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[发明专利]一种三维可偏摆的高速精密微运动平台-CN201811340450.X有效
发明人：高健;张揽宇;钟耿君;梁俊朗;张金迪;刘亚超;赵光同;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维可偏摆的高速精密微运动平台，采用压电陶瓷配合单级杠杆组实现微位移放大，结构简单，具有响应速度快和控制方便的效果；同时，采用单级杠杆组，能够使得三维可偏摆的高速精密微运动平台的运动结构更加紧凑，有效地降低了装置的占地面积，能够同时满足响应速度快、控制方便和占地面积小的要求，解决了现有的缺少一种容易控制、响应速度快又占地面积小的位移放大机构的技术问题。
一种三维可偏摆高速精密运动平台

[发明专利]一种并联微补偿装置-CN201811360339.7有效
发明人：高健;张揽宇;钟耿君;梁俊朗;张金迪;赵光同;王晓亮;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个第一运动组件和一个第二运动组件；三个第一运动组件和三个支架均固定连接于基座上，三个支架与三个第一运动组件一一对应且平行设置；每个支架上固定连接有一个第二运动组件，且每个第二运动组件与对应的第一运动组件垂直设置；其中，每个第一运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离基座，每个第二运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离对应的支架。该装置体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。
一种并联补偿装置

[发明专利]一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台-CN201810846192.6有效
发明人：高健;张金迪;张揽宇;刘亚超;钟永彬;陈新;王佳印;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台，有较高的运动精度。本发明实施例一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案包括：四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置，各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台，各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件，各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块，各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件，所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹，四个所述转动部件之间用于放置动平台。
一种驱动自由度并联机器人平台

[发明专利]一种二维解耦宏微运动平台及其补偿方法-CN201811228350.8有效
发明人：高健;钟永彬;陈文华;张揽宇;钟耿君;万宇;王佳印;谢弈 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维解耦宏微运动平台及其补偿方法，包括平面底板和上位机，平面底板上设置有X轴运动组件、Y轴运动组件、中间运动组件、宏运动驱动机构和微运动驱动机构；X轴运动组件包括第一导轨和第一运动滑块；Y轴运动组件包括第二导轨和第二运动滑块；中间运动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、中间平台；宏运动驱动机构用于驱动第一运动滑块和第二运动滑块的宏运动进给；微运动驱动机构用于驱动第一运动滑块和第二运动滑块的微运动补偿。上述二维解耦宏微运动平台在实际工作过程中，通过互无干扰的宏微结构，实现了高速运行和精密误差补偿的双向发展，能够实现简单快捷的高精度运动。
一种二维解耦宏微运动平台及其补偿方法

[实用新型]一种微动平台-CN201920691616.6有效
发明人：张揽宇;万宇;高健;张金迪;梁俊朗;钟耿君;赵光同;王佳印;林华文 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种微动平台，包括动平台、位移输出装置、柔性连接装置和安装底座；其中位移输出装置包括：固定支架、压电陶瓷驱动器、高钢弹簧、推杆、和预紧装置。本申请采用压电陶瓷和高钢弹簧组成可快速动态调节的驱动结构，实现累积误差小且复杂环节少的精密位移输出。同时设置预紧装置对压电陶瓷驱动器的预紧力进行改变，有利于提高微动平台的运动性能和实现运动控制。
压电陶瓷驱动器输出装置微动平台预紧装置高钢推杆柔性连接装置安装底座弹簧组成固定支架精密位移快速动态累积误差驱动结构压电陶瓷运动控制运动性能动平台预紧力弹簧申请输出环节

