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[发明专利]一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法-CN202310943797.8在审
发明人： 王恩国;毛英坤;宋林森;苏成志 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法，涉及点云配准技术领域，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，该方法包括：步骤一，给定三角网格化目标点云P和待配准点云Q；步骤二，获取目标点云P和待配准点云Q的割线；步骤三，对割线进行重采样；步骤四，对重采样割线构建割线特征模型；步骤五，对割线特征模型进行相关性分析；步骤六，对对应点对通过奇异值分解求解配准的旋转矩阵和平移矩阵；步骤七，判断是否达到迭代次数或相邻误差差值以及误差均小于阈值。该方法仅需要部分点参与配准，大大节省了计算量提升了配准速度，而且能够得到较高的配准精度。
一种基于割线特征相关曲面点云配准方法

[发明专利]一种机器人手眼自动标定的迭代方法-CN202011402204.X有效
发明人： 王恩国;苏成志;冯彪 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种机器人手眼自动标定的迭代方法，涉及机器人手眼标定技术领域，该方法控制机器人带动相机对固定在地面的标定板进行多位姿自动拍摄，在此过程中标定板与机器人基座相对位姿关系始终不变，通过对多次拍摄的图片进行计算，得到的标定板位置和方向存在一定误差，迭代修正该误差以求得标定结果。本发明克服了现有技术中标定过程效率较低、标定精度不够的缺陷。该方法实现了自动拍摄标定板，操作简单，减少了机器人手眼标定的工作量和工作时间，无需人为手动调整机器人拍摄标定板，标定时间仅需5‑10分钟，提高了标定效率；基于相机位姿估计得到多次拍摄标定板的位姿，使用迭代方法最小化标定板位姿标准差来优化标定结果，保证了标定精度。
一种机器人手眼自动标定方法

[实用新型]一种三氯乙烷生产的氯化氢尾气处理系统-CN202221235688.8有效
发明人：魏爱民;王守阳;杨鲁涛;丛强;王恩国 -专利权人：山东兴鲁化工股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及尾气处理的技术领域，特别是涉及一种三氯乙烷生产的氯化氢尾气处理系统，其能够使用氯化氢尾气对水进行曝气处理，同时能够对氯化氢尾气进行喷淋作业，增大氯化氢尾气与水的接触面积，提高水对氯化氢尾气的溶解率，从而提高装置的处理效果；包括水箱、处理箱、吸泵、曝气涡管、水泵、进水管、喷淋涡管、溢流组件和注排组件，处理箱固定安装在水箱的上端面，吸泵输出端伸入至处理箱内部并与曝气涡管相互连通，水泵固定安装在水箱上端面，水泵输入端与进水管输出端连通，喷淋涡管固定安装在处理箱内部的上部，喷淋涡管输入端与水泵输出端之间通过连通管连通，处理箱与水箱之间通过溢流组件相互连通，注排组件连通安装在水箱上。
一种三氯乙烷生产氯化氢尾气处理系统

[实用新型]一种水溶性建筑涂料分散装置-CN202223194888.6有效
发明人：刘艺;苏家奎;杨鲁涛;魏爱民;丛强;王恩国 -专利权人：山东兴鲁环保新材料有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B01F27/2124 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种建筑涂料分散装置，尤其涉及一种水溶性建筑涂料分散装置。包括固定安装在密封板上的电机，所述密封板上转动连接有驱动杆，且驱动杆与电机的输出端固定连接，所述驱动杆下端安装有安装杆，且安装杆以及驱动杆的侧壁上均固定安装有多个搅拌叶，所述电机上连接有插头，所述安装杆与驱动杆之间安装有调节机构。本实用新型可对桶体上端进行密封，因此，在进行分散搅拌时，避免桶体内的水溶性建筑涂料四处溅射造成浪费，且可根据需要对该装置下端的长度进行控制，便于对不同深度桶内的水溶性建筑涂料进行分散搅拌，适用范围较广。
一种水溶性建筑涂料分散装置

