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[发明专利]定位数据优化方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202311001860.2有效
发明人：王思娟;胡荣东;万波;雷进;黄胜琦 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位数据优化方法、装置、电子设备和可读存储介质。定位数据优化方法包括：获取目标空间对应的点云数据集和定位数据集；在N个点云帧中确定与第i个定位数据对应的第i个点云帧；获取点云数据集中满足预设匹配条件的点云帧，得到第i个定位数据对应的点云帧约束集，预设匹配条件包括帧序列号与第i个点云帧之间帧序列号的差值小于或者等于预设阈值；根据点云帧约束集中点云帧之间的欧氏距离和目标优化函数，确定第i个定位数据的调整量，其中，调整量为目标优化函数最小取值时的解；根据第i个定位数据的调整量，调整第i个定位数据，得到第i个定位数据对应的目标定位数据。根据本申请实施例，能够有效提高定位数据准确度。
定位数据优化方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、系统及存储介质-CN201811497094.2有效
发明人： 胡荣东;杨雪峰;肖德贵;李智勇 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车道线检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取当前道路的道路图像信息；对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；根据所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线。在车道线检测过程中，通过过滤处理减少了非车道线的干扰，且根据目标车道线确定当前道路对应的车道线，可以有效提高车道线的检测能力及检测效率。
车道检测方法装置系统存储介质

[发明专利]基于立体视觉的地面分割方法、装置、车载设备及存储介质-CN201910190018.5有效
发明人： 胡荣东;彭清;谢林江;彭美华 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于立体视觉的地面分割方法，包括：获取目标场景图像的三维点云数据；获取目标场景内车道线的三维点云数据；根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定所述目标场景图像的地面点云；根据所述目标场景图像的地面点云确定所述目标场景图像的地面。本发明实施例还公开了一种基于立体视觉的地面分割装置、车载设备以及存储介质。
基于立体视觉地面分割方法装置车载设备存储介质

[发明专利]车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910985902.8有效
发明人：万波;彭美华;胡荣东;杨凯斌;王思娟 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。通过利用标定状态时车辆在理想路面行驶各摄像头采集的图像处理得单车体环视图像，根据相邻单车体环视图像的特征点匹配结果，计算得到相邻车体的转向角度，进一步基于转向角度，利用两幅图中特征匹配点对的平移向量不变这一特征，以及特征匹配点对在相邻单车体环视图像与平移向量之间的关系，求得铰接点坐标。该方法操作简单可靠，无需借助其它工具即可实现铰接点坐标标定，节省了人力以及物力，降低了车辆成本。
车辆铰接坐标标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010105072.8有效
发明人： 胡荣东;唐铭希;连春燕;黄倩倩 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种开门防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从获取的即将停车的车辆的全景图像中提取并聚类前景像素点得到包括第一前景目标的前景图像；第一前景目标分别与前景图像相邻上一帧前景图像中的第二前景目标进行匹配；匹配成功时获取与第一前景目标匹配成功的第二前景目标的关键点集合；对第二前景目标的关键点集合中的像素点进行目标跟踪、筛选和补充，得到第一前景目标的关键点集合；基于第一前景目标的关键点集合中各像素点的运动速度确定第一前景目标的运动速度；根据运动速度预测第一前景目标运动后的位置；当确定第一前景目标运动后的位置处于警示区域内时，启动车门防撞警报。采用本方法能够提高精确性。
开门方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品-CN202310464282.X有效
发明人：雷进;胡荣东;李敏;那森;万波 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品，方法包括在车辆停放在轨道上的情况下，采集激光雷达坐标系下的第一点云数据；根据待优化外参，将第一点云数据转化为车辆坐标系下的第二点云数据；从第二点云数据中提取位于轨道的两侧钢轨平面的轨道特征点；根据轨道特征点，构建待优化外参的第一残差函数；基于第一残差函数，对待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参。这样，将车辆停放在轨道上，从安装于车辆上的激光雷达采集到的点云数据中提取轨道特征点，基于轨道特征点设计残差优化求解得到激光雷达的目标外参，无需借助特定的标定装置或标定场景即可实现外参标定，降低了外参标定的局限性，适用性更广。
激光雷达标定方法装置设备介质产品

[发明专利]一种点云搜索方法、装置及终端设备-CN202310971389.3在审
发明人：万波;那森;雷进;王思娟;胡荣东 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种点云搜索方法、装置及终端设备，方法包括：获取全局点云数据，基于数据降维方法根据全局点云数据确定目标投影平面，对目标投影平面进行划分，得到对应的网格单元，针对全局点云数据中的每个目标点云数据，根据目标点云数据及与目标点云数据相邻的相邻点云数据所在的网格单元确定目标网格数组，针对每个待查询点云数据，在目标网格数组中筛选出与待查询点云数据对应的最近邻点云数据。本申请实现在点云数据网格化，根据目标点云数据及相邻的相邻点云数据确定目标网格数组的基础上，对待查询点云数据进行并行的最近邻点云查询操作，提高最近邻点云查询的计算速度，缩短查询时间，提高查询效率。
一种搜索方法装置终端设备

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及终端设备-CN202310917141.9在审
发明人： 胡荣东;万波;李逸;那森;雷进 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本申请适用于神经网络技术领域，提供了一种障碍物检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取目标检测场景的目标点云数据,确定与目标点云数据对应的局部点云地图,将目标点云数据和局部点云地图输入至已训练基于差分的神经网络模型，得到已训练基于差分的神经网络模型输出的目标点云数据的障碍物检测结果。本申请基于已训练基于差分的神经网络模型对目标点云数据和局部点云地图进行差分处理，得到基于点云数据的高精度的障碍物检测结果，计算过程简单，提高了检测距离及障碍物识别的稳定性。
一种障碍物检测方法装置终端设备

