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[发明专利]一种抓取方法、装置和机器人-CN202211461340.5在审
发明人：杨华;李欢华;詹犇;濮正楠;宋华;李庆 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种抓取方法、装置和机器人，其中，方法包括：响应于接收到抓取指令，指示机器人的摄像模块对周围环境进行拍摄获取环境图像，所述抓取指令中包括抓取目标；对所述环境图像进行识别，确定环境图像中存在所述抓取目标；确定所述抓取目标处于预设的可抓取范围内；根据预设的可抓取范围内的可抓取点集合，从所述抓取目标的坐标点中确定匹配抓取点；根据预设的可抓取点集合中每个可抓取点的预设路径，确定所述匹配抓取点所对应的预设路径作为抓取路径；根据所述抓取路径移动机械臂抓取所述抓取目标。解决了不固定工作空间内物体的抓取问题，使得机器人可以结合自身的移动来抓取物体，并且确定抓取点以及抓取路径的方式实用高效。
一种抓取方法装置机器人

[实用新型]储热热交换装置-CN202222791586.0有效
发明人：曾敏炽;张涛;龚圆杰;何海;张兴致;周栋;范婷;王佳贝 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F24H7/02 文献下载
摘要：本公开是关于储热热交换装置。该装置包括：两端开口的盒体、上端盖、下端盖、换热盘管、以及发热管；上端盖和下端盖分别盖设于盒体的开口处，且盒体、上端盖与下端盖形成一个密闭容腔；盒体用于储存液体；发热管位于盒体内部，用于加热盒体内部储存的液体；换热盘管包括盘管进水口和盘管出水口以及换热流道；换热流道位于盒体内部，盒体内加热后的液体可以与从盘管进水口流入换热流道内的液体进行换热，以让从盘管出水口流出的液体的温度高于从盘管进水口流入的液体的温度。这样，在后续加热时，可以提升加热效率，缩短加热时间，从而提高热出水流速。
热热交换装置

[发明专利]烹饪器具、烹饪器具控制方法及装置-CN202211463033.0在审
发明人：孟鹏飞;杨华;陈坚权;张涛;樊光民 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A47J27/04 文献下载
摘要：本公开是关于烹饪器具、烹饪器具控制方法及装置。该烹饪器具包括：磁铁位于叶轮的叶片上，叶轮支架的一端与蒸汽发生器的出气端连接，叶轮支架的另一端与蒸汽管道的进气端连接，霍尔电子板位于叶轮支架的外侧；其中，蒸汽发生器中的蒸汽通过叶轮进入蒸汽管道时，叶轮带动磁铁转动，霍尔电子板检测磁铁的磁场变化速度而获取蒸汽发生器的实际蒸汽量对应的脉冲信号；控制器分别与霍尔电子板和蒸汽发生器电连接，控制器用于在接收到霍尔电子板发送的脉冲信号后，基于脉冲信号确定蒸汽发生器的实际蒸汽量与理论蒸汽量之间的当前偏差值，然后基于当前偏差值确定蒸汽发生器的调整功率，并根据调整功率调节蒸汽发生器的工作功率。
烹饪器具控制方法装置

[实用新型]一种制冰机-CN202223092805.2有效
发明人：张兴致;张涛;龚圆杰;何海;曾敏炽;周栋;范婷;王佳贝;李颖;张建勇;朱毅;赵瑞华 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F25C1/10 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种制冰机，包括制冰出冰机构和制冷系统；制冰出冰机构包括壳体和设置在壳体内的制冰室、储冰室和水箱；水箱与制冰室连通，用于往制冰室内注水；水箱设置有温度传感器，用于检测水箱内水温以供制冰机根据水温来控制制冰时长；制冰室转动连接在壳体上，储冰室与水箱连通；制冰室顶部设置有制冰器，制冰器与制冷系统连通，用于制冰。本实用新型在水箱设置有温度传感器，通过温度传感器检测水箱内水温，以供制冰机根据水温来不断调整制冰器的制冰时长，水的温度越高制冰时间越长，水的温度越低制冰时间越短，如此一来，即可保证制备的冰块大小较为一致，提高用户体验。解决了相关技术中制冰机每轮制的冰块体积相差较大的问题。
一种制冰机

