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[发明专利]基于视觉的固体火箭发动机药柱盲孔内多余物判别方法-CN202310641103.5在审
发明人：王鸿宇;吴战武;白鑫林;张渝;陆韡;刘洋;张英杰;金小荀;刘开伟;程禹;李刚;邱磊;张治娟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的固体火箭发动机药柱盲孔内多余物判别方法，包括：获取基准药柱的药柱盲孔内无多余物模型计算图像，根据该图像得到基准药柱的盲孔边界周长Pm和基准药柱的最大内接圆直径Dm；获取待判别药柱的药柱盲孔内含多余物模型计算图像，根据该图像得到待判别药柱的盲孔边界周长Py、待判别药柱的盲孔最大内接圆直径Dy、待判别药柱的盲孔内部多余物面积Ay和待判别药柱的盲孔面积Am；建立药柱盲孔内多余物定量判别模型；基于药柱盲孔内多余物定量判别模型，利用Pm、Dm、Py、Dy、Ay和Am得到待判别药柱内多余物的定量判别值。本发明适用于药柱真实生产情况中各类多余物残留情况，具有较高的评价结果可信度。
基于视觉固体火箭发动机药柱盲孔内多余判别方法

[发明专利]一种机械臂末端全姿态微重力被动随动吊挂工装-CN202111577228.3有效
发明人： 白鑫林;夏奇;李锡文 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于空间机械臂地面试验领域，具体地说是一种机械臂末端全姿态微重力被动随动吊挂工装，安装基座与机械臂关节模组A固接,机械臂关节模组A与机械臂关节模组B转动连接，机械臂关节模组B与机械臂关节模组C转动连接，机械臂关节模组C与末端工具转动连接，末端工具与末端快换套固接，机械臂末端连接工装的一端与机械臂关节模组C固接，另一端与末端快换套固接。本发明可适应不同构型、不同负载能力、不同末端结构的空间机械臂进行地面运动试验，具有微重力模拟精度高、适用范围广、安全可靠、结构简单、使用方便、便于维护的优点。
一种机械末端姿态重力被动吊挂工装

[发明专利]均匀目标表面缺陷检测灰度照度补偿方法-CN201911297499.6有效
发明人：刘明洋;贺云;白鑫林;徐永利;徐志刚;侯雯中;陈月玲;杜木雄;张世轩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明专利涉及基于均匀目标表面缺陷检测的光照补偿方法。其步骤为：首先利用标定的工业相机对检测目标进行图像采集；其次对图像平均预处理，降低单个亮点和暗点产生的局部噪声；再次分别进行行平均和列平均处理，获得行平均曲线和列平均曲线；然后对多幅图像并获得多个行平均曲线和列平均曲线进行平均值处理，进而获得平滑的行平均曲线和列平均曲线；对平滑的灰度平均值进行归一化处理，然后基于归一化值进行插值处理，可以获得基于此光照条件下的连续平滑的理想模型灰度图像模型；利用最大灰度值图像与插值后的理想灰度图像差值获得光照补偿模板。本发明方法可以有效补差光照不均匀的图像灰度，为后续处理提供更接近光照均匀的优质图像。
均匀目标表面缺陷检测灰度照度补偿方法

[发明专利]一种固体火箭发动机药柱自动装入移出卡盘装置-CN202310519982.4在审
发明人： 白鑫林;张斌;王鸿宇;刘开伟;王俊;李刚;张治娟;卢翰;徐志刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及固体火箭发动机药柱包覆层表面处理系统，具体地说是一种固体火箭发动机药柱自动装入移出卡盘装置，包括架体单元、药柱推进运动单元、药柱升降运动单元、药柱装入移出卡盘单元，药柱及卡盘，卡盘固定设置于药柱自动装入移出卡盘装置一侧，药柱设置于药柱装入移出卡盘单元上，经由药柱推进运动单元、药柱升降运动单元和药柱装入移出卡盘单元共同作用将药柱装入或移出卡盘。本发明可实现固体火箭发动机药柱覆层表面处理来料后自动装入卡盘待加工位置，处理完成后自动移出卡盘，避免人工参与药柱转运工作，提高加工过程安全性；同时采用自动化装置提高了生产效率；具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
一种固体火箭发动机自动装入移出卡盘装置

