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[实用新型]减速装置、机器人关节和机器人-CN202221143716.3有效
发明人：李保昌;张涛;李庆 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种减速装置、机器人关节和机器人。减速装置包括第一行星机构和第二行星机构，第一行星机构包括第一左行星架、第一右行星架、第一太阳轮、至少一个第一行星轮和第一齿圈，第二行星机构包括第二左行星架、第二右行星架、第二太阳轮、至少一个第二行星轮和第二齿圈；第一太阳轮转动，驱动第一行星轮转动，当第一齿圈被固定时，迫使第一行星轮绕着第一太阳轮转动，带动第一右行星架转动，以带动第二太阳轮转动，当第二齿圈被固定时，迫使第二行星轮绕着第二太阳轮转动，带动第二右行星架转动，实现减速，以解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。
减速装置机器人关节

[实用新型]一种电机转子支架和转子结构-CN202221155567.2有效
发明人：李保昌;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02K1/30 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种电机转子支架和转子结构，包括一圆形盘体状的幅板，所述幅板的前端面外圆周往前凸出一环状的止口凸台，所述止口凸台前侧的环形面往前凸出若干定位柱，若干所述定位柱沿着所述止口凸台前侧的环形面间隔排开，两个相邻的定位柱之间的间隔形成开口槽。本实用新型的电机转子支架和转子结构为单轴承支撑结构，并且设置了用于安装定位永磁体的开口槽，结构部件减少，安装更便捷。解决现有技术中的转子支架与转子采用螺栓把合方式形成一体结构，结构部件较多，装配工艺较为复杂的问题。
一种电机转子支架结构

[实用新型]一种电机壳体-CN202221161449.2有效
发明人：李保昌;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种电机壳体，包括壳筒、前端盖和后端盖；所述前端盖和后端盖分别盖设于所述壳筒的前端与后端，所述壳筒内部径向设有隔板，所述隔板将所述壳筒的内部空间分隔为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体位于所述第二腔体的前端，所述隔板中心开设有隔板轴孔，所述隔板轴孔导通所述第一腔体和第二腔体。本实用新型通过设置壳筒、前端盖和后端盖，集成了防护、支撑、空间分割的作用，满足外转子电机应用环境的需要，对电动机主体有效进行隔离防护的同时，结构紧凑，提高空间利用率，并且提供了一个专用的电机引线通道。用于解决现有技术中存在电机外转子需要与外界进行隔离防护的情况，但现有的电机无法满足防护需求的问题。
一种电机壳体

[实用新型]驱动装置和机器人-CN202221157416.0有效
发明人：李保昌;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种驱动装置和机器人，驱动装置包括壳体、电机以及减速器，所述壳体形成有第一安装腔和第二安装腔，所述第一安装腔环绕所述第二安装腔设置，且所述第二安装腔与所述第一安装腔连通；所述电机设置在所述第一安装腔中，所述电机包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端延伸进所述第二安装腔中；所述减速器设置在所述第二安装腔中，且所述减速器的输入端与所述动力输出轴连接。运用本技术方案解决了现有技术中因驱动装置的体积较大而影响了机器人关节的灵活性和使用寿命的技术问题。
驱动装置机器人

[发明专利]腿部结构及四足机器人-CN202210485774.2在审
发明人：杨华;高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种腿部结构及四足机器人。腿部结构包括前腿部结构、后腿部结构和至少一个连接杆，前腿部结构包括前固定支架、第一腿结构和第二腿结构，后腿部结构包括后固定支架、第三腿结构和第四腿结构，每一个连接杆的一端与前固定支架连接，另一端与后固定支架连接，第三腿结构和第四腿结构均与后固定支架铰接，第一腿结构和第二腿结构均与前固定支架铰接；第一直线电机的输出端与第一关节板的上端铰接，第二直线电机的输出端与大腿第一杆的上端铰接，第三直线电机的输出端与小腿连杆的上端铰接，传动结构均为摆动导杆机构，结构简单可靠，效率高，解决在现有技术中四足机器人结构复杂的问题。
腿部结构机器人

