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[发明专利]轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质-CN202310813225.8有效
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在S‑L‑T三维空间内的场景信息；在T轴方向上将场景信息离散化，构建自由时空集，自由时空集包括离散于各步长的自由时空子集，任一步长的自由时空子集在S轴方向由车道划分，自由时空子集为目标车辆在各步长的车道内连通的可行驶范围；在自由时空集中搜索连通目标车辆起点和终点处自由时空子集的最优时空连通域，最优时空连通域在各步长中对应一个自由时空子集，且最优时空连通域在T轴方向上正向单向延伸；基于最优时空连通域规划目标车辆的行驶轨迹。这样，可以实现自动驾驶中车辆行驶轨迹的自动规划，且在算法的实时性方面表现出优势。
轨迹规划方法装置无人存储介质

[发明专利]路径规划方法和装置、无人车和存储介质-CN202310485710.7在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的初始参考路径与障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点；基于初始碰撞点和终末碰撞点，确定目标车辆的局部规划区间，其中，局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸，局部规划区间与初始参考路径相交于规划起点和规划终点；基于初始碰撞点确定目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，以及基于终末碰撞点确定目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置；基于规划起点、规划终点、以及目标车辆的第一避障位置和第二避障位置，确定目标车辆在局部规划区间中的避障参考路径；基于避障参考路径，规划目标车辆的参考路径。这样，可以实现参考路径的快速规划。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质-CN202310488135.6在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质，该方法包括获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹；基于参考轨迹在至少两个步长的状态量、横向控制量、纵向控制量和曲率，确定目标车辆与至少两个步长对应的至少两个目标函数，目标函数包括状态目标子项、横向控制目标子项和纵向控制目标子项，状态目标子项与对应步长的曲率关联，横向控制目标子项和纵向控制目标子项中的至少一个与对应步长的曲率关联；将至少两个目标函数作为目标车辆在预测时域中第一个步长的目标函数组，在状态量约束下求解目标车辆在第一个步长的横向控制量增量和纵向控制量增量，以对目标车辆的轨迹跟踪控制。如此，提高轨迹跟踪对参考轨迹未来的预见性。
车辆轨迹跟踪控制方法装置无人存储介质

[发明专利]车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质-CN202310485725.3在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括：获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域中各步长的状态量；分别基于参考轨迹在至少两个步长的状态量、控制量和曲率，确定目标车辆与至少两个步长对应的至少两个目标函数，其中，目标函数包括状态目标子项，至少一个状态目标子项与对应步长的曲率关联；将至少两个目标函数作为目标车辆在预测时域中第一个步长的目标函数组，在状态量约束下求解目标车辆在第一个步长的控制量增量，以对目标车辆的轨迹跟踪控制。这样，可以求解获得更优的跟踪控制量增量，提高对参考轨迹未来的预见性。
车辆轨迹跟踪控制方法装置无人存储介质

[发明专利]轨迹规划方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211737341.8在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息以生成时空走廊，其中，时空走廊包括在S‑L‑T三维空间内对应多个时间切片的多个台阶，台阶为目标车辆在对应时间切片内的可行驶范围；构建基于贝塞尔曲线的轨迹代价函数；在时空走廊的约束下，基于轨迹代价函数规划目标车辆在多个台阶内的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括与多个台阶分别对应的多个贝塞尔曲线分段。这样，可以实现自动驾驶中车辆行驶轨迹的自动规划，保障车辆自动驾驶功能的可用性。
轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹规划方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211728647.7在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹规划方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息以生成时空走廊，其中，时空走廊包括在S‑L‑T三维空间内对应多个时间切片的多个台阶，台阶为目标车辆在对应时间切片内的可行驶范围；基于目标车辆的状态量和控制量构建轨迹代价函数，状态量包括位置、速度和加速度，控制量包括冲击度；在时空走廊的约束下，基于轨迹代价函数规划目标车辆在多个台阶内的行驶轨迹，行驶轨迹包括与多个台阶分别对应的多个样条曲线分段，时空走廊的约束包括对目标车辆状态量的等式约束、以及对目标车辆状态量和控制量的不等式约束。这样，可以实现自动驾驶中车辆行驶轨迹的自动规划，保障车辆自动驾驶功能的可用性。
轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用-CN202211733129.4在审
发明人： 王泰翔;吕强;邹汉鹏 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种参考车道中心线生成方法、车辆巡航控制方法和应用，其中该方法包括获取前车初始运动状态量；基于前车初始运动状态量进行运动状态预测，获得前车当前运动状态预测量；获取前车当前运动状态观测量以修正前车当前运动状态预测量，获得前车当前运动状态修正量；基于多个时刻的前车当前运动状态修正量和本车轨迹，拟合生成参考车道中心线。这样，在车道中心线丢失时，可以以拟合生成的参考车道中心线作为自适应巡航控制和车道保持控制的依据。
参考车道中心线生成方法车辆巡航控制应用

