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[发明专利]车道线识别方法及装置-CN202010393673.3有效
发明人：孙凯信;王龙晓;任德轩;马耀昌 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线识别方法及装置。其中，该方法包括：对车辆的历史行驶轨迹进行拟合，确定车辆的历史行驶轨迹的预瞄距离的位移函数；通过摄像头识别当前车道线和上次的历史车道线，并通过位移函数确定当前车道线的第一位移，上次的历史车道线的第二位移，以及第一位移和第二位移的位移偏差；根据位移偏差确定当前车道线和历史车道线的权重；根据权重和当前车道线和历史车道线，确定车辆的车道线。本发明解决了相关技术中依赖于摄像头的车道识别方法，准确度和稳定性较差的技术问题。
车道识别方法装置

[发明专利]牵引车盲区监测方法、装置及存储介质-CN201911323190.X有效
发明人： 王龙晓;齐世平;周岩;张海智 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质。该方法在角雷达识别障碍物时，通过获取车厢与车头的相对角度，当相对角度小于预设角度阈值时，确认障碍物不是车厢，此时输出提示信息以提醒驾驶员后视镜盲区存在目标障碍物。本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法、装置及存储介质，能够在盲区监测应用于牵引车且牵引车转弯或变道时，克服了角雷达将车厢误识别为障碍物进而发出错误提示的技术缺陷，提高了盲区监测的识别准确率。
牵引车盲区监测方法装置存储介质

[发明专利]样本采集方法、装置及设备-CN201911407723.2有效
发明人： 王龙晓;崔文韬;袁润芝;张溥 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种样本采集方法、装置及设备，所述方法包括第一车辆在行驶过程中实时获取道路中的道路图像信息，其中，道路图像信息为内置在第一车辆上的影像采集设备采集的，根据预存的车辆仿真模型集和道路图像信息判断在道路中是否存在目标车辆，若道路图像信息中存在目标车辆，则确定第一车辆对目标车辆的视角信息，根据目标车辆的车辆仿真模型确定在视角信息下目标车辆的视角图像信息，将视角图像信息发送至服务器，以作为神经网络训练的样本。提高了样本标注的效率，进而提高了神经网络的训练进度。
样本采集方法装置设备

[发明专利]基于路测设备的交叉路口自动驾驶车辆行驶方法及系统-CN202211157363.7在审
发明人：谢熙;王海羽;王学鹏;阳冬波;王龙晓;周岩;王华 -专利权人：潍柴智能科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶车辆行驶领域，提供了一种基于路测设备的交叉路口自动驾驶车辆行驶方法及系统，包括：获取多辆自动驾驶车辆的规划路径以及车辆信息；根据各辆自动驾驶车辆的规划路径以及车辆信息，判断车辆之间是否有碰撞风险；如果有碰撞风险，则计算等待时间，根据等待时间控制各辆自动驾驶车辆的通行顺序；如果没有碰撞风险，则保持各辆自动驾驶车辆的正常通行路径；本发明通过任意两辆自动驾驶车辆之间的规划路径以及距离，判断两车的碰撞风险，从而合理安排车辆通行，以防止车辆间出现“博弈”的现象。
基于设备交叉路口自动驾驶车辆行驶方法系统

[发明专利]车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆-CN202211284723.X在审
发明人：郭翼彪;周云水;秦晓辉;王学鹏;王龙晓;于永基 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个权重，对目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。
车辆定位方法装置系统以及

[发明专利]全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统-CN202211247742.5在审
发明人：杨泽宇;秦兆博;秦晓辉;王龙晓;王学鹏;周岩 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地，解决了现有技术难以在考虑车辆的准时到达需求的同时，通过较少的计算量确定车辆的全局轨迹的问题。
全局速度规划方法装置规划系统

[发明专利]半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车-CN202211063154.6在审
发明人：张海智;李佳;王龙晓 -专利权人：潍柴智能科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车，属于车辆领域，以解决现有的半挂车转向下盲区检测时会对目标物与挂车的车身的距离估算时产生误判而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生的问题。本发明的一种半挂车转向下盲区检测方法，包括获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到半挂车的挂车车身之间的最短距离。本发明可更加准确的确定目标物是否在预设距离范围内，以保证目标物在预设距离范围内时司机可及时采取措施避免事故发生。
半挂车转向盲区检测方法存储介质处理器

[发明专利]一种车辆识别方法及装置-CN202011604485.7有效
发明人： 王龙晓;宋炳雨;李旗;梁钰明;齐世平 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆识别方法及装置，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
一种车辆识别方法装置

