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[发明专利]一种机器人定位方法、电子设备以及计算机存储介质-CN202310450411.X在审
发明人：潜杰;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人定位方法、电子设备以及计算机存储介质，所述方法包括：获取所述机器人的机体坐标系下的运动状态数据，其中，所述运动状态数据包括惯性速度参数及码盘速度参数；基于所述运动状态数据获取所述机器人的姿态信息，并基于所述姿态信息及所述惯性速度参数进行解算以获取第一解算数据；对所述码盘速度参数进行解算以获取第二解算数据；基于第一解算数据和所述第二解算数据获取所述机器人的打滑情况；基于打滑情况利用第一解算数据及第二解算数据获取所述机器人的定位结果。通过第一解算数据和第二解算数据对机器人进行定位，减少机器人打滑异常状态对定位精度造成的影响，提高机器人导航定位的精度和鲁棒性。
一种机器人定位方法电子设备以及计算机存储介质

[发明专利]一种用于视觉-惯性-激光融合的同步定位与建图方法-CN201910297985.1有效
发明人：张剑华;潜杰;王曾媛;甘雨;林瑞豪;陈胜勇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种用于视觉‑惯性‑激光融合的同步定位与建图方法，主要涉及多传感器融合、SLAM等技术领域。为了解决单传感器SLAM在定位和建图中精度低、易丢失的问题，本发明提出了一种鲁棒的高精度的视觉、惯性、激光雷达融合的SLAM系统。本发明通过激光雷达的扫描匹配进一步优化紧耦合的视觉惯性里程计，得到更加精确的定位结果。并且当相机或者激光雷达发生退化，导致视觉惯性模块或者扫描匹配模块不能正常工作时，系统自动整合剩余可工作模块，维持稳定的位姿估计。为了移除累计误差，添加了基于外观的回环检测和基于点云的邻近匹配，之后进行六自由度的位姿优化，以保持全局一致性。本发明能够得到鲁棒的高精度的定位和建图效果。
一种用于视觉惯性激光融合同步定位方法

[实用新型]基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置-CN201820592830.1有效
发明人：陈胜勇;白俊杰;陈钟悠扬;戴丰绩;潜杰;孙孟鑫;姚晓敏;金尧 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本实用新型提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
滑轨视觉识别系统抓取装置滑车连接件舵机碳板抓取步进电机夹取机构外框架视觉识别技术本实用新型一体式结构摄像头人工操控物件图像单片机上移动输出端旋转轴拆卸采集

[发明专利]基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置-CN201810375594.2在审
发明人：陈胜勇;白俊杰;陈钟悠扬;戴丰绩;潜杰;孙孟鑫;姚晓敏;金尧 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，包括外框架、碳板连接件、第一舵机、滑轨、滑车、步进电机、夹取机构、用于采集待抓取物件图像的摄像头和单片机，所述外框架上方的中间位置处套设有碳板连接件，且所述碳板连接件上方的中间位置处固定安装有第一舵机，所述第一舵机的输出端安装有旋转轴；所述滑轨上设有滑车，所述步进电机安装在所述滑轨一端的内部且带动滑车在滑轨上移动，所述夹取机构安装在所述滑车上。本发明提供了一种基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置，该装置为一体式结构，方便无人机的安装与拆卸；使用视觉识别技术，实现对目标的识别和定位，摆脱对人工操控抓取的依赖，高效的执行任务。
滑轨视觉识别系统抓取装置滑车连接件舵机碳板抓取步进电机夹取机构外框架视觉识别技术一体式结构摄像头人工操控物件图像单片机上移动输出端旋转轴拆卸采集