[发明专利]固体火箭发动机药柱打毛表面处理药屑的防护与收集装置-CN202310521262.1在审
发明人：卢翰;王俊;金小荀;张斌;王鸿宇;李刚;白鑫林;王军义;徐志刚;张治娟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明属于固体火箭发动机药柱包覆层打毛表面处理领域，具体地说是一种固体火箭发动机药柱打毛表面处理药屑的防护与收集装置，药柱与浮动打毛头接触，并在左、右嵌合防护罩关闭后，将药柱头部与浮动打毛头接触端包裹在嵌合防护罩内；药柱在打毛表面处理过程中产生的药屑经气源吹入的高速气流吹向药屑收集导管，负压源通过药屑收集导管将带有药屑的高速气流吸出嵌合防护罩。本发明可实现固体火箭发动机药柱覆层打毛打毛表面处理过程中药屑的防护与收集。避免药屑影响其他设备正常使用，防止加工人员吸入药屑造成中毒危害生命安全，提高加工过程安全性。具有结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
固体火箭发动机药柱打毛表面处理防护收集装置

[发明专利]一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统-CN202111383319.3在审
发明人：徐志刚;位亚强;贺云;刘勇;孙银金;李木岩;白鑫林 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元、空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，还包括架体、悬吊平衡重力单元和支撑单元，其中支撑单元设于架体内部，且所述支撑单元中部设有光滑平台，目标卫星模拟单元下端和操控卫星模拟单元下端分别通过对应的气浮单元支撑，且气浮单元可移动地设于所述光滑平台上，所述悬吊平衡重力单元可移动地设于所述架体上侧，且所述悬吊平衡重力单元下侧设有移动架，所述移动架下侧设有可移动的吊挂机构，所述吊挂机构设有可升降的钢丝绳与空间机械臂连接。本发明采用气浮和悬吊技术模拟太空失重环境，便于验证空间机器人的各项创新技术。
一种用于空间机器人操控物理试验系统

[发明专利]一种弹药自动合装硬收口机-CN202211673753.X在审
发明人：李峰;张延利;郭爱波;张家川;白鑫林;徐志刚;王军义 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明属于弹药装配技术领域，具体地说是一种弹药自动合装硬收口机，包括底座、后端滑板组件、弹头支撑组件、前端滑板组件及模具推进机构，后端滑板组件、模具推进机构以及前端滑板组件依次沿底座长度方向设置于底座上，模具推进机构与收口机模具连接，后端滑板在后端滑板驱动件的驱动下沿着底座长度方向移动，弹头支撑组件用于临时支撑弹头，前端滑板在前端滑板驱动件的驱动下沿着底座长度方向移动。本发明通过底座、后端滑板组件、弹头支撑组件、前端滑板组件及模具推进机构的配合设置，能实现炮弹的自动合装及硬收口，解决了现有生产过程中劳动强度大、工作效率低、危险性高的问题，结构紧凑，布局合理。
一种弹药自动合装硬收口

[发明专利]一种弹药自动合装软收口机-CN202211673757.8在审
发明人：李峰;张延利;郭爱波;张家川;白鑫林;徐志刚;王军义 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：本发明属于弹药装配领域，具体地说是一种弹药自动合装软收口机，包括安装座、滑台组件、弹丸支撑组件、收口机模具、收口机液压系统及前端滑板组件，滑台组件与前端滑板组件分别与安装座滑动连接；收口机模具固定于安装座上，并与收口机液压系统相连；弹丸支撑组件位于滑台组件与收口机模具之间，固定于安装座上；工作时通过滑台组件及前端滑板组件配合实现弹体与弹头对接，并通过电动缸组件完成合装；合装完成后通过收口机模具对工件进行收口。本发明可实现弹药的自动合装收口，并利用力位传感器实现精确控制，解决了现有合装收口过程中劳动强度大，生产节拍缓慢，合装过程不可控的问题；结构紧凑，设计布局合理，可自锁，装配精度高，适用性广。
一种弹药自动合装软收口

[发明专利]基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统-CN202210986900.2在审
发明人：吴战武;张渝;徐志刚;王鸿宇;王军义;白鑫林;刘洋;代颖军;刘开伟;张英杰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B23B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
基于温度控制固体火箭发动机包覆药柱整形方法系统

