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[发明专利]表面划痕缺陷图像生成方法-CN202210190995.7有效
发明人：周振宇;彭仁杰;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种表面划痕缺陷图像生成方法，包括：选取无缺陷图片作为背景图像；随机采样一对坐标点作为基准点，拟合一条曲线；随机生成曲线姿态，随机产生曲线的划痕缺陷样式，再将划痕缺陷绘制到背景图像上，形成一张表面有划痕缺陷的图像。本发明可以在缺乏真实缺陷数据时，通过模拟表面划痕缺陷的特性，随机合成大量表面划痕缺陷图像，填补真实表面划痕缺陷图像数据不足的空白，从而辅助相关划痕缺陷检测算法提高检测性能。
表面划痕缺陷图像生成方法

[发明专利]一种定位孔的检测方法-CN202210156909.0有效
发明人：张琦;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种定位孔的检测方法，通过图像预处理去除图像噪声干扰；使用高斯金字塔将图像不断进行向下采样，在更高层级的高斯金字塔图像上进行处理；使用多阶段目标检测方法先在高斯金字塔的图像上进行初定位，再在原图上进行精定位；在高斯金字塔的上层图像上使用Canny边缘检测方法找出定位孔的位置，再一步步还原到高斯金字塔的下层图像中，直至还原到原图上得到定位孔的区域；从步骤S3中得到的定位孔的区域中使用opencv中的findContours算法来查找定位孔的轮廓；将轮廓拟合成定位孔，过滤掉非定位孔的区域中的干扰点。
一种定位检测方法

[发明专利]不规则孔洞形态缺陷图像生成方法-CN202210191041.8有效
发明人：彭仁杰 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉检测技术领域，具体涉及一种不规则孔洞形态缺陷图像生成方法，包括：选取无缺陷图片作为背景图像，在背景图像上随机生成两个封闭的不规则圆形，两个不规则圆形嵌套布置，给两个不规则圆形填充不同的颜色。本方法采用算法随机快速生成大量孔洞形态的缺陷样本，能够在短期内快速提升深度学习模型的检测效果，大幅度减小算法的迭代周期。
不规则孔洞形态缺陷图像生成方法

[发明专利]一种用于岸桥自动控制的集卡视觉融合定位系统-CN202210150634.X有效
发明人：国正;王剑涛;杨庆研;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及视觉融合定位技术领域，尤其涉及一种用于岸桥自动控制的集卡视觉融合定位系统，检测模块将相机获取的图片输入到训练好的Yolo v5s模型，完成集卡和集装箱的识别检测，并输出目标物类型和车头方向，同时输出目标物在图像中的位置；定位模块针对目标物特征的差异性，分别设计有效的定位算法；标定模块将标定相机与激光的坐标转换关系，将图像中的目标物ROI映射到点云数据中，提取目标物点云；并标定激光与桥吊的坐标转换关系，将目标物的定位数据转换到桥吊坐标系下。本发明可以提高检测与定位精度，将定位频率大大提升，同时有效地提升了算法对残缺点云的定位精度。
一种用于自动控制视觉融合定位系统

[发明专利]一种用于自动行车吊具摆角定位的自动标定方法-CN202210196700.7有效
发明人：杨庆研;熊欣欣;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于自动行车吊具摆角定位的自动标定方法，通过相机拍摄吊具获取相机连续图像帧；通过计算图片边缘后的平均值得到图像帧的清晰度，确定相机焦距和起升高度是否正确；收集吊具的真实图片数据生成训练集，通过基于卷积神经网络对训练集进行数据处理，得到包含吊具的滑轮组特征信息的特征图，同时输出吊具的滑轮组的实际检测位置；将连续图像帧的数据存成数据序列；采用基于lstm的预测性生成lstm网络对数据序列进行处理得到吊具的摆角数据；根据摆角数据计算相机位置偏差，识别出的吊具特征置信度判断，计算相机位置偏差是否有效并修正更新标定值。
一种用于自动行车吊具摆角定位标定方法