[发明专利]车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211714650.3在审
发明人： 王泰翔;邹汉鹏;吕强 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆在预测时域中的参考轨迹，其中，参考轨迹包括目标车辆在预测时域内的状态量，状态量包括期望目标车距和实际车距的距离差，期望目标车距由设定目标车距在至少两个时间步长内离散获得；基于参考轨迹、优化目标以及控制目标，确定目标车辆在预测时域中的目标函数，其中，优化目标包括预测时域中目标车辆的预测状态，控制目标包括控制时域中目标车辆在相邻步长的控制量增量；基于状态量约束条件，在预测时域内滚动求解目标函数，获得目标车辆在控制时域中各相邻步长的控制量增量，以对目标车辆进行巡航控制。这样，可以满足ACC算法对巡航控制的需求。
车辆巡航控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211714608.1在审
发明人： 王泰翔;吕强;邹汉鹏 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于自动驾驶的车辆控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的场景信息；基于场景信息判断目标车辆是否位于换道检测点；若是，基于当前步长目标车辆和前车的纵向速度差和纵向车距、以及目标车辆的目标换道时间，确定目标车辆是否位于安全换道区域，其中，前车为目标车辆目标换向的车道中的前方车辆；若否，基于目标换道时间，确定目标车辆在车道坐标系当前步长的纵向安全换道加速度，以控制目标车辆强制换道。这样，可以满足车辆换道的安全性需求。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质-CN202211717714.5在审
发明人： 王泰翔;吕强;邹汉鹏 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取本车的前方车距和/或本车车速；以及基于该前方车距和/或本车车速，控制本车的巡航加速度。这样，可以满足多种工况下ACC算法对巡航控制的需求。
车辆巡航控制方法装置电子设备存储介质

[外观设计]带有数据连接监测图形用户界面的计算机-CN202030825427.1有效
发明人：杨智捷;王泰翔 -专利权人：四零四科技股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带有数据连接监测图形用户界面的计算机。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序及处理数据。3.本外观设计产品的设计要点：在于计算机屏幕上的图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.不涉及设计要点，省略后视图;不涉及设计要点，省略左视图;不涉及设计要点，省略右视图;不涉及设计要点，省略仰视图;不涉及设计要点，省略俯视图。6.图形用户界面的用途：用于显示设备的连接状况、相互关系和位置，并记载连接数据的历史纪录及相关资讯。其中，主视图为界面的起始图，变化状态图1和变化状态图2为纪录不同的时间下，不同设备的串流状况与信号纪录。界面下方的波形图记载时间与数据串流状况及信号强弱，上方对应监控的连接设备以及设备所在的平面位置图。
带有数据连接监测图形用户界面计算机

[发明专利]一种基于QFD及二元语义的FMEA方法-CN201810609842.5有效
发明人：刘金林;王泰翔;曾凡明;吴杰长;赖国军;尹红升 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于工程设计方法或可靠性设计方法领域，有且涉及一种基于QFD及二元语义的FMEA方法。本文针对现存的FMEA分析方法中的不足进行了改进，提出了基于质量功能展开的分析、评估方法，为风险评估提供了系统性的集成理论；同时引入依赖型二元语义加权几何平均算子，解决专家对于多属性决策中不公平评价的影响。
一种基于 qfd 二元语义 fmea 方法

[实用新型]一种模具的斜顶出模-CN202020751114.0有效
发明人： 王泰翔 -专利权人：慈溪市翌博精密模具有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B29C33/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具的斜顶出模，包括模座、顶杆、连接头和连接座，所述模座一侧壁中部设置有锁紧螺杆，所述模座上远离所述锁紧螺杆上方以及下防均设置有产品，所述模座内正对所述产品处成型有起模孔，所述起模孔内设置有所述顶杆，所述顶杆远离所述起模孔一端成型有所述连接头，所述连接头一侧设置有滑块，有益效果在于：本实用新型通过连接座、滑槽、滑块、连接头、安装槽以及顶杆的设计，不仅能够根据实际起模的需要实现顶杆顶模角度的调节，而且能够通过滑块与滑槽的配合实现顶杆在起模过程中的稳定滑动，避免产品在起模过程中发生损坏，提高产品的起模质量，实用性好。
一种模具斜顶出模

[实用新型]电极加工装夹夹具-CN202020752032.8有效
发明人： 王泰翔 -专利权人：慈溪市翌博精密模具有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了电极加工装夹夹具，包括夹具体、夹固槽一、夹固槽二和紧固螺栓，所述夹具体一侧壁中部设置有凸台，所述凸台一侧设置有所述夹固槽一，所述凸台另一侧设置有所述夹固槽二，所述夹固槽一以及所述夹固槽二远离所述凸台一侧均设置有安装台，所述安装台内设置有螺孔，所述螺孔内设置有所述紧固螺栓，有益效果在于：本实用新型通过夹固槽一、凸台、夹固槽二以及紧固螺栓的设计，使得该夹具在电机精雕加工时能够根据实际加工需要实现多个电极铜料的同时加工，有效避免了电极铜料的反复拆装，极大的提高电机精雕加工的效率，实用性好。
电极工装夹具

[实用新型]一种模具用定模芯-CN202020752033.2有效
发明人： 王泰翔 -专利权人：慈溪市翌博精密模具有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B22C9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模具用定模芯，包括模座、定位孔、定位槽一和定位槽二，所述模座内中部设置有模腔，所述模座一侧壁上远离所述模腔两侧设置有所述定位槽一，所述定位槽一下方设置有所述定位槽二，所述定位槽二下方设置有所述定位孔，所述模座上远离所述定位槽二四角处设置有安装螺槽，有益效果在于：本实用新型通过定位槽一、定位槽二以及定位孔的设计，不仅能够通过导向定位来实现该定模芯的快速安装，提高定模芯的安装效率，而且能够避免该定模芯在安装过程中与外部动模芯之间发生偏移，提高产品加工质量，实用性好。
一种模具用定模芯

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