[实用新型]食品包装PVDC涂覆膜固化装置-CN202223175910.2有效
发明人：丛强;苏家奎;杨鲁涛;魏爱民;王恩国;刘艺 -专利权人：山东兴鲁环保新材料有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B05D3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于涉及PVDC涂覆膜固化技术领域，具体涉及一种食品包装PVDC涂覆膜固化装置。包括固化箱，所述固化箱的两侧均设置有进出槽，且固化箱的一侧两个边缘处均设置有L形座，两个L形座的上侧之间转动安装有收卷辊，且其中一个L形座的上侧背面安装有收卷电机，收卷电机的输出轴与收卷辊的一端相连接，两个L形座的下侧之间设置有收卷防偏移组件，用于对PVDC涂覆膜进行限位，使其整齐的收卷到收卷辊上。本实用新型通过设置收卷防偏移组件，当对PVDC涂覆膜进行固化收卷时，能够调整两个凹形限位板之间的距离，PVDC在固化收卷过程中，不会发生偏移的情况，从而保证PVDC涂覆膜固化收卷后的整齐性。
食品包装 pvdc 涂覆膜固化装置

[实用新型]一种结构病害探测器-CN202222429548.0有效
发明人： 王恩国;郭亚妮;高广鹏;许凤南;高孟;刘德庆;孙帅辉;李新尧 -专利权人：山东泉建工程检测有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构病害探测器，包括车板以及通过支撑调节组件与车板连接的探测器本体，车板底端四个角处转动设置有滑轮组，车板四侧壁均可拆卸连接有U型固定架，U型固定架远离车板的一端设置有弹性伸缩组件，弹性伸缩组件另一端连接有V型卡架，V型卡架两端分别与防撞架两端连接，V型卡架与防撞架之间合围形成有异形空间，异形空间内固定穿设有镂空减震块，防撞架底端连接有避障雷达，本实用新型通过在车板四周设置有防撞架，并在防撞架底端设置有避障雷达，在车板向四周方向运行移动时，避障雷达自动观测行进路线上可能存在的灯杆或滚落岩石等障碍物，并计算出避障路线，再驱动滑轮组转向行进来实现自动避障。
一种结构病害探测器

[实用新型]PVDC涂布热风干燥装置-CN202222740421.0有效
发明人：魏爱民;王守阳;杨鲁涛;丛强;王恩国;刘艺 -专利权人：山东兴鲁环保新材料有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B05D3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于PVDC涂布干燥技术领域，具体涉及一种PVDC涂布热风干燥装置。包括干燥箱，干燥箱的上下部均设置有干燥机构，且干燥箱的前后侧均设置有移动槽，所述干燥箱的两侧之间设置有牵引件，所述牵引件包括分别设置于干燥箱两侧的限位壳，且限位壳与干燥箱的内部相连通，两个限位壳的内部均转动安装有螺杆，螺杆的外部通过螺纹旋接有螺母块，螺母块的一侧设置有凹形板，凹形板的顶部安装有液压缸，液压缸的输出轴位于凹形板的内部位置处连接有夹紧板。该PVDC涂布热风干燥装置，通过设置牵引件，在伺服电机和液压缸的工作下，能够方便使PVDC涂布穿过干燥箱的内部，解决了传统干燥箱由于过长，使得PVDC涂布不易穿过干燥箱内部的问题。
pvdc 热风干燥装置

[实用新型]一种1，1-二氯乙烯制备用合成装置-CN202221237713.6有效
发明人： 王恩国;苏家奎;杨鲁涛;魏爱民;丛强 -专利权人：山东兴鲁化工股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工设备技术领域，特别是涉及一种1，1‑二氯乙烯制备用合成装置，通过第一料箱和第二料箱分别将两种原料定量加入反应箱内经搅拌机构搅拌控温反应，在反应完成后反应物进入液体分离器内进行分离分别进入第一储料箱和第二储料箱内，最后通过排出机构排出，通过搅拌板的旋转带动反应液体在反应箱内循环流动，从而提高反应效率；包括塔体、底脚和第一料箱；还包括第一料泵、第一输送管、横板、反应箱、加药机构、搅拌机构、分离机构和排料机构，塔体内设置有内腔，第一料泵固定设置于塔体的顶部并与第一料箱连接，第一输送管设置于第一料泵的底部并向下插入内腔内，横板固定设置于内腔的上部，反应箱固定设置于横板的顶部。
一种氯乙烯制备合成装置

