;杜雄尧;陈桥;方良超;武斌功;柳龙华 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间位置可调的工装夹具，包括固定板、空间调整组件、夹紧组件和控制器；多个所述空间调整组件安装在固定板上，所述空间调整组件能够调节空间位置；所述空间调整组件上均安装有夹紧组件；所述控制器安装在固定板上，所述控制器与空间调节组件连接。本发明的夹紧组件能够夹持待焊接的第一工件和第二工件，并通过控制器来调节空间调节组件的空间角度位置，从而确保第一工件与第二工件焊接时位置的灵活调节，提高了焊接工装的通用性。
一种空间位置可调工装夹具

[发明专利]一种基于双目视觉的便携式可折叠物料检测装置-CN202211304148.5在审
发明人：肖龙;武斌功;陈桥;蔡若凡;柳龙华;张源晋;袁京然;范东勤 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的便携式可折叠物料检测装置，包括收纳机构、视觉识别机构、操作面板、升降支撑机构，所述收纳机构包括外壳和底板，视觉识别机构位于外壳的内部，升降支撑机构的下端连接底板，上端连接外壳，操作面板位于外壳的外侧，操作面板的上侧与外壳通过可拆卸螺钉可拆卸连接，检测装置设有可折叠支架和可翻转操作屏，具有使用状态和运输携带两种状态，更方便携带应用在不同的场合，提高了使用率；使用两套高分辨率相机、镜头配合条形光源和环形光源，可以增大拍摄视野，提高拍摄效率。
一种基于双目视觉便携式可折叠物料检测装置

[发明专利]一种双动力源共同驱动的紧凑型旋转开合平台-CN202210800685.2在审
发明人：蔡若凡;柳龙华;武斌功;陈桥;肖龙;张源晋;袁京然;范东勤 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种双动力源共同驱动的紧凑型旋转开合平台，所述主齿轮锁紧轴依次穿过主动齿轮和齿轮架后锁紧定位，所述主运动块设置在主动齿轮上，所述主动齿轮的一端与齿圈啮合，另一端与中间传动齿轮轴啮合，所述中间传动齿轮轴的一端设置在从动轴承罩上，另一端穿过齿轮架的中心连接二级小齿轮，所述从动轴的一端连接从动传动板，另一端穿过齿轮架后连接二级大齿轮，所述二级大齿轮与二级小齿轮相啮合，所述从动轴承罩与齿轮架相连接，所述从运动块设置在从动传动板上。本发明实现单独旋转运动、单独开合运动及旋转/开合复合运动，使得动力源和传动机构可以纵向并排布置，提升了结构合理性。
一种动力共同驱动紧凑型旋转平台

[发明专利]一种应用于自动化精密加工的车间智能生产管控系统-CN202210912136.4在审
发明人：陈桥;武斌功;张源晋;蔡若凡;肖龙;柳龙华;满慧;范东勤;袁京然 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于自动化精密加工的车间智能生产管控系统，包括车间生产排程系统单元、车间制造执行系统单元、柔性生产线系统控制单元、检测系统控制单元、仓储系统控制单元、物流系统控制单元、精密加工柔性生产线单元、快速检测设备单元、物料小车运输单元、物料仓储设备单元和车间数据集中管控单元、分布式日志系统总线、多源异构数据总线。本发明的优点在于，该管控系统能够大大降低了单元间的耦合，增加了单元间的灵活性，能够实现对数据的挖掘分析最大化利用，解决了数据孤岛问题，有助于优化结构件加工工艺流程，提升车间各设备的使用寿命及产品的加工质量和效率。
一种应用于自动化精密加工车间智能生产系统

[实用新型]一种辅助起身坐垫-CN202120312950.3有效
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61G5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种辅助起身坐垫，包括能够叠放的底板和坐板，以及两端分别与底板和坐板相对的表面铰接连接的直线伸缩单元，坐板坐姿方向的两侧分别铰接设置有一个与底板铰接配合的连杆组件，所述连杆组件能够带动坐板相对底板抬升，坐板抬升过程中坐姿状态的后部抬升高度比前部高，且坐板整体向前方移动。本实用新型的优点在于：以直线伸缩单元使坐板能够相对底板转动抬起，同时倾斜的座板的连杆组件的作用下整体前移，使整个坐板抬升支撑人体臀部的同时还向前推动人体，运动过程遵循人体起身的动作逻辑，提升舒适感，坐板整体能够相对底板分离抬升，能够提供更大的支撑范围，连杆组件通过铰接固定，不易卡死，可靠性更优。
一种辅助起身坐垫