[实用新型]机械手指及机械手-CN202221038060.9有效
发明人：高岑晖;张涛;龚圆杰;郑秀谦 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手指及机械手，包括第一指关节、第一驱动组件以及第二指关节，第一驱动组件包括第一活塞杆、弹性件以及第一滑杆，第一活塞杆可移动的设置在第一指关节内，第一活塞杆的一端与第一指关节的内壁共同形成第一收容腔；第一活塞杆的另一端延伸出第一指关节外并与第一滑杆连接；弹性件设置在第一指关节内，且弹性件与第一活塞杆连接；第二指关节与第一指关节转动连接，第二指关节形成有第一滑道，第一滑杆设置在第一滑道中；其中，第一滑道的深度延伸方向与第一活塞杆的移动方向呈夹角设置。运用本技术方案解决了现有技术中机械手指结构冗重、动作力度难以保证的技术问题。
机械手指机械手

[发明专利]减速装置、机器人关节和机器人-CN202210518618.1在审
发明人：杨华;李保昌;张涛;李庆 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种减速装置、机器人关节和机器人。减速装置包括第一行星机构和第二行星机构，第一行星机构包括第一左行星架、第一右行星架、第一太阳轮、至少一个第一行星轮和第一齿圈，第二行星机构包括第二左行星架、第二右行星架、第二太阳轮、至少一个第二行星轮和第二齿圈；第一太阳轮转动，驱动第一行星轮转动，当第一齿圈被固定时，迫使第一行星轮绕着第一太阳轮转动，带动第一右行星架转动，以带动第二太阳轮转动，当第二齿圈被固定时，迫使第二行星轮绕着第二太阳轮转动，带动第二右行星架转动，实现减速，以解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。
减速装置机器人关节

[发明专利]障碍物检测方法、系统、电子装置及计算机可读存储介质-CN202210566964.7在审
发明人：杨华;濮正楠;宋华;詹犇;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物检测方法、系统、电子装置及计算机可读存储介质，包括对机器人的前方区域进行三维地图构建，得到目标三维地图，并将所述机器人的当前位置记为参照定位信息；使用所述参照定位信息将所述目标三维地图与预先构建的标准三维地图的局部进行匹配；使用预先在所述目标三维地图中规划出的标准行走路径在所述目标三维地图中规划出需要检测的路径，得到目标检测路径；对所述标准三维地图中的所述目标检测路径进行障碍物检测。运用本技术方案可以对双足机器人的前方路径进行障碍物实时检测，以使得双足机器人及时的正确的作出应变的行走规划。
障碍物检测方法系统电子装置计算机可读存储介质

[实用新型]腿部结构及四足机器人-CN202221089931.X有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种腿部结构及四足机器人。腿部结构包括前固定支架和第一腿结构；所述第一腿结构包括髋关节和膝关节，所述髋关节包括第一直线电机、第一关节板、第二关节板、第二直线电机和大腿第一杆，所述膝关节包括第三直线电机、大腿第二杆和小腿连杆，第一直线电机的输出端与第一关节板的上端铰接，第二直线电机的输出端与大腿第一杆的上端铰接，第三直线电机的输出端与小腿连杆的上端铰接，传动结构均为摆动导杆机构，结构简单可靠，效率高，解决在现有技术中四足机器人结构复杂的问题。
腿部结构机器人

[实用新型]机械肢臂、机械手臂以及机器人-CN202220503672.4有效
发明人：郑秀谦;高岑晖;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械肢臂、机械手臂以及机器人，大臂结构的第一驱动件设置在第一臂体上，第一驱动件的动力端与第二臂体连接，以驱动第二臂体绕第一轴线转动；小臂结构的第二驱动件设置在第三臂体上，且第二驱动件的动力端与第四臂体连接，以驱动第四臂体绕第二轴线转动；肘关节结构的第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，以驱动所述第三臂体绕第三轴线转动；肩关节结构的第四驱动件设置在连接件上，第四驱动件的输出端与第一臂体连接，第四驱动件驱动第一臂体绕第四轴线转动；第五驱动件的输出端与连接件连接，第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，第五驱动件驱动连接件绕第五轴线转动。
机械手臂以及机器人

