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[发明专利]一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法-CN201510271086.6有效
发明人：魏延辉;王泽鹏;杨子扬;于媛媛;刘合伟;周星和;胡加兴;贾献强;高苇杭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法。本发明包括输入水下机械臂关节参数输入水下机械臂关节参数，进行机械臂关节分析，将已知的机器人工作构形按照关节模块的形式进行分解，对机器人关节根据运动形式分解成相应的基本关节的形式输入机器人目标点的位置矩阵；基本关节建模对组成空间机械臂进行基本运动关节进行运动学建模，并进行归一化处理，形成统一形式的建模方法。本发明既可以克服传统解析方法求解的复杂性和多解难以剔除的缺点，又克服了通用迭代方法实时性差和精度不高的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解，满足水下机械臂实际应用需要。
一种基于构型平面水下机械运动学求解方法

[实用新型]一种滗水器系统-CN201720216387.3有效
发明人：崔继仁;沈豪华;张艳丽;王鹍;李建辉;牟晓枫;邵明日;王泽鹏;雷翔;张栋;李云龙;荆佳伟;韩峰;蔡景辉;杨杰;孙光;刘成;田栋 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： C02F3/12 文献下载
摘要：本实用新型属于污水处理技术领域，具体提供了一种滗水器系统，包括滗水器和控制装置，所述滗水器包括滗水器传动杆；所述控制装置包括接触器、中间继电器、行程开关、单片机、防水防爆变频器和电机，所述接触器、单片机和防水防爆变频器依次连接，所述接触器与中间继电器电连接，所述防水防爆变频器与电机的主回路连接，所述行程开关安装在滗水器传动杆运动行程的上方，所述行程开关与中间继电器连接构成一个控制回路，所述电机的动力转轴与滗水器传动杆传动配合；所述防水防爆变频器安装在电机上。
一种滗水器系统

[实用新型]一种计算机水冷散热器换热性能测试的试验台-CN201621094398.0有效
发明人： 王泽鹏;邱峰;苗展丽 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机水冷散热器换热性能测试的试验台，包括恒温水槽、循环水泵、散热器风冷头、铂电阻温度计、涡轮流量计、DC无刷风扇微特电机测试仪、铂电阻温度计数显表和调压器，所述恒温水槽的输出端与循环管道的始端连接，恒温水槽的输入端与循环管道的末端连接，自恒温水槽的输出端开始依次安装有涡轮流量计、铂电阻温度计、散热器风冷头和循环水泵。本实验台能够实现不同进口水温、不同系统流量、不同送风量下通过水冷散热器风冷头的温度变化测试，计算出通过风冷头的换热量，通过换热量更好的测试出风冷头的换热性能，对于风冷头的性能研究具有指导性的作用，可以比较不同的风冷头分别试用于哪种工况下，实现资源的合理分配。
一种计算机水冷散热器性能测试试验台

[发明专利]多维度学习检测提升系统及方法-CN201710518780.2在审
发明人： 王泽鹏;王凤臣;王玥 -专利权人：王凤臣
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多维度学习检测提升系统及方法，包括系统工具书本，所述系统工具书本包括封装成本的封面、内页和封底，工具书本包括默写本和错题汇总本，默写本的内页包括综合检测模块内页和错题掌握进度模块内页。使用步骤如下按原文栏要求，默写答案栏；对照正确答案进行逐一检查对错；对错题，用笔标记在复习栏；将错误数量记录；把错题的正确答案抄录到错题汇总本；重新检测；再次检查对错；二次检测完成再次标记，以此类推；错误统计栏里；以此类题，反复背诵默写，直到全会为止。本发明的有益效果系统工具书本设计合理、结构简单、实用性强。系统及方法应用广泛，具有统计功能，具有良好的应用前景和广阔的推广领域及价值。
多维学习检测提升系统方法

[发明专利]一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法-CN201410153093.1有效
发明人：魏延辉;周卫祥;曾建辉;杜振振;何爽;刘鑫;王泽鹏;韩寒;胡佳兴;贾献强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及深海作业型ROV技术领域，具体地说是一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法。本发明包括建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系,估计六自由度坐标转换矩阵；估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵；估计作业型ROV所受水动力；估计作业型ROV所受静力；估计作业型ROV推力；估计未知干扰项；确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。本发明利用动力学、流体力学和潜艇操纵性等理论进行深海作业型ROV的动力学和运动学建模，针对水下潜器复杂的数学模型，利用对称理论和小量忽略的方法对深海作业型ROV的数学模型进行简化，所建立的模型可以更精确的估计ROV受力情况。
一种深海作业水下机器人动力学运动学估计方法