[发明专利]一种基于自编码器的复杂工件缺陷检测方法-CN202210156908.6有效
发明人：杨俊杰;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及一种基于自编码器的复杂工件缺陷检测方法，包括：训练模型，计算各分割区域的相似度或差异度，并据此确认各尺度的阈值；基于自编码器重构的模型，根据待检测的图片，得到待检测图片对应的待检重构图；对待检测图片与待检测重构图用S4的分割方式进行分割，计算各分割区域相似度或差异度；根据各尺度相似度或差异度阈值，对待检分割区域逐个进行判定，对达到相似度或差异度阈值的待检测图片块标记为含缺陷的图片块，将该工件标记为缺陷品。本发明具有实现逻辑简单，无需其他额外信息。可以适用于复杂背景下不同尺度的缺陷检测的特点，解决了现有技术均无法准确地对复杂工件进行缺陷检测的问题。
一种基于编码器复杂工件缺陷检测方法

[发明专利]一种用于自动行车闭环控制的无标靶吊具定位方法-CN202210196879.6有效
发明人：杨庆研;熊欣欣;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于自动行车闭环控制的无标靶吊具定位方法，包括如下步骤，吊具定位；位置特征的预测;将PC上生产的程序和代码转化为目标硬件平台（如arm平台）可以识别和运行的文件，并使得其在新的硬件平台上正常运行；异常处理；对行车吊具本身结构无要求，不需要进行吊具修改，即不需要设计标靶粘贴结构，并且与基于IMU的方案比，不需要进行供电和信号传输等电器系统改造，所求得的摆角，具有预测功能，可以直接服务于行车的自动控制，无需再进行其它处理。
一种用于自动行车闭环控制无标靶吊具定位方法

[发明专利]一种基于边缘计算和无监督识别算法的行车数据收集系统-CN202210285688.7在审
发明人：杨庆研;熊欣欣;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种基于边缘计算和无监督识别算法的行车数据收集系统，收集的数据可以应用于基于深度学习的起重机相关产品。所述收集系统包括视频采集模块、数据处理系统和数据中心。其中视频采集模块将原始数据传给数据处理模块，经过自动识别模块得到特征图和特征向量，根据特征向量与目标特征向量的距离判断是否是一张需要收集的图片，需要收集的图片上传到数据中心，数据中心会根据已收集图片的数量更新自动判别模型。所述收集系统可自动有效的识别出可能的真实有用的数据，极大的提高了数据收集的有效性，并降低了传输的数据量，进而降低了人工标注成本和数据传输成本。
一种基于边缘计算监督识别算法行车数据收集系统

[发明专利]一种基于自动行车远控系统的视频预测方法-CN202210285694.2在审
发明人：杨庆研;熊欣欣;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提出一种基于自动行车远控系统的视频预测方法，包括如下步骤，通过相机拍摄获取原始图像并进行解码；收集相机获取的原始图像数据生成训练集；利用训练集训练MCNet模型并通过MCNet模型对训练集进行数据处理；将预测图像中吊具的位置信息作为loss函数中的一项，在MCNet模型的主干网络后增加多层全连接层输出吊具的位置信息，并在MCNet模型更新时增加吊具回归Loss函数；对当前所用MCNet模型进行复制得到镜像的MCNet模型；以前一个历史帧的原始图像为训练数据进行小步长训练；以倒数第二个历史帧的原始图像作为训练数据的验证数据对其进行性能验证，若验证数据的精度更高，则MCNet模型接受更新优化；否则，则MCNet模型的网络各权重保持不变；将预测图像制视频流并发布。
一种基于自动行车系统视频预测方法

[发明专利]一种基于图像分割算法的半导体外观缺陷量化方法-CN202111317799.3有效
发明人：李森;张记霞;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种基于图像分割算法的半导体外观缺陷量化方法，采用将UNet和DeepLabV3两种语义分割算法级联的方式进行缺陷检测和分割，在训练模型的过程中自适应学习参数对两个模型输出的mask进行融合，缺陷面积估计更准；并结合缺陷的多角度的量化，使检测的精度更高，因此可对半导体外观缺陷进行细致量化分析，防止物料的浪费。
一种基于图像分割算法半导体外观缺陷量化方法

