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[发明专利]一种具有梯度点阵材料的卫星结构设计方法及卫星结构-CN202310756196.6在审
发明人：曹海琳;丁莉;翁履谦;章幂 -专利权人：深圳市航天新材科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种具有梯度点阵材料的卫星结构设计方法及卫星结构，获取样本点阵结构集、卫星初始主体结构和实际点阵结构构型，并依据样本点阵结构集和卫星初始主体结构确定目标点阵材料的等效参数；依据目标点阵材料的等效参数和卫星初始主体结构生成目标卫星结构；依据实际点阵结构构型和目标卫星结构生成目标点阵结构分布；依据目标点阵结构分布和目标卫星结构生成具有梯度点阵材料的目标卫星整体结构。通过优化后的夹层结构降低整体结构重量，提高卫星发射经济性；采用点阵结构的选型，避免后期迭代优化过程始终无法满足目标设计需求的问题；通过点阵结构等效性能参数的应用，使得在拓扑优化过程中避免了点阵结构的运算造成计算的严重耗时。
一种具有梯度点阵材料卫星结构设计方法结构

[发明专利]一种卫星结构的设计方法及卫星结构-CN202310286767.4在审
发明人：曹海琳;丁莉;章幂 -专利权人：深圳市航天新材科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提供了一种卫星结构的设计方法及卫星结构。所述设计方法包括：获取所述主体结构的主体优化模型、所述支架的支架初始模型和所述支架待优化部位的第一构型尺寸范围；依据所述主体优化模型和所述支架初始模型，生成所述卫星结构的整体初始模型；依据所述整体初始模型和所述整体初始模型的整体约束条件，从所述第一构型尺寸范围中确定出所述支架待优化部位的第一最优构型尺寸；依据所述整体初始模型和所述第一最优构型尺寸，生成所述卫星结构的整体优化模型。通过在对主体结构优化的基础上对支架进行优化，能够充分实现整体结构的轻量化；在对支架的优化过程中考虑到了整体结构的性能要求，能够确保优化后的支架与整体结构的性能要求充分匹配。
一种卫星结构设计方法

[实用新型]一种微纳卫星的主体结构-CN202223452905.1有效
发明人：翁履谦;丁莉;章幂;曹海琳 -专利权人：深圳市航天新材科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请提供了一种微纳卫星的主体结构，包括：主体和设置在所述主体表面的支架；所述主体包括围合设置的若干侧板；所述侧板包括两层盖板和设于两层所述盖板之间的主体填充层，所述主体填充层包括若干形状为长方体的第一填充结构和若干形状为圆柱体的第二填充结构。通过将所述第一填充结构和所述第二填充结构作为所述主体填充层，有效减少了所述侧板中实体结构的占比，减轻了微纳卫星的主体结构的重量。
一种卫星主体结构

[实用新型]一种微纳卫星的主体结构-CN202220241181.7有效
发明人：章幂;曹海琳;丁莉;刘雪峰 -专利权人：深圳市航天新材科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请提供了一种微纳卫星的主体结构，包括支架、连接件和外壳；所述外壳由至少两层盖板和设于所述盖板之间的第一填充结构组成，所述连接件的一端与所述外壳连接，所述外壳由至少两层盖板和设于所述盖板之间的第一填充结构组成，所述第一填充结构包括若干圆柱填充部，至少一个所述圆柱填充部对应的所述盖板表面设有螺纹孔；所述支架包括支架主体和目标填充区域，所述支架主体的下部与所述外壳连接。本申请能有效地降低微纳卫星的重量，使微纳卫星的主体结构具有重量轻和可靠性好的特点，提高卫星发射经济性，实现卫星不同位置的结构强度的控制，在保证整体结构强度基础上，节约材料成本。
一种卫星主体结构

[发明专利]一种可行走搬运机器人-CN201911024406.2有效
发明人：程顺鹏;孔令超;马章宇;崔中;金明亮;钟成堡;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可行走搬运机器人，包括搬运臂机构、防倾平衡机构以及行走机构，所述行走机构包括行走轮；其中，所述搬运臂机构包括用于对货物进行抓取的末端夹具和用于驱动末端夹具进行空间转移的活动臂；所述防倾平衡机构包括转动配重块和用于驱动转动配重块进行转动的配重驱动机构，所述转动配重块通过转动杆转动连接在所述机架上，形成偏心转动结构，该偏心转动结构包括转动部和配重部，所述转动部的转动中心与转动杆的中心重合，所述配重部自所述转动中心往外延伸；所述转动配重块的转动平面与所述活动臂的活动平面平行。该搬运机器人能够根据待搬运货物的重量来调节自身的平衡，以避免发生倾倒现象，可用于搬运质量较大的物件。
一种行走搬运机器人

[实用新型]散热罩组件及机器人-CN202020978853.3有效
发明人：钟成堡;金明亮;孔令超;李芬;腾野;章幂;赵杰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及冷却技术领域，提供一种散热罩组件及机器人。散热罩组件包括罩壳和导风件，罩壳具有内腔和散热窗，散热窗从内腔贯通至罩壳外；导风件设于散热窗处，导风件与罩壳可活动地连接，导风件具有第一活动位置和第二活动位置，导风件活动至第一活动位置时覆盖散热窗；导风件活动至第二活动位置时，导风件伸于散热窗外侧，散热窗处于打开状态。机器人包括前述的散热罩组件。在散热窗关闭时，外部灰尘等杂物不能通过散热窗进入到内腔中；在打开散热窗时，导风件伸于散热窗外，容易将罩壳外侧的气流引入到内腔中，有利于对罩壳内腔中的电气设备散热；并且，由于不采用风扇、冷却管路等设置，有利于结构简洁，并且有利于散热罩组件的轻量化。
散热组件机器人