[实用新型]一种舵机位置检测电路-CN202022558008.3有效
发明人：张岩岭;李亚名;占金海;储潜;范东勤 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵机位置检测电路，包括信号采集模块、低通滤波器、同相比例放大器、巴特沃兹低通滤波器、单片机、电位计以及基准电压源，基准电压源和电位计分别与信号采集模块连接，信号采集模块与低通滤波器、同相比例放大器、巴特沃兹低通滤波器以及单片机顺次连接，本实用新型具有提高舵机的可控精度和可操作性，使得康复数据可被监控的优点。
一种舵机位置检测电路

[实用新型]一种具有阻尼效果的辅助起身坐垫-CN202021649666.7有效
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A47C3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有阻尼效果的辅助起身坐垫，包括底板、铰接于底板上方的坐板、铰接连接底板和坐板的前连杆以及后连杆，坐板在前连杆和后连杆作用下能够相对底板抬起并向前侧伸出；坐板下方的底板内还设置有两端分别与底板和前连杆铰接配合的阻尼器，所述阻尼器上套设有压簧，压簧自然状态时，阻尼器处于伸长状态，坐板相对底板倾斜抬起；所述阻尼器伸长和收缩时均提供阻尼效果。本实用新型的优点在于：通过前连杆和后连杆的动作将用户向斜上方抬起，符合人体行为习惯，通过阻尼器降低坐下和起立时坐板的运动速度，运动过程更舒缓，舒适度较高。
一种具有阻尼效果辅助起身坐垫

[实用新型]一种轮椅用位姿调整扶手-CN202020873194.7有效
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮椅用位姿调整扶手，包括与轮椅连接的基座、把手和连接基座与把手的立杆，立杆的端部连接有一转动开关，立杆的杆体与基座沿周向自由配合，立杆底部设置有将立杆沿周向固定的锁紧机构，所述转动开关能够使立杆在自由转动和在当前转动位置与锁紧机构固定配合两个状态之间切换。本实用新型提供的轮椅用位姿调整扶手的优点在于：用户可控制转动开关，通过转动把手拉动身体在轮椅上调整姿态，同时需要休息时可通过转动开关将把手在当前位置锁定，使用方便；另外能够辅助用户自主在不同位置之间转换，使手臂正常的残障人士能够自主完成不同位置的转换，摆脱对陪护人员的依赖，提高生活自理能力。
一种轮椅用位姿调整扶手

[实用新型]一种辅助起身坐垫-CN202020836193.5有效
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47C23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种辅助起身坐垫，包括能够叠放的底板和坐板，所述坐板包括铰接配合的前坐板和后坐板，所述前坐板与底板靠近膝盖的一端铰接配合，底板和坐板之间设置有两端分别与底板和前坐板铰接配合的伸缩杆，以及两端分别与底板和后坐板铰接配合的连杆；伸缩杆与前坐板靠近后坐板的一端铰接，连接与后坐板远离前坐板的一端铰接。本实用新型的优点在于：辅助起身过程中，人的臀部始终保持在后坐板上，后坐板的转轴跟随前坐板向上运动，从而整体抬高后坐板的高度，后坐板的倾斜角较小，使用体验较好；同时转轴也会跟随前坐板向前方运动，舒适度较高；保证后坐板保持在坐板所在的竖直空间，从而使人体重心始终保持在底板的支撑范围内。
一种辅助起身坐垫

[发明专利]一种轮椅用位姿调整扶手-CN202010440558.7在审
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮椅用位姿调整扶手，包括与轮椅连接的基座、把手和连接基座与把手的立杆，立杆的端部连接有一转动开关，立杆的杆体与基座沿周向自由配合，立杆底部设置有将立杆沿周向固定的锁紧机构，所述转动开关能够使立杆在自由转动和在当前转动位置与锁紧机构固定配合两个状态之间切换。本发明提供的轮椅用位姿调整扶手的优点在于：用户可控制转动开关，通过转动把手拉动身体在轮椅上调整姿态，同时需要休息时可通过转动开关将把手在当前位置锁定，使用方便；另外能够辅助用户自主在不同位置之间转换，使手臂正常的残障人士能够自主完成不同位置的转换，摆脱对陪护人员的依赖，提高生活自理能力。
一种轮椅用位姿调整扶手