[发明专利]一种永磁同步电机转动惯量在线辨识方法-CN201510863949.9在审
发明人：王志成;刘辉;杜桂红;王泽鹏;魏鹏涛 -专利权人：沈阳高精数控智能技术股份有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机转动惯量在线辨识方法，包括永磁同步电机采用矢量控制方法，从电流环获取同一时刻的q轴电流和电机转子位置；将q轴电流和电机转子位置分别输入设计好的离散跟踪微分器数学模型进行计算，输出q轴电流跟踪信号、转子转速信号；将q轴电流跟踪信号、转子转速信号输入设计好的模型参考自适应系统进行计算，输出转动惯量，得到相对精确的惯量辨识结果。本发明解决了在线辨识方法中普遍存在的转速和电流采样的不同步问题，大大减小了采样数据的噪声干扰，显著提高的同步电机转动惯量在线辨识结果的准确度。
一种永磁同步电机转动惯量在线辨识方法

[发明专利]一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法-CN201510400261.7有效
发明人：魏延辉;杨子扬;于媛媛;周星和;高苇杭;王泽鹏;刘合伟;贾献强;胡加兴;韩寒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法，该方法能够保证冗余机械臂在复杂的工作空间中实现空间避障等多目标条件下的运动控制。本发明包括如下步骤运用动力学对冗余机械臂进行构形平面划分；按照构形平面匹配的方式进行冗余机械臂初规划；对规划的冗余机械臂的每个构形平面进行空间障碍物干涉检测，对产生干涉的构形平面进行重新调整和规划；对调整后的冗余机械臂规划进行关节的速度、加速度的样条曲线平滑处理；对整个运动过程进行动力学校核。本发明结合冗余机械臂的结构特点和工作方式，将构形平面引入到冗余机械臂的运动控制中，该方法能够直观快速实现冗余机械臂的运动控制规划。
一种基于构形平面冗余机械运动控制方法

[发明专利]一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法-CN201410145908.1有效
发明人：魏延辉;杜振振;高延滨;周卫祥;何爽;韩寒;王泽鹏;刘鑫;胡佳兴;贾献强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。
一种深海作业 rov 控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于地热和太阳能的冷热集成系统-CN201310464961.3有效
发明人：何燕;张江辉;王泽鹏;张斌;张庆焘 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： F25B29/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于地热和太阳能的新型冷热集成系统，由1套吸收式热泵系统、1套太阳能集热系统、1套浅层地温能循环系统、1套浅层水源（地热）循环系统、4台换热器组成。供热时，将浅层低温能作为吸收式热泵系统的主要驱动热源，提取浅层水源（地热）等低品位热源中的热量，通过太阳能辅助加热，最大程度的为用户提供热量；制冷时，浅层水源（地热）在冷却塔辅助下为吸收式热泵的冷却水降温，太阳能集热器可辅助作为吸收式热泵的高温热源，充分利用夏季太阳能集热器温度高和浅层水源（水源）温度低的特点。通过吸收式热泵系统将浅层低温能、太阳能和浅层水源（地热）结合起来并充分利用，克服了现有的多种能源综合利用不足的情况。
一种基于热和太阳能冷热集成系统

[实用新型]一种动力电池水冷模块总成-CN201620627961.X有效
发明人：梁健;王勒言;王泽鹏;吉国煌;戴大力 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种动力电池水冷模块总成，其特征在于：模块正极支撑框架与模块负极支撑框架组成箱体结构，电芯交换支撑块位于模块正极支撑框架与模块负极支撑框架组成的箱体内部，电芯交换支撑块上排列有预留的电芯孔，电芯孔内插有18650电芯；模块负极支撑框架的外侧从内向外依次堆叠电芯防护板、负极绝缘内保护板、负极导线板、负极绝缘外保护板、负极防护板；模块正极支撑框架的外侧从内向外依次堆叠正极绝缘内保护板、正极导线板，其在满足新能源汽车常规使用工况下的充、放电性能前提下，提升了电芯的循环寿命，提高了动力电池系统的热管理效率、安全性及可靠性。
一种动力电池水冷模块总成