[发明专利]一种电磁吸附式导管架立柱生物清理装置-CN201810549435.X有效
发明人：吴国民;章幂;李德聪;黎上达;刘西安 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁吸附式导管架立柱生物清理装置，其特征在于：包括电磁铁吸附机构、水泵喷射运动调节机构、高压水射流机构、控制器，所述电磁铁吸附机构包括至少三个沿导管架立柱周向依次铰接的电磁铁吸附板，所述水泵喷射运动调节机构包括外壳，所述外壳的一面固定安设在中间的电磁铁吸附板上，在外壳的其余五个面分别设有高压喷水口，所述高压水射流机构包括安设在外壳下端的高压喷嘴，所述控制器分别电磁铁吸附机构、水泵喷射运动调节机构、高压水射流机构。本发明实现了清理装置在复杂海况大范围不同位置的稳定、精准清理作业，显著提高了清理效率。
一种电磁吸附导管立柱生物清理装置

[发明专利]散热罩组件、机器人及其散热控制方法-CN202010484554.9在审
发明人：钟成堡;金明亮;孔令超;李芬;腾野;章幂;赵杰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及冷却技术领域，提供一种散热罩组件、机器人及其散热控制方法。散热罩组件包括罩壳和导风件，罩壳具有内腔和散热窗，散热窗从内腔贯通至罩壳外；导风件设于散热窗处，导风件与罩壳可活动地连接，导风件具有第一活动位置和第二活动位置，导风件活动至第一活动位置时覆盖散热窗；导风件活动至第二活动位置时，导风件伸于散热窗外侧，散热窗处于打开状态。机器人包括前述的散热罩组件。在散热窗关闭时，外部灰尘等杂物不能通过散热窗进入到内腔中；在打开散热窗时，导风件容易将罩壳外侧的气流引入到内腔中，有利于对罩壳内腔中的电气设备散热；并且，由于不采用风扇、冷却管路等设置，有利于结构简洁，并且有利于散热罩组件的轻量化。
散热组件机器人及其控制方法

[实用新型]一种谐波减速器-CN201921983469.6有效
发明人：章幂;孔令超;钟成堡;崔中;程中甫;金明亮;谷甲甲 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的凸轮设置在柔性轴承的径向内侧，且两个以上的凸轮沿着柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的凸轮装配进入柔性轴承中时凸轮不对柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在电机轴或装配工装装配进入两个以上的凸轮中时通过凸轮而对柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本实用新型能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。
一种谐波减速器

[实用新型]一种用于轴承快速拆装装置及机器人-CN201921315149.3有效
发明人：马章宇;孔令超;金明亮;钟成堡;崔中;程顺鹏;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25B27/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轴承快速拆装装置及机器人，轴承快速拆装装置包括下盖、上盖和轴承，下盖设有至少2个下盖通孔和至少2个顶出孔，上盖设有与所述下盖通孔和所述顶出孔一一对应的上盖通孔，下盖还包括有轴承支撑部，上盖还包括轴承压紧部，轴承固定于所述上盖和下盖中间，轴承上表面接触所述轴承压紧部，轴承下表面接触轴承支撑部，轴承侧面接触所述下盖，轴承快速拆装装置通过螺钉安装在机器人上。本实用新型通过上盖通孔、与上盖通孔位置一一对应的下盖通孔和下盖顶出孔配合，降低了轴承拆装的复杂度，并且在拆卸轴承时，避免了拆卸减速机和第二关节臂，使机器人轴承的更换和维护难度大为降低，并极大的降低了维护成本。
一种用于轴承快速拆装装置机器人

[实用新型]一种机械手及机器人-CN201921038059.4有效
发明人：程顺鹏;孔令超;金明亮;崔中;马章宇;钟成堡;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。
一种机械手机器人

[实用新型]机器人小臂结构及机器人-CN201920810328.8有效
发明人：金明亮;孔令超;马章宇;崔中;钟成堡;程顺鹏;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人小臂结构及机器人。机器人小臂结构包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和中间轴组件安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。本实用新型的机器人小臂结构及机器人可以大幅度减小小臂结构及整机的变形量，从而提高控制性能及整机精度，并且极大简化了小臂结构，使加工成本大幅度下降。
机器人小臂结构

[发明专利]一种谐波减速器-CN201911120554.4在审
发明人：章幂;孔令超;钟成堡;崔中;程中甫;金明亮;谷甲甲 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本发明能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。
一种谐波减速器

[发明专利]一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人-CN201910759787.2在审
发明人：马章宇;孔令超;金明亮;钟成堡;崔中;程顺鹏;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人，方法为通过获取上一关节臂的电机转速和下一关节臂的转速，然后利用公式计算实时的减速比，本发明实现了机器人关节减速比的自动标定，使在机器人使用过程中，自动监测各关节减速比，并进行标定，以提高机器人的性能。
减速比机器人自动标定关节臂关节机器人关节电机转速公式计算控制系统自动监测标定

[发明专利]一种机械手及机器人-CN201910595721.4在审
发明人：程顺鹏;孔令超;金明亮;崔中;马章宇;钟成堡;章幂 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。
卡爪滑动部机械手安装座夹取机械设备领域抓取动力装置滑动连接移动卡爪转动连接机器人转动

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