[发明专利]固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法和系统-CN202211469230.3在审
发明人：张渝;祁玮;王军义;陆韡;张英杰;徐志刚;白鑫林;李辉;王鸿宇;刘洋;代颖军;金小荀;陈永兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法，包括确定组成要素安全属性、评估对象分类、尺度评级细化、等级评价机制及尺度级安全评价，对本质安全度采用定性和定量结合的两类控制方法，从而综合获得对固体火箭发动机包覆药柱整形过程的安全评估。本发明量化了固体火箭发动机包覆药柱整形过程中的安全因素，根据定性和定量相结合的两类评估方法对包括变质安全度和工艺参数在内的多种要素进行评估，获取要素等级尺度，以此建立安全评价机制，在实际的固体火箭发动机包覆药柱整形过程中实时获取生产状态评估安全性，为工艺参数的闭环智能安全自适应控制提供模型基础。
固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法系统

[发明专利]一种固体火箭发动机包覆药柱钻削温度预测方法及系统-CN202210988914.8在审
发明人：张渝;李辉;徐志刚;祁玮;王军义;白鑫林;刘洋;代颖军;金小荀;陈永兵;张英杰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体火箭发动机包覆药柱钻削温度预测方法及系统，其中，该方法包括：获取影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数，根据影响固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的工艺参数得到各个工艺参数的范围；根据各个工艺参数的范围进行处理得到在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化；根据在切削过程中各个工艺参数的范围下的温度变化通过循环神经网络训练得到温度的预测模型。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削温度的预测，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
一种固体火箭发动机包覆药柱钻削温度预测方法系统

[发明专利]一种部段自动钻孔装置-CN202011404790.1有效
发明人：丛郁楠;刘勇;徐永利;白鑫林;张杰;徐志刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及部段加工设备领域，具体地说是一种部段自动钻孔装置，其中底部滑台组件、部段夹持旋转单元和部段尾部定位单元均设于安装基座上，螺纹孔识别单元和自动钻孔单元设于底部滑台组件上，部段前端通过部段夹持旋转单元上的卡盘夹紧定位、后端通过部段尾部定位单元从动轴前端的从动定心托盘定位，部段尾部定位单元设有翼片随动机构和翼片制动机构，且翼片通过翼片随动机构压紧随部段同步转动，并通过翼片制动机构中的制动推板前移压住制动，螺纹孔识别单元包括确定钻孔窗口的激光测距传感器以及确定原有螺纹孔中心位置的2D激光传感器。本发明可以精准识别螺纹孔位置，避免损伤原有螺纹孔，并且可以保证钻屑顺利排出。
一种自动钻孔装置

[发明专利]一种抛涂胶桶自动清理装置-CN202211042480.9在审
发明人：王元玉;白鑫林;徐志刚;张渝;王军义;王鸿宇;刘洋;周岳松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B08B9/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种抛涂胶筒自动清理装置，包括机器人运动单元、零件清理单元和零件放置单元；零件清理单元、零件放置单元并排放置，机器人运动单元置于零件清理单元和零件放置单元中间；所述机器人运动单元包括六自由度机器人、外部轴运动部件、六维力传感器和清理公头；六自由度机器人安装于外部轴运动部件上，六自由度机器人的机械手臂末端串联安装有六维力传感器和清理公头，六维力传感器用来在清理过程中对清理力的实时感知和监控，清理公头用来固定清理工具和更换清理工具；六自由度机器人从零件清理单元中选取夹持清理工具对胶筒进行清理。相较于人工清理，本发明可以保证胶筒自动清理并极大的提高了清理效率。
一种涂胶自动清理装置

[发明专利]一种固体火箭发动机氧化剂粉碎工艺参数复合优化方法-CN202211018003.9在审
发明人：邱磊;卢翰;吴战武;李辉;张英杰;沈伟民;陈永兵;白鑫林 -专利权人：上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种固体火箭发动机氧化剂粉碎工艺参数复合优化方法，具体步骤为：步骤1.获取影响固体火箭发动机氧化剂粉碎后粒径分布的各因素参数；步骤2.利用步骤1中获取的参数确定各因素边界并使用响应面方法进行因素筛选与多因素回归；步骤3.根据步骤2中筛选后的数据以及构建的回归模型应用NSGA‑2遗传算法获取粒径最优的影响因素参数；步骤4.结合响应面法获取的优化参数以及NSGA‑2遗传算法获取的优化参数择优应用于实际生产中。通过响应面法与NSGA‑2遗传算法结合，获取粒径最优情况下的影响因素最优解，节约试验成本，更高效、高质量的进行粉碎作业。
一种固体火箭发动机氧化剂粉碎工艺参数复合优化方法

[发明专利]一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法-CN202210988901.0在审
发明人：王鸿宇;张渝;白鑫林;吴战武;陆韡;徐志刚;王军义;李辉;刘洋;代颖军;刘开伟;陈永兵;张英杰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法

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