[发明专利]一种辅助起身坐垫-CN202010414879.X在审
发明人：张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： A47C23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种辅助起身坐垫，包括能够叠放的底板和坐板，所述坐板包括铰接配合的前坐板和后坐板，所述前坐板与底板靠近膝盖的一端铰接配合，底板和坐板之间设置有两端分别与底板和前坐板铰接配合的伸缩杆，以及两端分别与底板和后坐板铰接配合的连杆；伸缩杆与前坐板靠近后坐板的一端铰接，连接与后坐板远离前坐板的一端铰接。本发明的优点在于：辅助起身过程中，人的臀部始终保持在后坐板上，后坐板的转轴跟随前坐板向上运动，从而整体抬高后坐板的高度，后坐板的倾斜角较小，使用体验较好；同时转轴也会跟随前坐板向前方运动，舒适度较高；保证后坐板保持在坐板所在的竖直空间，从而使人体重心始终保持在底板的支撑范围内。
一种辅助起身坐垫

[实用新型]一种爬楼装置-CN201920298004.0有效
发明人：王飞;张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种爬楼装置，包括底盘，底盘的第一端铰接设置回转架，铰接轴沿水平方向且垂直于爬楼装置运动方向，还包括行驶轮、爬楼轮、两端分别铰接在底盘和回转架上的推拉机构、驱动机构，驱动机构的活动端连接至行驶轮，驱动机构与行驶轮一一对应，行驶轮与爬楼轮之间通过传动机构传动；所述行驶轮安装在回转架上，爬楼轮安装在底盘上；或者，所述行驶轮、爬楼轮均安装在回转架上；或者，所述行驶轮安装在底盘上，爬楼轮安装在回转架上；且在推拉机构的推拉作用下，回转架摆动，能够实现行驶轮、爬楼轮的交替着地；还包括转动轮，转动轮的转轴平行于回转架的铰接轴。本实用新型的优点在于：结构、原理较为简单，移动灵活、可靠。
行驶轮回转架爬楼轮底盘驱动机构本实用新型爬楼装置推拉机构铰接轴转动轮铰接设置第一端活动端摆动传动铰接推拉转轴着地平行垂直灵活移动

[实用新型]一种减震爬楼轮-CN201920298502.5有效
发明人：王飞;张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B60B9/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬楼设备领域，具体涉及一种减震爬楼轮，包括至少三个辐条，所有辐条的第一端均固定连接在一起，且所有辐条按照圆形轨迹均匀阵列分布，所述辐条的第二端滑动设置有滑块，滑块的滑动方向平行于辐条，且滑块的第一端与辐条之间设置有弹性体，滑块的第二端铰接设置有爬行脚掌，且爬行脚掌的铰接轴平行于减震爬楼轮的转动轴线，本实用新型的优点在于：该减震爬楼轮可有效地克服星轮式结构自身存在的多边形效应，运行相对平稳，在爬楼过程中不易颠簸，同时该减震爬楼轮结构较为简单、造价低。
减震辐条爬楼轮滑块本实用新型第一端脚掌爬楼爬行平行多边形效应滑动方向滑动设置铰接设置均匀阵列设备领域圆形轨迹转动轴线铰接轴星轮式有效地颠簸

[发明专利]一种爬楼装置-CN201910174413.4在审
发明人：王飞;张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开一种爬楼装置，包括底盘，底盘的第一端铰接设置回转架，铰接轴沿水平方向且垂直于爬楼装置运动方向，还包括行驶轮、爬楼轮、两端分别铰接在底盘和回转架上的推拉机构、驱动机构，驱动机构的活动端连接至行驶轮，驱动机构与行驶轮一一对应，行驶轮与爬楼轮之间通过传动机构传动；所述行驶轮安装在回转架上，爬楼轮安装在底盘上；或者，所述行驶轮、爬楼轮均安装在回转架上；或者，所述行驶轮安装在底盘上，爬楼轮安装在回转架上；且在推拉机构的推拉作用下，回转架摆动，能够实现行驶轮、爬楼轮的交替着地；还包括转动轮，转动轮的转轴平行于回转架的铰接轴。本发明的优点在于：结构、原理较为简单，移动灵活、可靠。
行驶轮回转架爬楼轮底盘爬楼装置驱动机构推拉机构铰接轴转动轮铰接设置第一端活动端摆动传动铰接推拉转轴着地平行垂直灵活移动

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