[发明专利]轨道交通工具的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310787664.6在审
发明人： 胡荣东;那森;张弘强;万波;雷进 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及交通领域，提出了一种轨道交通工具的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取轨道交通工具运行时的实时点云；确定实时点云和预设点云中的特征点所属的目标形状，根据特征点所属的目标形状的一致性，确定实时点云中的有效特征点，根据有效特征点的查找率确定实时点云与点云序列的匹配结果，根据匹配结果确定轨道交通工具的定位信息；根据定位信息确定所述实时点云中的限界区；根据限界区进行障碍物的预警检测。本申请通过匹配的地图帧快速进行精确定位，并通过匹配的地图帧确定限界区，通过限界区进行点云过滤，从而能够更为准确的进行障碍物检测，减少轨道交通工具发生碰撞的几率，提高乘车人员的安全性。
轨道交通工具障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202110264605.1有效
发明人： 胡荣东;那森;李敏 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，障碍物检测方法，包括：获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据；通过比对第一点云数据与第二点云数据，检测目标场景中的障碍物。本申请实施例可以有效减少目标场景中正常存在的物体对障碍物检测结果的影响，有助于实现对障碍物的点云的有效获取，提高障碍物的检测效果。
障碍物检测方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]定位方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品-CN202310109186.3有效
发明人：李雅洁;胡荣东;谢伟;万波 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种定位方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，方法包括获取运动对象的待定位点云段，待定位点云段包括当前帧点云和其前N‑1帧点云；将待定位点云段输入至时序定位模型中，通过时序定位模型提取每帧点云的低维特征，基于低维特征确定每帧点云的高维特征，聚合待定位点云段的高维特征和时序信息，得到待定位点云段对应的全局描述符；将全局描述符与点云地图数据进行对比，确定目标点云段，点云地图数据包括多个地图点云段，每个地图点云段包括对应的描述符和位置信息，目标点云段对应的描述符与全局描述符相匹配；将目标点云段对应的位置信息确定为运动对象的当前位置信息。这样有效保证定位的高鲁棒性和高精度。
定位方法装置设备可读存储介质程序产品

[发明专利]基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置-CN202010236021.9有效
发明人：文驰;胡荣东;李敏;李雅盟;彭清;曾钰廷 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置，对于激光雷达采集的车厢内部三维点云，滤除厢体点云，准确分割出车厢内部货物点云，进而将车厢内部货物点云转换为二维灰度图像，利用二维灰度图像记载货物点云的高度信息，并将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度图像反应实际货物装载情况，从图像处理角度，根据各像素点的灰度值确定未被货物占据空间高度，对车厢可装载空间进行检测。由于利用激光雷达采集三维数据，数据源精度高，且对于将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度图像反应实际货物装载情况，从而提高车厢可装载空间检测的精度。
基于三维激光车厢装载空间检测方法装置

[发明专利]多目标跟踪方法、装置、移动终端及计算机存储介质-CN201811494503.3有效
发明人： 胡荣东;罗水强;李智勇;肖德贵 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标跟踪方法、装置、移动终端及计算机存储介质，包括：根据设置的采样频率获取当前道路对应的原始图像，根据设置的图像划分规则对所述原始图像进行区域划分得到至少两个图像区域；确定所述至少两个图像区域分别对应的访问频率；针对所述原始图像的不同图像区域分别根据所述对应的访问频率进行图像处理，获取所述每一图像区域对应的目标对象；针对所述目标对象进行目标跟踪。
多目标跟踪方法装置移动终端计算机存储介质

[发明专利]地图融合方法、装置、设备及介质-CN202310544353.7在审
发明人：雷进;胡荣东;那森;李敏;万波 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图融合方法、装置、设备及介质，包括：采集第一区域的N帧点云数据；针对N帧点云数据中的第m帧点云数据，通过将第m帧点云数据在母栅格地图中进行重定位，得到与第一区域对应的第一子栅格地图的第m帧建图位姿；针对N帧点云数据中的第j帧点云数据，基于第j帧点云数据和第j‑1帧建图位姿，确定与第一区域对应的第一子栅格地图的第j帧建图位姿，j=m+1、m+2……N；基于N‑m+1帧点云数据中的每帧建图位姿，将与建图位姿对应的点云数据映射至第一子栅格地图中，得到第二子栅格地图；通过融合母栅格地图和第二子栅格地图，得到目标地图。本申请实施例，提高了地图融合的精度。
地图融合方法装置设备介质

[发明专利]车辆行车位置确定方法、装置、存储介质及计算机设备-CN201910808112.2有效
发明人： 胡荣东;马源;彭清;曾钰廷 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆行车位置确定方法、装置、存储介质及计算机设备，在车辆行驶过程中，通过获取路标特征以及辅助定位特征，结合预保存的拓扑地图，从而可以实现车辆定位，道路路标不同于普通建筑物，由于行车道路上一般都会设置道路路标，从而使得本申请方法可以适用于交通场景。另外，通过在拓扑地图中进行特征匹配以获取当前位置信息，通信信号在定位过程中为非必须因素，从而可以有效降低定位成本。
车辆行车位置确定方法装置存储介质计算机设备

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