[实用新型]一种二维解耦宏微运动平台-CN201821716567.9有效
发明人：高健;钟永彬;陈文华;张揽宇;钟耿君;万宇;王佳印;谢弈 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二维解耦宏微运动平台，包括平面底板和上位机，平面底板上设置有X轴运动组件、Y轴运动组件、中间运动组件、宏运动驱动机构和微运动驱动机构；X轴运动组件包括第一导轨和第一运动滑块；Y轴运动组件包括第二导轨和第二运动滑块；中间运动组件包括X轴导轨、Y轴导轨、中间平台；宏运动驱动机构用于驱动第一运动滑块和第二运动滑块的宏运动进给；微运动驱动机构用于驱动第一运动滑块和第二运动滑块的微运动补偿。上述二维解耦宏微运动平台在实际工作过程中，通过互无干扰的宏微结构，实现了高速运行和精密误差补偿的双向发展，能够实现简单快捷的高精度运动。
运动滑块宏微运动平台微运动二维解耦运动驱动机构中间运动组件平面底板驱动机构导轨本实用新型高精度运动高速运行双向发展误差补偿中间平台驱动上位机微结构无干扰进给精密

[实用新型]一种三维可偏摆的高速精密微运动平台-CN201821854970.8有效
发明人：钟耿君;高健;张揽宇;梁俊朗;张金迪;刘亚超;赵光同;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维可偏摆的高速精密微运动平台，采用压电陶瓷配合单级杠杆组实现微位移放大，结构简单，具有响应速度快和控制方便的效果；同时，采用单级杠杆组，能够使得三维可偏摆的高速精密微运动平台的运动结构更加紧凑，有效地降低了装置的占地面积，能够同时满足响应速度快、控制方便和占地面积小的要求，解决了现有的缺少一种容易控制、响应速度快又占地面积小的位移放大机构的技术问题。
微运动偏摆精密三维控制方便杠杆组单级响应位移放大机构压电陶瓷运动结构微位移有效地紧凑放大申请配合

[实用新型]一种并联微补偿装置-CN201821911193.6有效
发明人：钟耿君;高健;张揽宇;梁俊朗;张金迪;赵光同;王晓亮;万宇;王佳印 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个第一运动组件和一个第二运动组件；三个第一运动组件和三个支架均固定连接于基座上，三个支架与三个第一运动组件一一对应且平行设置；每个支架上固定连接有一个第二运动组件，且每个第二运动组件与对应的第一运动组件垂直设置；其中，每个第一运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离基座，每个第二运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离对应的支架。该装置体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。
运动组件支架补偿装置运动平台并联等边三角形状本实用新型垂直设置六自由度平行设置驱动体积小紧凑

[实用新型]一种类球水果自动采摘机-CN201821149559.0有效
发明人：王荣华;武俊彪;王佳印;郭智超;秦帅 -专利权人：内蒙古机电职业技术学院
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种类球水果自动采摘机，采摘手爪上包括安装底座、手指铰链杆和旋转盘，采摘爪手指的上端部设有咬合刀片，各采摘爪手指处于张开状态时，采摘手爪移动至使待采摘的果实位于各采摘爪手指中间，外部驱动力驱动旋转盘转动，旋转盘通过手指铰链杆推动相应的采摘爪手指同步朝内闭合以抓住果实，位于采摘爪手指上端部的咬合刀片同步实现相互咬合从而切断果实的果梗。本实用新型结构简单，可以通过外部驱动力的大小来调整旋转盘转动的角度，进而控制采摘手爪指的开合角度，当采摘爪手指闭合抓取果实的同时，采用咬合刀片同步咬合的方式，可以更加省力的切断果梗，而且不需要更换特定刀具，提高了采摘效率和降低了刀具磨损。
采摘爪采摘咬合刀片果实手爪本实用新型闭合采摘机铰链杆驱动力上端部旋转盘果梗抓取旋转盘转动安装底座刀具磨损驱动旋转同步咬合张开状态盘转动水果外部开合省力刀具移动

[实用新型]一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台-CN201821204731.8有效
发明人：高健;张金迪;张揽宇;刘亚超;钟永彬;陈新;王佳印;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台，有较高的运动精度。本实用新型实施例一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案包括：四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置，各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台，各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件，各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块，各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件，所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹，四个所述转动部件之间用于放置动平台。
六自由度运动平台转动部件面驱动并联机器人单自由度驱动装置移动部件运动轨迹滑块本实用新型并联机器对称分布上下滑动同步运动动平台可滑动十字形滑动垂直

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