[实用新型]一种新型脚踏车游戏机装置-CN201620443571.7有效
发明人： 王泽鹏 -专利权人：天津铿锵玫瑰科技有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A63B22/08 文献下载
摘要：本实用新型属于游戏设备领域，尤其涉及一种新型脚踏车游戏机装置，包括支撑底板，所述支撑底板固定安装设有前缓冲弹簧、后缓冲弹簧；所述支撑底板一侧固定安装设有第一气缸、第二气缸；所述支撑底板上方通过所述后支撑杆固定安装设有支撑立杆A，所述支撑立杆A的另一侧固定安装设有支撑立杆B，所述支撑立杆A与所述支撑立杆B之间固定安装设有小转盘；所述支撑底板上方通过所述前支撑杆固定安装设有支撑立杆D，所述支撑立杆D通过大转盘轴固定连接设有配重，所述大转盘轴上固定连接设有支持立杆C，所述大转盘轴与所述小转盘之间固定连接设有链条；所述支撑立杆C上固定安装设有显示屏。
一种新型脚踏车游戏机装置

[实用新型]一种多人参与旋转投篮游戏装置-CN201620441590.6有效
发明人： 王泽鹏 -专利权人：天津铿锵玫瑰科技有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A63F9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于游戏设备领域，尤其涉及一种多人参与旋转投篮游戏装置，包括篮板，所述篮板内部上方固定安装设有伺服电机，所述伺服电机通过电机转轴固定安装设有驱动转轮，所述驱动转轮上固定安装设有连接杆，所述连接杆的两端固定连接设有圆销，所述驱动转轮下方固定安装设有槽轮，所述槽轮与所述圆销固定连接，所述槽轮与所述篮板之间固定安装设有转轴；所述槽轮上固定安装设有篮筐固定架，所述篮筐固定架上固定安装设有篮筐，所述篮筐上固定安装设有传感器；所述篮板上方固定安装设有积分显示器。
一种人参旋转投篮游戏装置

[实用新型]一种可折叠式新型游戏机手柄装置-CN201620441828.5有效
发明人： 王泽鹏 -专利权人：天津铿锵玫瑰科技有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A63F13/24 文献下载
摘要：本实用新型属于游戏设备领域，尤其涉及一种可折叠式新型游戏机手柄装置，包括第一操控手柄和第二操控手柄，所述第一操控手柄通过所述第一转轴与所述主体外壳固定相连，所述第二操控手柄通过第二转轴与所述主体外壳固定相连；所述第一操控手柄上固定安装设有第一方向键，所述第一方向键下方固定安装设有第一确定键，所述第一确定键一侧固定安装设有第一手柄杆；所述第二操控手柄上固定安装设有第二方向键，所述第二方向键下方固定安装设有第二确定键，所述第二确定键一侧固定安装设有第二手柄杆；所述主体外壳上方固定安装设有可充电池外壳，所述主体外壳下方固定安装设有支撑底座；所述主体外壳前侧固定安装设有控制面板。
一种折叠式新型游戏机手柄装置

[实用新型]一种可扩展屏幕的新型游戏机装置-CN201620441829.X有效
发明人： 王泽鹏 -专利权人：天津铿锵玫瑰科技有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A63F13/25 文献下载
摘要：本实用新型属于游戏设备领域，尤其涉及一种可扩展屏幕的新型游戏机装置，包括外壳，所述外壳上方固定安装设有上边框A、上边框B，所述外壳下方固定安装设有下边框A、下边框B，所述上边框A与所述下边框A之间固定安装设有滚轴A，所述上边框B与所述下边框B之间固定安装设有滚轴B，所述滚轴A与所述滚轴B之间固定安装设有片式屏幕；所述片式屏幕上方固定安装设有滑槽A，所述外壳下方固定安装连杆A，所述连杆A与所述外壳之间固定安装设有转轴A，所述连杆A远离所述转轴A的一端与所述滑槽A之间配合连接设有圆销A；所述连杆A远离所述滚轴A的一侧对称安装设有连杆B。
一种扩展屏幕新型游戏机装置

[实用新型]一种多轴旋转式体验游戏装置-CN201620443295.4有效
发明人： 王泽鹏 -专利权人：天津铿锵玫瑰科技有限公司
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A63F13/28 文献下载
摘要：本实用新型属于游戏设备领域，尤其涉及一种多轴旋转式体验游戏装置，包括底板，所述底板的两侧固定连接设有支撑底杆A、支撑底杆B，所述支撑底杆A上固定连接设有立柱A，所述支撑底杆B上固定连接设有立柱B；所述转轴A通过联轴器固定连接设有大带轮；所述立柱A远离所述立柱B的一侧固定连接设有电机支持架，所述电机上固定安装设有小带轮，所述小带轮与所述大带轮之间固定连接设有皮带；所述转轴A远离所述联轴器的一端固定安装设有圆环A；所述圆环A上通过圆环B旋转连接块固定安装设有圆环B；所述圆环B上通过圆环C旋转连接块固定安装设有圆环C；所述圆环C上固定安装设有支撑板，所述支撑板上固定安装设有座位。
一种旋转体验游戏装置