[实用新型]一种气体凝液中痕量1，1-二氯乙烯的分离装置-CN202221235719.X有效
发明人：丛强;王守阳;杨鲁涛;魏爱民;王恩国 -专利权人：山东兴鲁化工股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： C02F1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及分离设备的技术领域，特别是涉及一种气体凝液中痕量1，1‑二氯乙烯的分离装置，其提高了设备分离的效果和分离的效率；包括底座、第一滑块、竖板、第二滑块、连接架、储存装置和分离装置，底座上设置有第一滑轨槽，第一滑块在第一滑轨槽内进行滑动，第一滑块上安装有储存装置，底座上安装有竖板，竖板上设置有第二滑轨槽，第二滑块在第二滑轨槽内进行滑动，连接架安装在第二滑块上，连接架上安装有分离装置；所述分离装置包括安装壳、盖子、两个转杆和两个活性碳吸附网，安装壳安装在连接架上，安装壳上安装有盖子，两个转杆通过轴承安装在安装壳上，两个转杆均通过轴承穿过盖子，两个转杆上均安装有活性碳吸附网。
一种气体凝液中痕量氯乙烯分离装置

[实用新型]一种乳液混合配比装置-CN202222660626.8有效
发明人：杨鲁涛;苏家奎;魏爱民;丛强;王恩国;刘艺 -专利权人：山东兴鲁环保新材料有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B01F35/83 文献下载
摘要：本实用新型涉及混合配比技术领域，具体涉及一种乳液混合配比装置。包括混合罐，所述混合罐的前端安装有控制器，所述混合罐的顶部安装有底部开口的配比罐，所述配比罐的前端设置有刻度条，所述配比罐的顶部开设有配比口，所述配比罐的顶部铰接有密封盖，且密封盖与配比口密封配合，所述配比罐的一侧开设有密封孔，且密封孔与配比罐相连通。本实用新型一种乳液混合配比装置，通过配比罐和刻度条的设置方便对添加液进行精准配比，使得基液与添加液混合达到最佳效果，通过对若干个搅拌棒和过滤板的旋转使得基液与添加液搅拌混合的效果好，混合效率高，而且对混合后的防水乳液内的杂质进行过滤，提高了防水乳液的质量，满足了使用的需要。
一种乳液混合配比装置

[实用新型]一种偏氯乙烯皂化废水的蒸发结晶系统-CN202221235541.9有效
发明人：杨鲁涛;苏家奎;魏爱民;丛强;王恩国 -专利权人：山东兴鲁化工股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C02F1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及废水处理设备技术领域，特别是涉及一种偏氯乙烯皂化废水的蒸发结晶系统，通过处理箱对废水进行浓缩处理，然后通过提升机构将浓缩的废水泵至结晶箱内进行结晶处理，在结晶完成后启动气缸推动环形刮板下移将结晶箱内部上的结晶刮除，有效提高对废水的处理效率，整体结构简单，操作便捷，实用性较强；包括底座、底脚和结晶箱，底脚固定设置于底座的底部，结晶箱固定设置于底座的顶部右端；还包括第一加热机构、处理箱、废水管、浓缩机构、提升机构和刮除机构，第一加热机构固定设置于结晶箱的内部中端，处理箱固定设置于底座的顶部左端，废水管设置于处理箱的顶部，浓缩机构设置于处理箱内，提升机构设置于底座的顶部。
一种氯乙烯皂化废水蒸发结晶系统