[实用新型]机械手及机器人-CN202223050947.2有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手和机器人，包括包括手掌、拇指以及旋转驱动结构；所述拇指与所述手掌铰接，所述拇指可朝向或远离所述手掌的掌心转动；所述旋转驱动结构包括第一驱动件、齿条以及齿轮，所述第一驱动件设置在所述手掌上，所述第一驱动件的动力输出端与所述齿条连接，所述齿轮与所述拇指固定连接，且所述齿轮与所述齿条啮合连接。解决了现有技术中难以对拇指的抓取姿态、抓握力进行实时控制的技术问题。
机械手机器人

[实用新型]一种仿生脚踝关节-CN202221998720.8有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种仿生脚踝关节，包括第一驱动机构、第二驱动机构、蜗轮组件、旋转座和支承座；蜗轮组件设置在所述旋转座上，蜗轮组件和旋转座同步转动；第一驱动机构与蜗轮组件传动连接，第一驱动机构控制蜗轮组件旋转，蜗轮组件带动旋转座进行左右侧摆转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，第二驱动机构连接并控制旋转座沿着滑槽进行前后俯仰滑动。本实用新型通过设置相互独立的俯仰自由度和侧摆自由度，两个自由度间不存在耦合，各个自由度可独立控制，使得控制简单可靠，同时保证踝关节动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
一种仿生脚踝关节

[发明专利]一种出水温度补偿方法、相关设备和存储介质-CN202011567915.2有效
发明人：杨华;何浩;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A47J31/54 文献下载
摘要：本申请公开了一种出水温度补偿方法、相关设备和存储介质。本申请中出水温度补偿方法包括：获取用户设定水温；获取起始水温；若所述用户设定水温低于所述起始水温，在所述用户设定水温与所述出水温度的差值大于预设温差阈值的情况下，根据所述用户设定水温与所述出水温度计算补偿设定水温，所述补偿设定水温高于所述用户设定水温；以所述补偿设定水温为控温目标，控制所述即热式饮水机进行加热操作；获取预测的容器接入水温；在所述预测的容器接入水温大于所述用户设定水温的情况下，调整为以上述用户设定水温为控温目标进行加热操作。
一种出水温度补偿方法相关设备存储介质

[实用新型]一种足式机器人-CN202221973016.7有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种足式机器人，包括腿部，腿部包括从上至下依次连接的髋部球关节、大腿、膝关节、小腿、脚踝球关节和脚掌；髋部球关节包括滑动连接的髋支承座和髋旋转座，髋旋转座相对于髋支承座进行左右侧摆滑动，髋旋转座上穿设第一蜗轮组件，第一蜗轮组件与髋旋转座同步运动；大腿顶部固定有第一箱体组件，所述第一箱体组件转动挂载在第一蜗轮组件；髋支承座设有第二驱动机构，第一箱体组件设有第三驱动机构；第二驱动机构与髋旋转座之间、第三驱动机构与第一蜗轮组件之间均通过蜗轮蜗杆传动的方式进行连接，蜗轮蜗杆间可自锁。本实用新型利用蜗轮蜗杆自锁原理，在断电时关节可自锁不发生转动，保持足式机器人姿态，防止其摔倒损坏。
一种机器人

[实用新型]球关节机构及具有其的机器人-CN202221974946.4有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种球关节机构及具有其的机器人。其中，球关节机构包括：第一蜗轮组件和第一蜗杆，第一蜗杆与第一蜗轮组件驱动连接，使第一蜗轮组件能够以第一轴线为轴转动；第二蜗轮组件和第二蜗杆，第二蜗轮组件固定设置在第一蜗轮组件上，第二蜗杆与第二蜗轮组件驱动连接，使第二蜗轮组件能够以第二轴线为轴转动，第二轴线与第一蜗杆的轴线共面，第二轴线与第一蜗杆的轴线均垂直于第一轴线，第一轴线与第二轴线共面并相交于该平面内的一点。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中机器人关节结构复杂、体积庞大、不利于活动的问题。
关节机构具有机器人

[实用新型]仿生髋关节机构-CN202221973974.4有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，涉及一种仿生髋关节机构，通过设置腿部连接结构、髋支承结构以及躯干连接结构，并且躯干连接结构通过第三电机连接并控制髋支承结构及其以下部分旋转，形成第一个自由度控制，髋支承结构可以通过第二电机控制腿部连接结构左右摆动，形成第二个自由度控制，腿部连接结构可以通过第一电机控制腿部连接结构及其以下部分前后摆动，形成第三个自由度控制。上述仿生髋关节机构采用蜗轮蜗杆形式传动，步进电机能够自锁以保持动作姿态，还能防止断电时机构摔倒损坏的情况发生，同时由于具有三个正交于一点且相互独立的自由度，各自由度之间不存在耦合，使得控制简单可靠，动作灵活多变，可以更好地模拟人类的步态动作。
仿生髋关节机构