[发明专利]车载激光雷达相对位姿监测方法及设备-CN201911334730.4有效
发明人： 王龙晓;齐世平;周岩;任德轩 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载激光雷达相对位姿监测方法及设备，该方法包括：接收车载激光雷达实时采集的车辆所处环境的点云数据；从所述车辆所处环境的点云数据中提取车辆目标位置的点云数据，其中所述车辆目标位置为车载激光雷达扫描到的设定车身位置；将所述车辆目标位置的点云数据与预设的标准点云数据进行相似度匹配，得到点云相似度；当确定所述点云相似度满足预设相似度阈值时，则在显示设备显示位姿异常提示。本发明实施例能够实现对车载激光雷达相对位姿的实时监测，为驾驶员及时调整车载激光雷达相对位姿提供参考依据。
车载激光雷达相对监测方法设备

[发明专利]智能汽车及其控制方法-CN201911389315.9有效
发明人：周岩;王龙晓;齐世平 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请提供一种智能汽车及其控制方法，该智能汽车包括：射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，以使车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行，降低了智能汽车对传感器设备及全球定位系统等的依赖性，并提高了智能汽车的决策准确性，进而提高的智能汽车的安全性和可靠性。
智能汽车及其控制方法

[实用新型]一种卷烟包装箱开箱装置-CN202122308911.9有效
发明人：范晓霞;张楠;李骞;公彦丽;王龙晓 -专利权人：山东泰安烟草有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卷烟包装箱开箱装置，属于卷烟包装箱开箱技术领域，包括工作台，所述工作台上设置有限制轨，限制轨上设置有导向机构和切刀机构；所述限制轨包括左限制轨和右限制轨，左限制轨和右限制轨之间设置有开箱通道。本实用新型是专为纸壳包装箱开箱设计而成，本方案摈弃人工开箱，利用机械代替人工切割胶带，省时省力，力度稳定，避免损伤卷烟，保证卷烟的生产质量。
一种卷烟包装箱开箱装置

[发明专利]目标识别方法及设备-CN201911338753.2有效
发明人：齐世平;王龙晓;代尚猛;周岩 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目标识别方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的前后轮距离、车辆的行车速度和车辆的前轮转角，确定车辆的行驶曲率半径，根据车辆的行驶曲率半径和车辆的行车速度，确定车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹、车辆的当前位置和车辆的宽度，确定目标识别范围，进而，根据上述目标识别范围进行目标识别，即结合环境和自车信息，改变目标选取模式，从而高效的选取最合适的目标，适应搭载ACC、AEB等系统的所有车辆，解决弯道情况下，系统误识别目标或漏识别发出错误控制的问题，在不增加成本情况下，大幅优化系统性能，适合广泛应用。
目标识别方法设备

[发明专利]车速控制方法及装置、车辆电控设备-CN202010247581.4有效
发明人：马强;张香平;王学鹏;代尚猛;王龙晓 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车速控制方法及装置、车辆电控设备。其中，该方法包括：在接收到减速指令时，检测目标车辆的当前车速值；确定车速预测模型以及目标减速参数，其中，车速预测模型用于预测未来预设时间段中目标车辆的车速控制参数，目标减速参数至少包括：减速时长、减速控制时域、减速预测时域和减速差值；确定目标车辆在减速时的减速参考量，其中，减速参考量用于指示目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值；基于目标减速参数、车速控制参数和减速参考量，控制目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。本发明解决了车辆在紧急制动时，通过固定减速至进行减速会造成车速突增，降低紧急制动效果的技术问题。
车速控制方法装置车辆设备

[发明专利]车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统-CN201911361165.0有效
发明人： 王龙晓;李佳;任德轩;代尚猛 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆过弯行驶的控制方法、控制装置及控制系统。本发明的车辆过弯行驶的控制方法包括如下步骤：曲率半径获取车辆的当前车速和车道的曲率半径；根据当前车速及车辆距离车道的距离计算出车辆的当前减速时间；根据当前减速时间大于第一预设减速时间、且小于第二预设减速时间，控制报警器开启；根据当前减速时间小于第一预设减速时间，控制车辆减速。本发明的车辆过弯行驶的控制方法中，根据前方车道转弯情况，提前通过报警器报警提醒司机，或根据当前减速时间小于第一预设时间，或控制车辆减速，控制车速减速到一定的安全限值下，降低车速，避免造成较大行驶危险问题。
车辆行驶控制方法装置控制系统

[发明专利]车辆转向防碰撞方法及设备-CN201911342670.0有效
发明人：齐世平;王龙晓;代尚猛 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆转向防碰撞方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的行车速度，确定牵引车的前轮转角，根据牵引车的前轮转角，确定铰接点处的转角和速度，并根据铰接点处的速度，确定铰接点处的行驶曲率半径和挂车的行驶曲率半径，根据铰接点处的行驶曲率半径、挂车的行驶曲率半径和铰接点处的转角，确定牵引车与挂车的所成角度，进一步预测车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，判断车辆能否通过当前路径，从而，在不增加更多传感器成本的情况下，通过优化智能驾驶算法，根据规划路径对牵引车与挂箱与路面位置进行预测，与道路和外部车辆信息结合，判定规划路径的合理性，并提供新的路径规划支持。
车辆转向碰撞方法设备

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