[发明专利]基于机器视觉的喷涂机器人与变位机位姿关系标定方法-CN202210426964.7在审
发明人：苏成志;王俊毅;王恩国;冯薪 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：基于机器视觉的喷涂机器人与变位机位姿关系标定方法，属于机器人与变位机位姿关系标定技术领域，为了解决现有技术中标定过程自动化水平低的问题，该方法包括以下步骤，步骤1：采集标定数据；首先，将棋盘格标定板安装于两轴变位机末端，相机固定在机器人末端；其次，控制两轴变位机的转轴运动，带动标定板运动，相机拍摄标定板得到像素坐标系{H}上的标定板图像，步骤2：计算Aj(u，v)在相机坐标系{C}下的标定板角点坐标；步骤3：计算标定板的角点坐标CPj(Cx，Cy，Cz)在机器人基坐标系{B}下的坐标BPj(Bx，By，Bz)；步骤4：变位机轴方向向量的计算；步骤5：变位机位置计算；步骤6：变位机的空间位姿计算；实现了非接触式采集标定数据，无需人工进行机器人定位操作，提高标定的自动化程度。
基于机器视觉喷涂机器人变位机位关系标定方法

[发明专利]基于三角形网格化点云的点到曲面上法向投影的估算方法-CN202210426965.1在审
发明人： 王恩国;吴瑕;苏成志;张小忱 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：基于三角形网格化点云的点到曲面上法向投影估算方法，涉及三维空间中的点云处理技术领域，为了解决现有算法不能直接利用点云进行点到曲面上法向投影的估算的问题，该方法包括以下步骤：步骤1：在三角形网格化点云A上随机取一点作为起始投影点步骤2：对δi中点云数据做PCA主成分分析确定点云曲面在处的法向量；步骤3：确定三角形网格化点云A上的后续投影点步骤4：调整参数寻找三角形网格化点云A上的后续投影点步骤5：计算当前投影点与前一投影点间的欧式距离；本发明的方案在求点云曲面法向量时，直接利用现有点云数据进行PCA主成分分析，不依赖具体曲面方程，实现了基于三角形网格化点云的点到曲面上法向投影的估算。
基于三角形网格化点云曲面投影估算方法

[发明专利]一种基于边界检验的未知物体表面测量视点规划方法-CN202210299796.X在审
发明人：苏成志;丁诗祺;王恩国;张勇琦 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：基于边界检验的未知物体表面测量的视点规划方法，属于三维测量技术领域，包括以下步骤：人工引导3D相机至初始视点；根据视点拍摄获取点云；对点云网格化；配准调整网格化模型；配准后网格化模型提取边界；边界边排序；待验证边界确认；基于边界检测的未知物体表面测量视点规划方法结束条件。首先进行人工引导3D相机获取初始物体点云，作为后续视点规划的出发点，通过反馈拍摄完成了视点迭代，待验证边界作为视点拓展的规划条件，从而实现了在没有足够先验信息的情况下，自动完成视点规划操作，实现未知物体表面的自动测量。另外本发明不限定物体的具体结构，因此对复杂的物体表面的视点规划具有较强的适应性。
一种基于边界检验未知物体表面测量视点规划方法

[发明专利]用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法-CN202010896219.X有效
发明人：苏成志;刘军;王恩国;金俊杰;王虹霖 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法，涉及机器人喷涂技术领域，为解决现有技术生成的喷涂轨迹在曲面上压枪密度不同导致曲面漆膜厚度不均匀的问题，该方法首先构建曲面外扩包围盒；基于所述外扩包围盒对曲面{P}利用横向切面分块成一系列单个曲面{Pt}；然后对单个曲面{Pt}利用纵向切面分块成一系列单片曲面{wn}；遍历单片曲面{wn}，依据其几何特征生成相应的喷涂轨迹点，连接轨迹点生成单条喷涂轨迹；再对单条轨迹进行过喷处理，外延生成过喷轨迹点，可得完整单条轨迹；最后每条轨迹按首尾顺序连接，形成完整喷涂轨迹。该方法将单个曲面分块为一系列单片曲面，依据单片曲面生成喷涂轨迹点，避免了喷涂轨迹在曲面上的压枪密度不同；对于每条喷涂轨迹进行了过喷处理，避免了重复喷涂导致曲面边界上的压枪密度过大，保证了曲面边界的喷涂质量。
用于曲面均匀喷涂轨迹分块规划方法

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