[发明专利]一种工业自动化检测场景中的上料异常检测方法-CN202111323693.4有效
发明人：陈旭东;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业自动化检测场景中的上料异常检测方法，其方法步骤为：对产品模板进行建模；产品模板进行在线检测；利用相似度对当前所有特征点进行快速的匹配；判断是否找到了符合的匹配项，如果没有找到，则产品模板属于放反或者混料；如果有找到匹配项，则计算当前两个区域内匹配到的特征点的质心坐标，计算两个质心的中点坐标和连线的角度；用当前的角度和模板角度的差来进行图像的旋正。本发明有益效果：本发明的算法可进行产品上料异常的自动判断，可以同时检测多种异常情况；对产品兼容性非常强，适用于半导体领域各种不同类型的产品，在匹配端做了优化，使得检测时间在几百毫秒内完成，可以在检测工位同步完成，提升产线效率。
一种工业自动化检测场景中的异常方法

[发明专利]基于全景分割的半导体自动分区方法-CN202111508151.4有效
发明人：糜泽阳;张记霞;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于半导体缺陷检测与图像处理技术领域，具体涉及一种基于全景分割的半导体自动分区方法，本方法基于全景分割网络，首先收集若干产品的模板数据作为全景分割网络的训练数据，模板数据包含模板图片和mask图片；将mask图片中材质定义为stuff，在模板图片上任意位置生成随机大小的颜色块，并将颜色块映射到mask图片上定义为things；其次采用训练数据训练全景分割网络，得到可以进行半导体自动分区建模的全景分割网络。将带分区图片输入该全景分割网络即可得到分区模板，该方法可以解决传统分区方案中调参繁琐、结构适应性弱、分区耗时等问题。
基于全景分割半导体自动分区方法

[发明专利]一种基于视频反馈信号强化学习的自动行车防摇控制方法-CN202210196901.7在审
发明人：杨庆研;熊欣欣;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视频反馈信号强化学习的自动行车防摇控制方法，包括如下步骤：通过卷积神经网络识别目标物，并结合小孔成像模型计算出吊具的摆角信息，通过PLC控制器读取当前位置的整数编码，并根据PLC控制器的编码方式计算得到真实的位置信息，通过相邻两个位置信息的差分计算得到速度信息；将连续若干帧的吊具在图片中位置、真实的位置信息和速度信息存在一个固定的缓存长度中进行缓存，缓存进行实时滚动更新；同时考虑快速摆角抑制和位置控制精度设计reward函数，用于强化学习训练，获得控制模型，将缓存的信息输入到强化学习训练得到的控制模型中并输出大车和小车的运动控制指令,实现快速摆角抑制和位置精确控制的效果。
一种基于视频反馈信号强化学习自动行车控制方法

[发明专利]一种基于深度霍夫变换的多传感器外参在线标定方法-CN202210161552.5在审
发明人：褚怡文;李颖;赵准登 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种基于深度霍夫变换的多传感器外参在线标定方法，包括如下步骤：首先对相机的内参进行标定；对深度相机进行深度矫正，当做针孔模型标定得到内参；对投影后的图像进行线特征检测；同样对2D相机的图像进行线检测，获得2D相机的带有语义的线特征信息；利用刚体变换得到深度值在相机坐标系下的位置；通过迭代方程使2D相机和深度相机的投影残差下降，迭代的终止条件是变化量小于阈值。本发明首次提出应用视觉检测技术对无标定物场景相机外参的在线标定的方法，可以保证系统在运行过程中对其进行自动标定，有效提升系统可靠，减少人工工作量，节省人工成本。
一种基于深度变换传感器在线标定方法

[实用新型]一种薄型物料展平机构-CN202122688352.9有效
发明人：产文兵;郑军 -专利权人： 聚时科技（江苏）有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B65H5/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄型物料展平机构，包括支撑底板、位移驱动机构、载物组件及滑轨；支撑底板设有开口，载物组件、滑轨分别成对设置在开口的相对两侧，载物组件的两端分别设置在滑轨上，载物组件上设有若干夹取模块；位移驱动机构成对设置，并分别与载物组件活动连接；工作时，夹取模块在开口范围内夹取物料，位移驱动机构驱动载物组件沿滑轨方向位移。所述展平机构通过设置载物组件及夹取模块来展平并定位薄型物料，通过位移驱动机构匀速位移进行图像采集。
一种物料机构

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