[实用新型]机械臂及机器人-CN202220503846.7有效
发明人：郑秀谦;高岑晖;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂及机器人，包括：大臂结构、肘关节结构以及小臂结构，所述大臂结构形成有相对设置的第一夹持部和第二夹持部；所述肘关节结构包括具有第一输出轴的驱动件和具有第二输出轴的减速组件，所述减速组件设置在所述第一夹持部背离所述第二夹持部的一侧，所述驱动件设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，且所述驱动件的第一输出轴穿过所述第一夹持部并与所述减速组件连接；所述小臂结构形成有第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部位于所述减速组件背离所述第一夹持部的一端，且所述第三夹持部与所述减速组件的第二输出轴连接；所述第四夹持部与所述第二夹持部转动连接。
机械机器人

[实用新型]机械手臂以及仿生机器人-CN202220503849.0有效
发明人：郑秀谦;高岑晖;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机械手臂以及仿生机器人，其中，机械手臂中：大臂上连接件设于肩部连接件外周，大臂抬升电机固定于肩部连接件上，并连接大臂上连接件；大臂抬升电机用于驱动大臂上连接件绕其转轴旋转，实现机械手臂向侧面抬起；肩部连接柱一端连接肩部连接件，另一端连接肩部抬升电机；肩部抬升电机用于固定至仿生机器人的躯干上，驱动连接柱并带动机械手臂绕其转轴旋转，实现机械手臂向前或者向后的抬起；大臂下连接件连接大臂转动电机；大臂转动电机固定至大臂上连接件上，用于驱动大臂下连接件绕其转轴旋转，实现大臂下连接件的旋转。本申请提出的机械手臂，结构简单，能够实现至少三个自由度动作。
机械手臂以及仿生机器人

[实用新型]肢臂结构、机械肢以及机器人-CN202220401921.9有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种肢臂结构、机械肢以及机器人，包括第一臂体和旋转传动组件，所述第一臂体形成有收容腔；所述旋转传动组件包括转筒、联动件以及第一驱动件，所述转筒可转动的设置在所述收容腔内，所述转筒的周壁形成有螺旋槽；所述联动件部分位于所述螺旋槽内；所述第一驱动件与所述第一臂体连接，且所述第一驱动件的伸缩端与所述联动件连接，以驱动所述联动件沿第一方向作往复运动，其中，所述第一方向与所述转筒的中心轴线平行。运用本技术方案解决了现有技术中因机械手末端的重量和惯量过大、没有充分利用手肘关节的负载能力，进而降低了机械手的可操控性的技术问题。
结构机械以及机器人

[发明专利]机械手结构-CN202210463228.9在审
发明人：杨华;高岑晖;张涛;龚圆杰;郑秀谦 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械手结构，包括电液阀、机械手指以及连接在电液阀与机械手指之间的连接管道；机械手指包括第一指关节、第一驱动组件以及第二指关节，第一驱动组件包括第一活塞杆、弹性件以及第一滑杆，第一活塞杆可移动的设置在第一指关节内，第一活塞杆的一端与第一指关节的内壁共同形成第一收容腔，且第一收容腔与连接管道连通；第一活塞杆的另一端延伸出第一指关节外并与第一滑杆连接；弹性件设置在第一指关节内，且弹性件与第一活塞杆连接；第二指关节与第一指关节转动连接，第二指关节形成有第一滑道，第一滑杆设置在第一滑道中；其中，第一滑道的深度延伸方向与第一活塞杆的移动方向呈夹角设置。
机械手结构

[发明专利]机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质-CN202210269065.0在审
发明人：杨华;宋华;濮正楠;刘金健;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质，包括:无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令；有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力仿真调试，得到第二调试指令；真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步态的目标动作节点指令。运用本技术方案解决了现有技术中在对机器人进行步态调试时出现的工作量大、得到步态规划的准确性低，以及调试成本高的技术问题。
机器人步态调试方法系统电子装置存储介质