[实用新型]膝关节及机器人-CN202221973860.X有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种膝关节及机器人，包括关节座、驱动组件、蜗杆组件以及蜗轮组件；所述驱动组件设置在所述关节座上；所述蜗杆组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗杆组件与所述驱动组件的动力输出端连接；所述蜗轮组件可转动的设置在所述关节座上，所述蜗轮组件与所述蜗杆组件啮合连接，所述蜗轮组件形成有输出部，所述输出部用于输出所述蜗轮组件的转动动力。运用本技术方案解决了现有技术中足式机器人无法长时间保持姿态、容易因断电而摔倒损坏的技术问题。
膝关节机器人

[实用新型]减速器及减速电机-CN202221973809.9有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减速器及减速电机，减速器包括壳体、输入齿轮、齿圈、支撑环组件以及输出齿轮；所述壳体形成有第一滑槽；所述输入齿轮设置在所述壳体内，其中，所述第一滑槽环绕所述输入齿轮设置；所述齿圈环绕所述输入齿轮间隔设置；所述支撑环组件包括支撑环和滚珠，所述支撑环设置在所述输入齿轮与所述齿圈之间，所述支撑环形成有第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽共同形成导向通道，所述滚珠可滚动的设置所述导向通道中；所述输出齿轮可转动的设置在所述支撑环上，且所述输出齿轮啮合在所述输入齿轮与所述齿圈之间。运用本技术方案解决了现有技术中因减速器的轴向尺寸大而导致与电机组装后整体体积较大的技术问题。
减速器减速电机

[实用新型]一种球关节连接结构-CN202221973019.0有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种球关节连接结构，包括第一驱动机构、第一蜗轮、连接轴、旋转座和支承座；第一蜗轮套设在连接轴中部，连接轴两端与旋转座连接，第一蜗轮、连接轴和旋转座同步转动；第一驱动机构与第一蜗轮传动连接，第一驱动机构控制第一蜗轮旋转，第一蜗轮带动连接轴旋转，连接轴带动旋转座进行前后俯仰转动；支承座上开设滑槽，旋转座滑动连接在滑槽内，旋转座相对于支承座沿一弧线进行左右侧摆滑动。本实用新型通过设置一个俯仰自由度以及一个侧摆自由度，两个自由度可正交于一点，且相互独立，使得控制简单可靠。解决了现阶段的球形关节往往具有耦合自由度，各自由度会相互影响，从而影响机构的动作姿态，增大控制难度的问题。
一种关节连接结构

[实用新型]一种机器人关节结构及机器人-CN202221973018.6有效
发明人：高岑晖;郑秀谦;龚圆杰;张涛;赵保文;宋华;詹犇 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种机器人关节结构及一种机器人，包括旋转电机、连接板、推力轴承、固定座、滚动轴承和连接轴，固定座设有具有第一开口的第一腔体，具有第二开口的第二腔体，固定座的内部设有第三腔体，第三腔体贯穿第一腔体的下侧壁和第二腔体的上侧壁，推力轴承设于第二腔体内，滚动轴承设于第一腔体内，连接轴的上端穿过第一腔体、第三腔体，进入第二腔体与推力轴承连接，连接轴的下端与滚动轴承连接，旋转电机设于固定座的上侧壁，旋转电机的输出轴与连接板的上侧壁连接。该机器人关节结构将机器人大部分负载结构转移到了推力轴承及滚动轴承上，改善了电机输出时的受力情况，延长关节结构使用寿命，并保证关节旋转的运动精度。
一种机器人关节结构

[实用新型]串激电机的测速装置和串激电机-CN202221999808.1有效
发明人：李保昌;张涛 -专利权人： 纯米科技（上海）股份有限公司;广东纯米电器科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本实用新型属于电机技术领域，涉及一种串激电机的测速装置和串激电机，包括：速度检测单元、径向磁环和连接座；所述连接座具有一卡接部和一固定部，所述速度检测单元连接所述卡接部；所述径向磁环用于连接所述串激电机的转轴，所述固定部用于连接所述串激电机，并使所述速度检测单元与所述径向磁环相对。本实用新型提出的串激电机，通过设置速度检测单元和径向磁环，可以进行串激电机转速的测量和调速控制，进而达到实现串激电机的恒速运行。
电机测速装置